波浪滑翔机是一种由海洋波浪驱动的新型海洋环境监测平台,为了实现波浪滑翔机的路径规划,提出了一种改进的蚁群算法,引入了人工探路蚁的概念,通过探路蚁对可行节点方向的障碍物分布提前探索,并将障碍物分布情况作为选择下一节点的考虑因素,如果障碍物分布复杂,如U型陷阱,就避免该节点.在此基础上,考虑了影响波浪滑翔机速度的主要环境因素,通过波浪滑翔机的速度预测模型,将所有海洋环境因素归一化为航行速度,并引入到算法的节点转移状态规则中.最后用最优最差奖惩机制改进蚁群算法的迭代信息素更新策略.实验结果表明,改进后的算法有效避免了算法死锁和局部最优解,提高了算法的收敛速度,规划出来的路线距离短,安全性高.
波浪滑翔机 人工探路蚁 海洋环境 路径规划 蚁群算法