为了降低无人机航路规划的运算量，减少规划时间，确保算法对于任意形状威胁区域和地形的适应性以及所规划航路的准确性，提出了一种新颖的 LA-Star 算法用于无人机航路规划。首先把威胁区域和禁飞区域简化为圆形，利用 Laguerre 图算法进行航路预规划，在此基础上简化二次规划空间的范围，之后恢复威胁区域和禁飞区域的真实形状，在简化后的规划空间内使用改进 A-Star 算法实施二次航路规划，最后对生成的航路进行自优化处理。仿真结果证明了 LA-Star 算法满足航路规划的实时性和准确性要求。