针对现有堆取料机无人化系统解决方案中存在的问题,提出一种基于3D主动激光扫描技术的堆取料机无人化控制系统.3D主动激光扫描技术可独立于堆取料机设备的运动状态,主动感知周边作业环境.作业前和作业过程中通过激光扫描系统采集数据构建并实时更新作业对象料堆三维模型.构建基于三维模型分析作业控制策略决策算法系统,实现堆取料机的无人化全自动控制.同时构建人机友好的可视化交互系统.此系统成功用于大型煤炭港口的储煤料场,通过系统应用有效降低人力成本,改善操作人员工作环境,提高设备作业过程的安全可靠性,提升堆取作业效率和料场利用率,技术和经济效益显著.