针对路面边缘排水槽清理难、转弯处清理容易损坏毛刷盘等问题,设计出一种基于STM32和ARM Cortex-A8平台的集行走、控制、图像识别与路径检测、水槽清扫、集尘等多功能于一体的自清扫小车.根据实际应用要求,完成了自清扫小车的机械结构和控制系统设计,并进行了图像处理和运动仿真实验,结果表明:图像识别与路径检测系统处理一副500×360像素的图像平均耗时仅需0.082s,可实时检测到路面和排水槽清扫路径,且在复杂路面上可保持稳定运动,从而有效引导自清扫小车对路面边缘排水槽进行自动清扫.
自清扫 智能小车 图像处理 路径检测