Construir um Robô em Casa
Você quer aprender como construir seu próprio robô? Há vários tipos diferentes que você pode fazer sozinho. A maioria das pessoas quer ver o robô realizar a tarefa simples de seguir do ponto A para o ponto B. Você pode fazer um robô usando apenas componentes analógicos ou comprar um kit para iniciantes. Fazer seu próprio robô é uma ótima maneira de aprender eletrônica e programação.
1. **Junte os materiais.** Para fazer um robô básico, você precisará de vários componentes simples. Praticamente todos podem ser encontrados em uma loja de eletrônicos ou on-line. Alguns kits básicos podem incluir todos esses componentes também. Esse robô não exige solda:

Arduino Uno (ou outro microcontrolador).
2 servos de rotação contínua.
2 rodas que se encaixem nos servos.
1 rodízio.
1 placa de ensaio sem solda (procure por uma com duas linhas positivas e duas negativas de cada lado).
1 sensor de distância com cabo conector de quatro pinos.
1 miniswitch com botão e resistor de 10kΩ.
1 barra de pinos.
1 caixa para 6 pilhas AA com tomada de alimentação de 9V DC.
1 conjunto de cabos jumper ou cabo flat.
Fita dupla face forte ou cola quente.
2. **Vire a caixa de pilhas para que a parte de trás fique para cima.** Você construirá o corpo do robô usando a caixa como base.
3. **Alinhe os dois servos no final da caixa de pilhas.** Essa deve ser a ponta por onde sai o fio da caixa. As partes inferiores dos dois servos devem ficar em contato, e os mecanismos de rotação de cada um devem ficar voltados para as laterais da caixa de pilhas. É importante que os servos fiquem alinhados da maneira correta para que as rodas permaneçam retas. Os cabos dos servos devem sair da parte de trás da caixa de pilhas.
4. **Prenda os servos com a fita ou a cola.** Eles devem ficar bem presos à caixa de pilhas. A parte de trás deles deve ficar alinhada com a parte de trás da caixa de pilhas.
Os servos agora deverão ocupar a metade inferior da caixa de pilhas.
5. **Prenda a placa de ensaio perpendicularmente ao espaço aberto da caixa de pilhas.** Ela deve ficar pendurada na frente da caixa apenas um pouco e se estender para além de cada lado. Prenda-a bem antes de continuar. A fileira A deve ficar mais perto dos servos.
6. **Prenda o microcontrolador Arduino à parte de cima dos servos.** Se você tiver prendido os servos direito, deverá haver um espaço plano criado pelo contato deles. Prenda a placa Arduino a esse espaço de modo que os conectores USB e de alimentação dela fiquem voltados para trás, longe da placa de ensaio. A frente do Arduino deve apenas sobrepor de leve a placa de ensaio.
7. **Coloque as rodas nos servos.** Pressione com firmeza as rodas no mecanismo rotatório do servo. Você pode precisar usar bastante força, pois as rodas foram feitas para ficarem bem encaixadas, de modo a se obter a melhor tração.
8. **Prenda o rodízio ao fundo da placa de ensaio.** Se você virar o chassi, deverá ver um pouco da placa de ensaio saindo da caixa de pilhas. Prenda o rodízio a essa peça estendida usando algo para elevá-lo se necessário. O rodízio age como a roda dianteira, permitindo que o robô vire facilmente em qualquer direção.
Caso tenha comprado um kit, o rodízio pode ter vindo com alguns suportes que você pode usar para que ele alcance o chão.
9. **Solte dois conectores de três pinos.** Você os usará para conectar os servos à placa de ensaio. Empurre os pinos pelo conector de modo que eles saiam à mesma distância dos dois lados.
10. **Insira os dois conectores nos pinos 1 a 3 e 6 a 8 da fileira E da placa de ensaio.** Veja se eles estão bem inseridos.
11. **Conecte os cabos servos nos conectores, com o cabo preto do lado esquerdo (pinos 1 e 6).** Eles conectarão os servos à placa de ensaio. O servo esquerdo deve ser conectado ao conector esquerdo, e o servo direito, ao direito.
12. **Ligue os cabos jumper vermelhos dos pinos C2 e C7 aos pinos positivos (vermelhos).** Use a fileira vermelha na parte de trás da placa de ensaio, mais próxima do resto do chassi.
13. **Conecte os cabos jumper pretos dos pinos B1 e B6 aos pinos terra (azuis).** Use a fileira azul na parte de trás da placa. Não os conecte à fileira vermelha.
14. **Ligue os cabos jumper brancos dos pinos 12 e 13 do Arduino a A3 e A8.** Assim, o Arduino poderá controlar os servos e virar as rodas.
15. **Prenda o sensor à frente da placa de ensaio.** Ele não é conectado às fileiras de alimentação externa da placa, mas sim à primeira fileira de pinos com letras (J). Coloque-o no centro, com o mesmo número de pinos disponíveis de cada lado.
16. **Conecte um cabo jumper preto do pino I14 ao primeiro pino azul disponível à esquerda do sensor para aterrar esse componente.** 
17. **Ligue um cabo jumper preto do pino I17 ao primeiro pino vermelho disponível à direita do sensor para alimentar o componente.** 
18. **Conecte os cabos jumper brancos do pino I15 ao pino 9 do Arduino, e do I16 ao pino 8.** Eles enviarão informações do sensor ao microcontrolador.
19. **Vire o robô de lado para que você possa ver as pilhas na caixa.** Oriente-o de modo que o cabo da caixa de pilhas saia da parte de baixo para a esquerda.
20. **Conecte um cabo vermelho à segunda mola à esquerda, contando a partir da parte inferior.** A caixa de baterias  estar orientada da maneira correta.
21. **Ligue um cabo preto à ultima mola da parte inferior direita.** Esses dois cabos ajudarão a fornecer a voltagem correta ao Arduino.
22. **Conecte os cabos vermelho e preto aos pinos vermelho e azul mais à direita, na parte de trás da placa de circuito.** O cabo preto deve ser ligado ao pino azul 30, e o cabo vermelho, ao pino vermelho 30.
23. **Ligue um cabo preto do pino GND do Arduino à fileira azul de trás.** Conecte-o ao pino 28.
24. **Ligue um cabo preto da fileira azul de trás à fileira azul da frente.** Ele deverá estar no pino 29 das duas fileiras. Não conecte as fileiras vermelhas, pois você provavelmente vai danificar o Arduino.
25. **Ligue um cabo vermelho da fileira vermelha frontal, saindo do pino 30, ao pino de 5 V do Arduino.** Ele vai alimentar o Arduino.
26. **Insira o switch com botão no espaço entre as fileiras nos pinos 24 a 26.** Esse switch permitirá a você desligar o robô sem precisar desconectar a alimentação.
27. **Conecte um fio vermelho do H24 à fileira vermelha no próximo pino disponível à direita do sensor.** Ele vai alimentar o botão.
28. **Use o resistor para conectar o H26 à fileira azul.** Ligue-o ao pino logo ao lado do cabo preto que foi conectado há alguns passos atrás.
29. **Conecte um cabo branco do G26 ao pino 2 do Arduino.** Ele permitirá que o Arduino registre o botão.
30. **Baixe e instale o Arduino IDE.** Esse é o ambiente de desenvolvimento do Arduino. Ele permite a você programar instruções a serem enviadas ao microcontrolador. Você pode baixá-lo de graça em arduino.cc/en/main/software. Descompacte o arquivo baixado com um clique duplo e mova a pasta de dentro dele para um local de fácil acesso. Você não vai instalar o programa, mas apenas executá-lo da pasta clicando duas vezes em arduino.exe.
31. **Conecte a caixa de pilhas ao Arduino.** Ligue o conector traseiro da bateria ao conector do Arduino para alimentá-lo.
32. **Conecte o Arduino a seu computador usando o USB.** O Windows provavelmente não vai reconhecer o dispositivo.
33. **Pressione.** ⊞ Win+R  devmgmt.msc para abrir o Gerenciador de Dispositivos.
34. **Clique com o botão direito sobre o "Dispositivo desconhecido" na seção "Outros dispositivos" e selecione "Atualizar o software do driver".** Se não vir essa opção, clique em "Propriedades", selecione a aba "Driver" e clique em "Atualizar Driver".
35. **Selecione "Procurar software de driver no computador".** Essa opção permitirá a você selecionar o driver que veio com o Arduino IDE.
36. **Clique em "Procurar..."** e navegue para a pasta que você extraiu antes. Você encontrará uma pasta "drivers" dentro dela.
37. **Selecione a pasta “drivers” e clique em "OK".** Confirme que deseja continuar se for avisado a respeito de softwares desconhecidos.
38. **Inicie o Arduino IDE dando um clique duplo no arquivo arduino.exe da pasta IDE.** Você receberá um projeto em branco.
39. **Cole o seguinte código para fazer seu robô ir para frente.** O código abaixo fará seu Arduino mover-se continuamente para frente.

