在研究平台稳定原理的基础上,结合工程结构配置特点,提出了平台稳定位置干扰值的传递解算算法.该算法首先在稳定平台上安装一个中间惯导,然后建立中间惯导与稳定平台的一致性关系;接着根据实测数据建立车载惯导和中间惯导的关系转换矩阵,通过转换矩阵和车载惯导即可求出中间惯导的值.最后由此构建一个“虚拟惯导”代替中间惯导,该“虚拟惯导”的值就是稳定平台的位置干扰值.实验结果表明:该算法具有较高的解算精度,误差最大值为0.056 1°.该算法在不调整车载惯导状态的基础上,利用现成的车载惯导实现了平台的稳定性,既提高了工作效率,又提高了性价比.目前,该算法已成功应用于车载动平台的稳定中.
车载动平台 惯性平台 坐标转换 位置干扰 自稳定 惯性制导