针对无人机着陆时采用传统的Hough变换或者利用跑道区域先验信息的方法所产生的计算时间开销较大和未知先验信息前提下不适用等问题，提出一种基于灰度投影的跑道线检测算法。通过模板匹配提取跑道区域作为兴趣区(region of interest，ROI)，在ROI中进行边缘提取；对于边缘提取后的图像使用灰度投影算法，获得可能的直线在空间内的位置，并使用K-means算法对可能的直线进行聚类，从而获得跑道边线的估计位置。仿真结果表明：该算法可以有效提取跑道边线，相比于传统Hough变换的直线提取算法，可以减少50%的时间消耗。
跑道线提取 灰度投影 线检测 K-means聚类算法