针对机器人在工作过程中实时进行速度控制的目的,需要机器人控制器计算出不超过各物理轴最大加速度和加加速度限制值的速度变化过程.采用了S型加减速算法控制各物理轴从一点坐标到下一点坐标的线性移动,使各物理轴达到独自平滑过渡,满足了机器人在实际运行过程中的要求.通过C++程序验证计算出机器人在点到点模式的运动过程中各个物理轴的运动轨迹,其最大误差控制在10-4范围内,具有计算简单、速度过渡平顺可控、运动轨迹精度高等优点.