针对应用A*算法对静态环境中自动引导车辆(AGV)进行路径搜索时,存在随着环境建模栅格增多、消耗内存大、运行时间过长及规划路径存在曲率半径过小的问题,提出一种基于三阶贝塞尔曲线轨迹优化的四叉树栅格环境建模的变步长双向A*算法.对AGV运动的待搜索空间进行线性四叉树栅格建模,改进的A*算法对已建模的栅格环境进行路径搜索,从栅格图中以变步长的方式提取下一次A*算法的路径判断节点,减少A*算法搜索节点数,对规划的路径使用贝塞尔曲线进行约束,以解决搜索素路径中存在的折线多、路径转角大的问题.实验结果表明,线性栅格建模法结合改进A*算法的路径规划中,内存开销及算法的搜索时间均减小,规划路径满足贝塞尔曲率约束,优化后的路径更加平滑,更适合AGV运行.