偏远地区的输电塔所处地形复杂,通常远离公路,巡检时难以靠近设备,耗时耗力.针对这一问题,提出一种新型、安全、高效的基于垂起固定翼技术人工智能巡检作业形式.使用X plane-10飞行模拟软件仿真系统,对输电塔的视线高低角和视线方位角进行计算.仿真结果表明,垂起无人机可以在固定翼状态下对固定目标进行精确而稳定的绕圈飞行,并可以通过视觉信息对飞行高度进行有效调整.该方案的算法已应用在性能可靠的硬件模块中,具备实际飞行巡检能力.