采用Udwadia-Kalaba方程构建的操作臂轨迹跟踪控制器名义模型中,初始条件难以满足约束方程,数值求解过程产生误差累积造成的约束违约是亟待解决的问题.通过在数值求解过程所产生位置和速度项上添加修正项直接消除违约误差的方法,对该问题进行了研究.根据Udwadia-Kalaba建模思想,构建了期望轨迹下三杆操作臂的动力学名义模型并进行轨迹跟踪仿真.分别利用传统的Baumgarte约束稳定法与所提出误差直接消除法对仿真数值结果进行了修正.结果显示,所提误差直接消除法可更加快速直接地将约束违约控制在更小范围,更适用于操作臂动力学名义模型修正的使用.
机器人操作臂 动力学建模 违约消除 约束流形 Udwadia-Kalaba方程