开发了适于测量空间微细管道局部几何性质的传感器及其检测系统.在管道机器人潜入式检测过程中曲率传感器可适应管道的几何形状发生弯曲,同时内部的光路也将发生变化.根据激光束在PSD光敏面上的照射位置和传感器结构参数,确定管道曲率传感器上设立的活动标架沿轴线的转动速率,得到两个相邻活动标架之间的位置关系.结合初始活动标架方位、传感器结构,运用递推算法计算管道中心线局部几何性质参数.实验结果表明,测量相对误差小于4%,适合测量φ10～φ13mm、曲率半径大于100mm的管道几何性质.
曲率传感器 管道检测 二维位敏探测器 曲率测量