在卫星遮挡场景下,同一套低成本GNSS/SINS组合导航系统在不同机动状态下的定位性能有显著差异,有必要对其进行定量分析.在开阔场景下,对组合导航系统的定位性能进行了详细分析,对比了其在不同卫星遮挡场景下(转弯和直线行驶)的定位性能.探讨基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的GNSS/SINS组合导航系统在满足相应精度条件下,允许丢失信号时长的最大阈值.实验结果表明,在开阔场景下,组合导航系统能提供亚米级的定位精度,满足车载场景基本定位需求;在卫星遮挡场景下,当丢失信号时长小于15 s时,处于转弯状态的组合导航系统仍能保持亚米级的定位精度;当机动状态为直线行驶状态时,时间阈值为10 s.当丢失相同时长卫星信号时,组合导航系统在转弯状态下的定位精度优于直线行驶.
卫星遮挡场景 组合导航 定位精度 扩展卡尔曼滤波