针对严格反馈非线性未知系统的控制难题,提出了一种自耦PID(ACPID)控制方法.该方法将未知动态与外部有界扰动定义为一个总和扰动,从而将严格反馈非线性系统映射为一个积分串联型的线性不确定系统,进而构建了 一个在总和扰动反相激励下的受控误差系统,据此设计了以速度因子为核心耦合因子的自耦PID控制律模型,理论分析了闭环控制系统的全局稳定性和抗总和扰动鲁棒性.仿真结果表明自耦PID控制方法不仅响应速度快,控制精度高,且仅有一个与被控对象模型无关的参数——速度因子待整定,在严格反馈非线性控制领域具有广泛的应用前景.
严格反馈 非线性未知系统 自耦PID 速度因子 鲁棒稳定性