针对压电陶瓷的特性,提出了基于Fuzzy-PID的复合控制算法.该算法在整个过程中的不同阶段采用不同的控制方式,即根据误差信号e的大小有选择性的使用模糊控制或PID控制,因此不需要建立被控对象的精确数学模型,而且还继承了常规PID控制静差小、静态稳定性好的特点,同时又兼有模糊控制适应能力强、动态性能好的优势. 实验中采用此算法获得闭环控制电压最大误差为18 mV,置位重复精度为6 nm,系统相对误差0.15%;在位移量为10 μm的时间-位移阶跃响应曲线中阶越响应时间约为20 ms,且在电压为80 V的蠕动曲线中,3 min内的蠕变为3.6%,3 min以后变化开始缓慢.由此可知该控制方法能够有效地降低压电陶瓷非线性所引起的位移误差,提高定位精度,而且还能改善压电陶瓷的蠕动特性.
压电陶瓷 Fuzzy-PID控制 PID控制 模糊控制 蠕动特性