锅炉行业现有直径850 mm、厚度80 mm的钢管内侧进行焊缝清根及打磨作业过程中,由于钢管内空间较小,导致自动化磨挫机头无法进入,只能通过人工手持打磨机完成清根打磨工作,人工打磨作业存在作业环境恶劣、作业质量不高、作业效率低下等诸多问题,急需一款能在直径850 mm管内完成自动化作业的小型磨挫机头.通过三维建模对磨挫机头结构进行紧凑设计及优化,并进行了仿真模拟运动,确保磨挫机头尺寸可以进入该直径管内作业;设计了实时视觉系统,作业过程中可自动识别焊缝位置,作业过程中出现偏差时可自动调整纠偏;设计了砂轮及砂带切换机构,可根据需要选择砂轮或者砂带作业,一机多功能.该多功能小型磨挫机头实现了直径850 mm管内进行焊缝清根及打磨的全自动化,大大提高了作业质量及作业效率,达到了预期的设计效果.