针对移动机器人单泵源多执行器液压系统效率低下、能量浪费严重等问题,提出一种基于两级压力源的高效率液压系统.以某型液压驱动管道机器人为例,分析不同液压缸负载特性,设计两级压力源液压系统结构与驱动方式,建立高压蓄能器数学模型以及系统效率计算公式,通过数据计算与仿真分析验证两级压力源系统节能效果.结果显示,液压缸活塞运动精度达到3 mm,时间延迟为0.05 s.由于大幅度减小节流损失,两级压力源系统效率比单级压力源系统效率提高了29.3％.两级压力源系统实现执行器供给压力与负载匹配,有效降低能量损失与装机功率,具有良好的应用前景.