目的:基于力控引导的机器人套杯控制技术研究.方法:基于力控反馈并结合实时视觉识别轨迹技术,利用力控反馈位姿变化值来引导协作机器人进行挤奶套杯,实现牧场奶牛乳头动态识别与自动套杯应用任务.结果:改善牧场智能化套杯的生产作业,在保证奶牛稳定出奶率的情况下,套杯速度可在8s时间内完成,其重复定位精度保证在0.5mm左右,奶牛乳头姿态角度误差在0.76°以内.结论:本技术可在对奶牛不造成任何伤害的情况下高效的完成自动化柔性控制下的套杯要求.