针对输电线路机器人在线作业或移动时状态不清晰的问题,研究输电线、机器人以及铁塔的刚柔耦合动力学响应.首先,通过UG软件创建铁塔、机器人三维实体模型,采用连续体法建立输电线三维模型,并设置装配约束关系.然后,模型导入ADAMS软件,并定义柔、刚体.最后,仿真得到机器人质心与输电线中点在XYZ方向的速度与加速度,以及机器人内部电机的力矩变化.将软件仿真得到的机器人质心位移与电机力矩的曲线与数值模型仿真结果进行比对,分析其结果差异率,进一步明确柔性输电线与刚性机器人之间的动力学关系,可为输电线路机器人的优化设计提供理论参考.
机器人 输电线 铁塔 ADAMS 动力学