Fal函数是一种特殊的非线性结构,是自抗扰控制器中扩张状态观测器(ESO)的核心部分.提出了Fal函数滤波器,对于噪声有较好的滤波效果,并分析了Fal函数滤波器的滤波特性.提出了一种基于Fal函数滤波器的新型ESO,用于处理量测环节带有噪声干扰的情况.与扩展一阶状态到ESO的方法以及扩展滤波器方程到ESO的方法相比,该新型ESO无须扩展ESO的阶数,避免了因阶数增加带来的观测误差增大以及参数整定问题.数值仿真表明,该新型ESO对于带有量测噪声的系统具有较好的状态跟踪效果.
Fal函数 扩张状态观测器 自抗扰控制 滤波器