借助齐次坐标变换法建立了三轴正交机器人运动误差的模型,给出了实际运动轨迹和目标位置的关系.首先,只考虑坐标轴安装不准确引入的垂直度误差;然后添加上直线度、偏转角、定位误差共计21项形位公差;最后再加上坐标轴弹性形变引入的误差.介绍了获取建立模型所需的参数的方法,计算出机器人的真实运动轨迹的包络面.经过仿真计算,x、y、z方向的最大运动误差分别是 1.7 mm、 1.0 mm,、0.4 mm.通过实验验证了计算结果和模型的可行性.
计量学 三轴正交机器人 运动误差 齐次坐标变换