提出了一种改进遗传算法,用于对复杂环境中的四旋翼无人机进行航径规划.针对最优航径长度进行了方法改进,将航径长度、平滑度、安全性三者相结合,形成了一个目标航径规划问题.采用改进遗传算法来改善连续空间中的初始航径,并找到起始位置和目标位置之间的最佳航径.为了评估验证所提出改进算法的有效性,进行了大量的仿真实验.研究表明,改进后的遗传算法在航径长度、运行时间、成功率方面可以达到更好的效果,最后通过仿真,证明了该改进算法对四旋翼无人机航径规划问题的有效性.所提出的改进算法能够确定最优航径.