采用星载单频GPS伪距和相位观测数据,构建单频伪距相位无电离层组合(GRAPHIC)消除电离层延迟误差的影响,同时建立伪模糊度参数随机模型,吸收广播星历中的轨道和钟差误差.对国内外8颗低轨卫星星载GPS实测数据进行单频实时定轨模拟解算,结果表明,使用GRAPHIC组合作为主要观测值,实时定轨位置精度达到0.44～0.55 m,速度精度达到0.37～0.63 mm/s,相比于传统的基于双频伪距观测值的实时定轨方式,定轨精度提升40％左右.根据本文星载单频GPS定轨模型和算法,仅使用低成本的单频GPS观测即可以实现低轨卫星高精度实时定轨.