针对三点式起落架无人机建立了地面滑跑的非线性数学模型，提出了总体的滑跑起飞控制方案，包括横侧向的滑跑纠偏控制律和纵向升降舵配合控制律。横侧向采用侧向偏差和侧向速度组合的控制结构，通过前轮和方向舵联动方式实现，并在经典的PID控制器的基础上进行改进，设计了模糊控制器；纵向根据飞机滑跑段的性能分析，给出纵向控制方案，通过升降舵配合实现。仿真结果表明，模糊控制器对非线性较大的系统有较好的控制能力，侧偏和速度组合的控制结构纠偏效果明显，起飞过程平稳，滑跑起飞控制方案有一定的可行性和合理性。