为什么电机控制需要Clark park变换？
电机控制过程中要进行Clark park变换，在用pid计算，为什么不直接用pid计算呢？
要搞清楚一点，所谓的电机控制到底在控制什么？电流？不，是转矩，而电机的转矩是两个磁场作用后的结果，电流至少产生转矩的原因，不是最终目的。

直流电机，定动子磁场方向的固定不变的，因此只需要调节电流就能达到调节转矩的效果。但是，交流电机，两磁场是浮动的，转矩是幅值和角度的函数，是一个高度耦合的非线性系统，你说硬要去控制，也不是不可以，但只能在稳态附近做做文章，没法得到一个优秀的动态响应，因为我们对非线性系统的认知还是非常有限，所以，很长一段时间内，交流电机只能作为简单的拖动，而不能作为高精度的伺服控制，直到DTC和FOC的问世，尤其是FOC，两个变换将幅值和角度解耦，把非线性系统，转化成线性系统来控制，或者说把交流电机当作成直流电机来控制，因此得到了非常优秀的动态控制性能，所以才有现在的交流伺服电机。