随着机器视觉技术的成熟发展,无人机搭载视觉模块进行巡线成为技术热点,设计了以STM32为主控芯片,在拟定实验环境下采用四轴无人机设计完成其自主巡线、视觉跟随等功能.通过视觉模块OpenMV实现巡线过程中的线检测、点检测,在进行线检测的同时完成对二维码、条形码的扫描;采用姿态解算、融合算法实现无人机在自主巡线过程中的姿态控制.实验结果表明,在自主巡线过程中,无人机对二维码、条形码识别率高,线与跟随点的切换稳定.