采摘机器人是21世纪精准农业的重要装备之一,是未来智能农业机械的发展方向.移动式采摘机器人由机械手、末端执行器、移动机构、机器视觉系统以及控制系统等构成.机械手的结构形式和自由度直接影响采摘机器人智能控制的复杂性、作业的灵活性和精度.移动机构的自主导航和机器视觉系统解决采摘机器人的自主行走和目标定位,是整个机器人系统的核心和关键.该文对移动式采摘机器人的研究现状进行综合,提出目前采摘机器人技术发展中面临的技术难题及相应的对策,包括采用开放式控制系统.