为改善电动静液作动器(EHA)的动态性能,提出了一种基于新型准自适应变阻尼滑模控制(DV-SMC)和PID控制的级联控制(CC)算法.所提算法将高阶EHA分为液压和机械2个低阶系统,分别对2个低阶系统采用了DV-SMC和双环PID控制策略.DV-SMC方法能够自适应调整滑模面阻尼.在起始阶段采用欠阻尼、末段自适应调节为过阻尼,从而在保证EHA快速性的同时也能够完全抑制超调现象.通过仿真验证了所提算法的有效性,并讨论给出了DV-SMC滑模面最优参数.
滑模控制(SMC) 准自适应 变阻尼 电动静液作动器(EHA) 级联控制(CC)