针对运动载体速度估计方法精度不足、模型复杂等问题,提出了一种精度高、模型复杂度低的基于北斗三号卫星非差多普勒观测信号的优化测速模型.该模型利用北斗三号卫星原始数据,使用复杂度低的多普勒测速模型估计载体速度.为提高测速精度和解算效率,首先对原始模型线性化处理,然后依据载体航向与其速度矢量的相关性增加松约束.用北斗三号卫星实测数据验证了该模型的测速精度,评估了该模型的适用性.实验结果表明,载体静止时,优化多普勒测速精度可达cm/s级甚至mm/s级,在与原始多普勒测速的对比中,水平方向测速精度提高60％左右,解算时间缩短24％;载体运动时,增加航向约束的多普勒测速精度与原始多普勒测速相比,北、东方向测速精度可提高14％～21％,解算效率提升大约20％.
北斗三号卫星 多普勒 航向 松约束 线性化