在无人机群执行任务的过程中,需要高效地将消息传输给目的节点.现有的方法存在投递率低、时间延迟大、平均跳数高、乒乓比例大等问题.本文提出了一种动态规划下的无人机消息传输路径优化方法,通过全局考虑所有无人机每一时刻的位置,得到每一时刻消息传输的最优对象,进而得到消息到达目的节点的最优路径.通过仿真实验将算法与现有的DTNgeo、DT-Nclose和DTNload算法进行了比较,实验结果表明本文提出的算法在投递率、平均时间延迟、平均跳数和乒乓比例方面均优于DTNgeo、DTNclose和DTNload算法.