针对传统的焊接工作站采用示教编程存在占用机器人工作时间、编程效率低等问题,研究并建立了离线变位协作焊接工作站,依据机器人/变位器主从运动链的耦合约束关系,研究了最佳焊位点的变位焊接工作站运动学模型及参数求解算法.利用Robotstudio6.08建立了变位焊接工作站虚拟环境,并进行了仿真模拟.以采煤机电气控制箱的焊接加工为例,以ABB IRB2600六自由度工业机器人和IRBP500 A型二自由度变位器组成的焊接工作站为实验平台,焊接实验中焊枪能很好地贴合焊缝,焊缝均匀且无干涉现象,验证了协作运动学的正确性和离线编程的可行性.
工业机器人 协作焊接 Robotstudio 运动学 变位器