针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究，搭建了电磁比例阀气动控制系统，建立了系统的数学模型，并分别利用 D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析。利用 AMESim 建立了 PID控制下的气动控制系统模型，ADAMS 建立了机器人动力学模型，发挥两者优势进行联合仿真，并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证。仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性。
核磁共振成像 气动控制系统 AMESim ADAMS 联合仿真