为提高试验机控制系统通信的实时性,本文根据动态试验机的工作原理,对动态试验机的伺服控制系统进行总体设计.控制系统的结构采用上、下位机结合的方案以实现实时通信.首先,设计了下位机的硬件结构,完成试验机的指令传输和执行等功能.然后,设计了下位机的软件结构,该部分主要完成试验结果的局域网络共享以及实现远程操控的功能.在下位机设计的基础上,对上位机软件系统进行了设计.最后,在控制算法方面,为克服传统PID控制调试参数过分依赖经验、闭环带宽有限的弊端,引进了H∞新型鲁棒控制算法.
动态试验机 上、下位机 H∞控制算法