雾霾环境下驾驶员的视野受到限制,无法准确估计周围的环境信息,对行车安全具有重大影响.自主紧急制动(AEB)系统是一种重要的车辆主动安全功能,用来避免碰撞或减轻碰撞程度.通常,AEB系统利用一个碰撞时间TTC衡量与障碍物发生碰撞的危险程度.通常设计用于制动的TTC门槛值时假设道路摩擦系数为常数,然而,道路情况复杂多变,道路摩擦系数也是变化的,驾驶员在雾霾环境下更难准确估计道路摩擦系数.因此,开发了一个考虑不同摩擦系数对TTC门槛值影响的AEB控制策略.首先用一个复合滑移率轮胎模型来估计峰值道路摩擦系数,再用该系数计算TTC的门槛值,进而利用该Trc门槛值衡量与障碍物发生碰撞的危险程度.因为可以实时识别道路摩擦系数,提出的AEB策略可以自适应雾霾环境下不同的道路表面.仿真结果表明了该方法的有效性.