在仿真平台中,训练和验证驾驶策略是测试自动驾驶系统的重要方法,可简化自动驾驶的研究,因为某些场景太过危险,无法在真实世界中上演.计算机仿真测试以较低成本进行原型算法的开发和迭代.本文以CCRs(前车静止)工况的AEB功能为例,在开源的CARLA仿真平台和ROS系统环境下仿真控制车辆,利用前视摄像头拍摄图像,并采用yolov3 目标检测算法进行实时目标检测与距离估计后,进行主动刹车决策,通过在不同速度条件下仿真,实现了主动刹停,且在刹停后可与前车保留适当的距离,证明了 CARLA仿真平台在验证自动驾驶算法方面的有效性.