针对目前矿山巷道内的矿物运输劳动强度大、投资成本高等问题,设计了一种适合在复杂巷道内自由行走的智能履带式矿车.首先应用SolidWorks软件建立了矿车的三维结构模型,然后建立并分析了其运动学模型.在此基础上,采用模糊PID对矿车的路径跟踪进行了研究,通过MATLAB/SIMULINK仿真环境,对直线路径、曲线路径的跟踪进行模拟仿真.从仿真结果可看出:矿车在开始阶段有较大的偏差,但通过模糊PID控制器的在线整定,偏差很快被减小,矿车迅速向期望路径靠拢.该种智能履带式矿车的研究对提高矿物运输效率,降低矿物运输成本具有重要意义.
矿山巷道 履带式矿车 模糊PID 路径跟踪