针对非合作高机动目标的高分辨率监视和可靠跟踪的问题,在无人机协同搜索探测目标过程中,需要根据单个无人机视场范围的变化,动态调整各无人机的位置和姿态关系.提出一种多旋翼无人机变尺度协同监视编队飞行控制方法,利用多个无人机探测视场的协同来扩大监视的覆盖范围.通过多无人机编队视场始终自动衔接来可靠覆盖机动目标,以可变分辨率和可缩放的观测尺度实现对快速机动目标的广域探测、可靠详查和监视跟踪.仿真结果显示了方法有效性.