针对无线传感器与执行器网络中执行器节点调度和协作问题, 提出一种基于连续博弈的任务分配算法, 对任务完成时间、能量均衡、网络寿命进行多目标优化, 调度最适合任务的执行器节点结成联盟, 相互协作执行任务, 对联盟内不满足子任务能力要求的执行器节点进行动态替换, 联盟内执行器节点可参与下一轮任务博弈.仿真结果表明, 所提算法可以有效提高执行器节点的调度与协作效率, 延长整个网络寿命, 其性能优于同类算法.