针对电磁感应式差速型自动导向车(AGV)的导向控制系统,提出一个相对简化的运动学参考模型,并以此作为AGV导向控制系统设计的基础,利用MATLAB/Simulink建立了控制仿真系统.通过该仿真系统可以验证诸如PID、模糊控制等AGV运行控制方式,检测AGV在多种干扰信号下的运行特性,以及测试由AGV车体结构上的变化所带来的影响.另外,在Simulink仿真环境中,可以直接通过图表方式监测任意状态变量的变化趋势,参数的更改相当便捷.试验证明,由该仿真系统模拟的参数比较接近实际监测到的数据,对于实际小车的控制具有一定的参考价值,为今后AGV控制系统的设计提供了依据.
自动导向车 仿真系统 非线性系统