针对传统的协作机械臂末端执行器即时定位效果差的问题,采用AprilTag标签定位,提出一种基于几何学提取ROI的快速定位算法.该算法对宏观尺寸目标采用下采样方法搜索有效局部范围,建立几何约束提取边缘像素点,加速目标识别速度.为了验证所提出算法的有效性,设计了机械臂末端执行器的视觉定位系统实验.实验结果表明:该算法的角点检测相对误差平均值低于0.1 pixel,且检测速度提高至40 帧/s,实现了对机械臂末端的快速定位.