为解决无人机在数据收集过程中的路径规划问题,将其分为全局路径规划和局部路径规划.针对全局路径规划,将其建模为一个定向问题,定向问题是背包问题和旅行商问题2种经典优化问题的组合.采用指针网络深度学习对该模型进行求解,并在无人机能量约束下得到其服务节点集合及服务顺序.针对局部路径规划,基于无人机接收到节点的参考信号强度,通过深度Q网络学习对无人机局部飞行路径进行规划,使无人机逼近节点位置并服务各节点.仿真结果表明,所提方案能够在无人机能量约束下有效提升其数据收集的收益.
无人机 数据收集 路径规划 指针网络 深度Q网络