提出了一种仅采用垂直陀螺和GPS的简化配置控制方案,形成了无人机飞行控制系统常用的俯仰/滚转控制回路、高度控制回路和航迹控制回路.由于GPS信号更新率(1Hz)较低,利用无人机运动学之间的内在关系,给出了高度、航向、位置反馈信号的融合算法.这些反馈回路的控制增益均采用改进的输出反馈LQR设计技术,该技术简化了权矩阵的选择.对比研究表明,对于自身稳定性较好的无人机,该简化配置方案能够实现姿态控制、高度控制和航迹控制.