探讨一类yaw-pitch型结构的位标器在系统存在结构参数不确定性和执行元件存在输出饱和非线性的条件下的镇定问题。基于刚体动力学理论推导了二轴框架结构的动力学模型，得到了基座角运动因素导致系统参数摄动的机制，并以此为基础得到了系统的结构不确定性描述；基于区间矩阵保守稳定性的判别定理和线性矩阵不等式组，对系统的两类稳定空间进行保守估计，给出了系统可镇定的外界条件和镇定系统的状态反馈矩阵的寻优方法。所得结论可为优化设计稳定的位标器控制回路提供理论依据。