非结构农田环境准确感知与理解,是农业生产自动化向自主化进程中的关键技术支撑.针对农田作业机器人障碍物感知检测技术,提出3个田间避障路径规划的基本原则.分析阐述非结构复杂农田背景下基于视觉检测田间障碍物的优劣势,概述目前基于单目视觉和双目视觉检测障碍物的主要方法及各方法检测田间障碍物的局限性.探讨基于机器视觉的田间障碍物检测技术的实现方式、优缺点对比和局限性等问题,指出基于视觉的多传感器融合是农田作业机器人环境感知、认知进而自主作业的发展方向.