共享遥操作结合了遥操作和多机器人协调技术,是重要的空间机器人复杂任务拓展和遥操作可靠性提升方式.首先,在综述现有共享遥操作技术的基础上,利用遥操作系统的超前预报特性,提出机器人复杂大时延的共享遥操作方法,给出了多操作员多机器人(MM/MS)复杂操作系统描述模型,设计了分时树状分组策略并给出其使用的前提条件.提出了MM/MS组间共享遥操作方法、时延信息维护规则、操作请求判断和状态信息维护方法.然后,给出了相应组内共享遥操作算法.最后,以多操作员单机器人(MM/SS)共享遥操作为例,给出了简化规则,使用以某大型空间机械臂为对象的MM/SS遥操作系统进行了数字仿真实验.实验结果表明:本文方法在20s级不确定时延、操作端的交互时延与遥操作回路时延比为0?1等复杂条件下,均可实施连续稳定的遥操作.