研究了一种形状记忆合金(SMA)丝驱动的仿生波动鳍推进器。在分析墨鱼鳍肌肉结构和运动机制的基础上，建立了鳍波动运动学模型，研制了基于 SMA 丝驱动柔性鳍单元的仿生波动鳍推进器，并进行了试验研究。结果表明，仿生推进器能实现与墨鱼鳍相似的柔性运动，波幅和推进力随 SMA丝的驱动脉冲宽度的增加而增大，鳍波动推进力呈周期性变化，瞬时推力在驱动脉冲宽度80 ms 时达到最大值180 mN。
墨鱼鳍 形状记忆合金丝 柔性鳍单元 仿生波动鳍