首先对像移补偿装置控制系统进行运动学分析,并建立运动学方程.先推导俯仰轴相对偏航轴、偏航轴相对横滚轴转过某一转角时各轴架的坐标系内三个轴单位向量之间变换关系方程;然后分别向俯仰轴、偏航轴和横滚轴固连坐标系中单位向量方向投影,得到偏航、俯仰、横滚轴运动学模型;并对装置三轴耦合性进行分析,通过仿真分析验证各轴间耦合存在,通过引入李导数算子,推导得出解耦后的SISO系统,利用Simulink模块搭建解耦控制器,并对其进行解耦仿真分析.
像移补偿装置 运动学模型 李导数算子 解耦