为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT图像与术中X射线图像配准.传统单、平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与导航精度.通过分析正侧位投影空间变换模型,利用该双平面几何约束实现自动的配准初值估计并建立3维手术空间与CT空间的映射.在虚拟x射线导航基础上,利用立体视觉定位计算于术器械在CT空间的实时位姿从而实现3维导航.脊柱体模实验证明该配准与导航方法的精度满足手术要求,动物椎板磨削实验表明该系统可实现实时监控,提高手术安全性.
医用机器人 医学图像配准 3维导航