空地协作是当今多智能体研究领域的热点,具有区域覆盖面广、环境适应性强、任务执行率高等特点.相比于单一智能体系统,多智能体协作突显出了更强的数据匹配、自由协同、更好的系统冗余程度等特点,在更多领域广泛应用.同时其充分利用异构多机器人的功能互补性,组成跨域协作系统,实现任务协同和信息共享,从本质上提升面对复杂环境和任务规划的感知能力、执行能力和运行效率.因此,多智能体的有机协调、跨域协作等将引领未来机器人技术与应用的新模式.从空地协同进行综述,即以无人驾驶车辆(unmanned ground vehi-cle,UGV)与无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)协同为研究对象,分析了空地协同系统的设备类型,对空地协作的任务类型、衡量标准、面临环境、角色功能以及协作模式进行了描述,并探索在异构机器人平台下的感知、决策和任务执行等能力,提出了对当前可能改善空地协作系统的见解和未来可能面临的挑战.
跨域协同 多智能体 空地协作 任务规划