提出一种基于机器人技术的液压油缸内圆圆度测量方法, 以便携式大变径油缸机器人为载体, 利用激光传感器进行圆度测量, 实现了大变径油缸的圆度测量.建立了机构圆度检测数学模型, 利用转台和激光传感器配合进行数据采集.进行了算法仿真分析以及油缸圆度测量实验, 分别使用了S-G平滑滤波法和均匀窗平滑滤波法2种方法进行数据处理.经验证该方法具有良好的检测性能, 可实现精度为0.03 mm的测量, 适用于液压油缸内壁圆度检测.