针对异构多智能体系统包围控制问题, 提出了基于输出调节理论的控制策略.利用输出调节理论设计了一种新的分布式动态状态反馈控制协议.设定领导者为输出调节中的外部系统, 针对系统中部分跟随者无法获取领导者的状态信息的问题, 为每一个跟随者设计了动态状态观测器, 使跟随者可以利用观测器估计出领导者的状态.为了实现多领导者的包围控制, 设计了一种基于输出调节的包围误差函数, 最终实现在任意初始条件下, 所有跟随者智能体的运动轨迹趋向于领导者运动轨迹张成的凸包中, 实现了包围控制.利用图论、Lyapunov稳定性理论、矩阵理论等相关知识证明了系统的稳定性, 并通过实例仿真验证了文中所给理论结果的有效性.
异构多智能体 多智能体系统 输出调节 包围控制