针对传统卫星导航技术无法估计旋转载体的转速,且旋转导致的卫星信号非连续性使得定位和转速估计更加困难的问题,提出一种基于多天线结构的开环跟踪与差分卡尔曼滤波相结合的跟踪定位方法,并利用相邻天线间的多普勒频率差值实现载体转速估计.同时,利用开环结构无反馈回路和快拍方式工作的特点实现对非连续信号的跟踪.差分卡尔曼滤波以相邻历元间差分值进行建模,消除原始观测量中公共偏差,实现跟踪信息的融合滤波和定位.最后,利用相邻天线间共视卫星的多普勒频率差值实现载体转速估计.基于模拟信号和实际信号的实验结果表明,所提算法能够实现对卫星信号的持续跟踪,并且获得高精度的定位结果,对转速的估计误差的标准差不超过1 rps.
卫星导航 旋转非连续 开环跟踪 差分卡尔曼滤波 转速估计