日本工程试验卫星-7（ETS-Ⅶ）于1997年11月发射,成功完成在轨交会对接与空间自动机试验。ETS-Ⅶ使用GPS、激光交会雷达和邻近敏感器进行了2次V-bar与1次R-bar空间交会对接试验。空间自动机试验应用2m长的6自由度自动臂,试验项目包括卫星捕获与停靠,遥控操作,自动臂服务作业,以及卫星姿态与自动臂的协调控制。ETS-Ⅶ研发的技术在H-Ⅱ转移飞行器（HTV）飞行使命中得到应用。HTV是通往＂国际空间站＂的无人自动货运飞船系列,HTV-1与HTV-2分别于2009年9月与2011年1月发射。HTV执行自主R-bar逼近交会,并应用空间站遥控操作器系统进行捕获与停靠运作。空间站遥控操作器系统与日本实验舱遥控操作器系统的应用,使HTV在运送加压货物之外,还可大量运送不加压货物。HTV应用冗余技术以及诸如＂故障检测、隔离与恢复＂和使命中止控制的安全管理功能,可满足＂1次故障保任务＂和＂2次故障保安全＂的要求。
工程试验卫星-7 H-Ⅱ转移飞行器 交会对接 停靠 自动臂