对地面运动目标的搜索是无人机(unmanned aerial vehicle ,UAV )航路规划的重要研究内容之一,受目标运动的影响,传统的垂线扫描搜索方法对速度较大的运动目标搜索能力不足.为了提升对运动目标的搜索效率,提出多无人机(multi-unmanned aerial vehicle ,multi-UAV )并排回寻式搜索方法,以回寻速度与推进距离为参数构建了协同搜索数学模型,搜索效率须在搜索速率和发现概率2个指标之间权衡,通过对模型参数进行优化,得出不同应用场景下的最优搜索方案.仿真结果表明:与垂线扫描搜索法相比,在相同的发现概率下,该方法允许目标的运动速度更快;在目标运动速度相同时,目标发现概率更高.在算例的飞行条件下,目标发现概率比垂线扫描法提高约15个百分点.