针对基于接收信号强度指示(received signal strength indication,RSSI)测距定位受距离影响较大、室内环境下蓝牙信标信号不稳定等问题,文章提出一种基于贝叶斯定理的概率定位算法.该算法以测量蓝牙RSSI信息作为先验信息,通过设置距离阈值自适应筛选定位信标,基于信号分布概率符合高斯分布的特性,对多个定位信标分别利用贝叶斯算法估算待定点的位置分布概率,以概率之和最大值点作为待定点的估计位置.实验结果表明,静态定位时所提算法定位误差在1.5、2.0 m以内的概率分别为80％、95％,平均定位误差为1.04m,动态定位时所提算法定位误差在3.0m以内的概率为90％,平均定位误差为1.65m;与传统加权质心定位算法相比,静、动态平均定位精度分别提高22.4％、21.8％,极大提高了室内复杂环境下蓝牙测距定位的稳定性和精度.
室内定位 测距定位 贝叶斯定理 概率算法