为提高集群运动对环境的适应性,提出了一种基于无界排斥作用的各向异性Swarm模型.各向异性性质使个体之间的相互作用不仅取决于个体间的距离,还与所处势场环境等因素相关,使得集群运动更能适应环境的变化;通过采用无界排斥作用避免了个体之间发生碰撞,保证了各个个体位置的独立性.证明了在线性势场环境中集群中心的聚集运动和集群收敛的稳定性.仿真结果表明,基于此模型的Swarm系统可以聚集成群或列队行进,通过对各向异性参数的控制可以实现集群整体结构和队形的变化.
Swarm模型 集群运动 队形结构 多智能体系统