以两架固定翼无人机在同高度、有障碍物环境下的路径规划为应用背景,针对传统基于网格的A?搜索算法没有考虑飞行性能约束的问题,首先利用Dubins曲线找到有效节点,结合A?启发式搜索的思想,分别为每架无人机离线构建由Dubins曲线组成的最短避障路径;在两机同高度飞行过程中,通过相对运动关系判断是否碰撞,使用"向量共享"解得航向改变量以及在线路径重规划,得到两机的防撞避障路径.仿真表明,与传统A?搜索相比,此算法可更快地得到更短的连续安全路径;通过在线重规划,可以得到两机的防撞避障路径.
UAV 航迹规划 Dubins曲线 A?搜索 防撞 避障