为了满足矿用三维激光扫描系统的需求，设计了基于Cortex‐M4内核和嵌入式实时操作系统FreeRTOS的运动控制和数据采集系统。采用Cortex‐M4为内核的STM32F407ZGT微控制器和APM电机控制器等进行相关的硬件电路设计，通过移植FreeRTOS内核实现对运动控制、激光传感器数据采集、摄像头视频传输等任务的调度和对其他硬件资源的管理，简化了硬件设计的复杂度，优化了软件编程，提高了系统的实时性和可靠性，降低了成本。