为实现串联机械结构质量的优化配置,以三自由度系统为例开展串联机构质量分配方法研究.首先,建立了系统动力学模型,在保持刚度条件不变的情况下,考察不同质量分配结果对系统首阶固有频率的影响.然后,以此系统为研究对象,基于敏感性分析和直线拟合方法,开展系统质量块质量对系统动刚度和末端执行器运动精度的影响规律研究.最后,在此基础上,分别提出基于系统总质量上限和系统首阶固有频率下限的两种质量优化配置方法.结果 显示,系统质量块质量与系统动态特性紧密相关,系统总质量比与系统动刚度成正比关系,该比值可用于串联机构设计初始阶段的质量分配和设计后期的轻量化,亦可作为串联机构结构件质量分配合理性和动态特性的评价指标.