以感知与规避(SAA)技术为核心的无人机空域集成技术是未来空域安全的重要保障,也是当前无人机技术研究的前沿领域.首先从构建无人机空域集成安全规则的组织构架、规则定义、技术研究前沿等方面介绍了国内外SAA研究现状.接着从空间环境感知与障碍规避路径规划两方面对无人机SAA进行技术分析,从无人机感知能力需求出发对多种感知方式进行对比分析,对路径规划多种策略指标进行分析说明.然后针对感知目标的属性不同,探讨基于ADS-B合作式SAA技术和基于视觉非合作目标SAA技术两种感知与规避技术方案.最后,对无人机SAA相关的体系建设、技术研究等领域进行展望,并提出构建无人机飞行安全的一些思考与建议.