针对与人近距离交互的护理型操作臂的安全性问题,提出并实现了一种基于碰撞检测的安全性设计方法,它根据由动力学模型计算获得的参考输出力矩与力矩传感器测得的实际输出力矩间的偏差实现碰撞检测.在关节力矩传感器设计中,采用有限元分析方法来优化应变片的位置布置,并开发了高抗干扰能力的信号处理电路.根据护理型操作臂的低速特点,提出了一种动力学简化模型,在参考输出力矩的计算效率和精确性之间实现了折中.实验结果表明本设计具有较岛的灵敏度和实时性.
护理型操作臂 安全性 碰撞检测 力矩传感器