鱼雷依靠惯性以一定姿态跃出水面并再次落入水中的过程称之为鱼雷的豚跳运动。针对鱼雷的豚跳运动需要以零攻角入水，而鱼雷在空中运动过程中无法控制的问题，提出了通过构建鱼雷豚跳运动模型并以此为基础控制初始出水转动角速度的解决方法。附加质量、浮力、浮心、浸湿面积、浸水体积等变量随鱼雷出水姿态、出水过程不同而不同。在构建鱼雷豚跳运动模型过程中，充分考虑了各个变化物理量的导数项，分析了鱼雷水动阻力系数与攻角的关系，构建了运动模型，得出鱼雷豚跳运动的规律。利用优化搜索算法计算出使鱼雷豚跳以零攻角条件入水的初始转动角速度。仿真结果表明了所建模型及控制初始转动角速度方法的有效性。
豚跳运动 动力学模型 零攻角入水 优化搜索