针对移动目标室内定位噪声大、精度低等问题,提出了一种基于变中心最大熵容积积分卡尔曼滤波的无线保真(WiFi)与惯性测量单元(IMU)组合定位方法.该方法将变中心最大熵准则引入容积积分卡尔曼滤波(CQKF),对量测噪声进行实时最优估计,并采用变中心最大熵CQKF滤波算法,分别对WiFi定位结果进行滤波和对WiFi/IMU组合系统数据进行融合.实验结果表明:WiFi/IMU组合定位方法比单独WiFi或单独IMU定位的定位误差至少减少81％;变中心最大熵CQKF比CQKF具有更高的滤波性能,可使定位误差减少38％,收敛速度提高1.78倍.