目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败.为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,根据细胞载玻片样本的图像特征,运用图像处理技术实现点胶位置的识别,与原点胶路径比对得到偏差,并根据此偏差大小判断是否需要改变点胶路径,从而实现对点胶位置实时监测与校正,提高工作效率,使系统的稳定性增强.实验结果表明,点胶准确率可以提高30％左右,满足样本制作的要求.
视觉伺服 点胶 细胞载玻片 机器臂