超空泡航行体由于浮力缺失以及尾部滑行力的出现,使航行体具有了尾拍、结构振动和非线性等复杂的运动特征,给超空泡航行体的运动稳定控制设计造成了极大的困难.通过分析作用在超空泡航行体上的流体动力,推导出了超空泡下潜-俯仰面运动数学模型.依据对该模型开环时的系统特性分析,针对开环系统的不稳定性,设计了基于改进型指数趋近率的变结构控制器,并进行了数学仿真.仿真结果表明,该闭环系统响应快速,具有良好的稳定性能.