#include <Servo.h> // adiciona a biblioteca "Servo" ao programa

// o seguinte código cria dois objetos servo
Servo leftMotor;
Servo rightMotor;

void setup()
{
    leftMotor.attach(12); // Se você tiver trocado acidentalmente os números dos pinos dos servos, pode mudá-los aqui.
    rightMotor.attach(13);
}


void loop()
{
    leftMotor.write(180); // com a rotação contínua, 180 diz ao servo para se mover a toda velocidade para frente.
    rightMotor.write(0); // se ambos os comandos estiverem em 180, o robô andará em círculos, pois os servos ficarão virados. O "0" diz ao servo para andar a toda velocidade para trás.
}
40. **Compile e envie a programação.** Clique no botão de seta para a direita no canto superior esquerdo para compilar e enviar a programação ao Arduino conectado.
Pode ser melhor levantar o robô, pois ele continuará andando para frente depois que a programação for enviada.
41. **Adicione a funcionalidade do botão.** Acrescente o seguinte código à seção "void loop()" para habilitar o botão, acima das funções "write()".

if(digitalRead(2) == HIGH) // registra quando o botão é pressionado no pino 2 do Arduino
{
    while(1)
    {
        leftMotor.write(90); // "90" é a posição neutra dos servos, que diz a eles para pararem de girar
        rightMotor.write(90);
    }
}
42. **Envie e teste seu código.** Com o código para o botão adicionado, você pode testar o robô. Ele deverá continuar seguindo em frente até que você pressione o botão, e nesse momento ele vai parar de se mover. O código completo ficará assim:

#include <Servo.h>

// o seguinte código cria dois objetos servo
Servo leftMotor;
Servo rightMotor;

void setup()
{
    leftMotor.attach(12); 
    rightMotor.attach(13);
}


void loop()
{
    if(digitalRead(2) == HIGH) 
    {
        while(1)
        {
            leftMotor.write(90); 
            rightMotor.write(90);
        }
    }

    leftMotor.write(180); 
    rightMotor.write(0); 
}
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