为解决直接测量距离变化率信号时测量困难且精度较低的问题,设计一种基于测距信号的距离变化率观测器.设计距离变化率观测器,结合李雅普诺夫稳定性的证明,利用在机器人上安装的距离传感器及信号接收装置,通过解算控制变量,构建加入扰动信号的仿真模型,并将其应用于可移动地面机器人的编队制导中进行实验验证.仿真结果表明:该观测器能有效实现距离变化率解算,可以满足工程技术需求.
测距 距离变化率 李雅普诺夫函数 李雅普诺夫稳定性