高速公路路面散落物对行车构成严重安全隐患,因此提出一种利用双目高清摄像机数据检测高速公路路面散落物的方法.首先,通过高速公路两侧的双目高清摄像机同步获取两帧图像,利用设置在高速公路两侧和中央分隔带的标志点三维坐标,实时标定立体图像的内外参数;然后,自动识别一定间隔的同名核线与道路车道线的交点,计算这些格网点的三维坐标,生成不规则四边形数字高程模型;最后,通过双目图像的密集匹配提取路面范围内的三维点云数据,并将点云数据与数字高程模型数据进行比较,提取高出路面异常高程点,实现高速公路路面散落物的自动发现.实验表明,该方法在检测距离为600 m情况下、能够对高出路面10 cm的散落物实现自动检测.
高清摄像机 三维坐标 同名核线 不规则四边形DEM 散落物检测