对视觉导航辅助下的无人机自主降落问题进行了研究:利用Harris角点检测和轮廓检测等图像识别方法,设计了基于针孔摄像机模型的无人机位姿估计算法;对无人机的自主降落控制算法进行了研究,采用比例—积分—微分(PID)控制方法,设计了无人机自主降落过程中的位姿控制器和云台控制器,在此基础上,创新性地提出了无人机的3种降落模式,并分别在各模式下进行了自主降落试验.试验结果表明:3种模式下无人机均能实现自主降落,但前2种模式由于视觉反馈次数低的原因,有较大降落误差,而第3种模式由于采用云台伺服追踪和速度控制,实现了高精度的无人机自主着陆.
旋翼无人机 视觉导航 自主降落 位姿估计算法 飞行控制器