提出一种适用于重载的6UPS-3 UPS/UPU-R并联运动模拟台机构.采用电液混合的驱动方式,该机构具有平衡负载重力的特点.对机构进行了动力学分析,得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达式.提出了平衡效率指标,并研究了平衡分支相关参数对平衡效率的影响.分析了液压缸对运动平台受力和电动缸驱动力的作用.数值分析表明,平衡液压缸的存在能够有效降低电机扭矩,该并联运动模拟台机构能够以较低的制造成本满足高精度、重载的应用需求.
重载 运动模拟台 动力学