基于异步电机的精确模型,用Backstepping方法设计控制器,其误差系统在原点全局稳定.然而,由于反馈量的计算受参数不确定性和"可导条件"的影响,使得控制器鲁棒性较差.采用扩张状态观测器来增强鲁棒性,无需电机的精确模型,即可准确地获得反馈量.新控制器结合了Backstepping和扩张状态观测器的优点,能保证误差系统的稳定性,并具有很强的抗扰动能力.给出了控制器的详细设计过程和原理框图,并进行了数值仿真验证.