在CNS飞行环境下，考虑了速度分布对自由飞行下航空器的运动过程的影响。将飞机在空中的运动分解为水平投影面和垂直投影面的运动，在水平投影面，利用卡尔曼滤波理论，减小飞机定位误差，估计飞机对间的相对距离；在垂直投影面内，建立航空器运动的随机运动学模型。由水平投影面和垂直投影面的相对距离，可以得到航空器在空间中的相对距离，据此建立飞行碰撞风险模型。根据给定的安全目标水平，对模型进行求解可以得到相应的最小安全间距。
最小安全间距 卡尔曼滤波理论 定位误差 速度分布