针对 RRT 算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题，基于 RRT-ConCon 算法和朝向目标搜索的策略，提出了一种改进的双向搜索路径规划算法。该算法通过改变两条搜索路径的临时扩展目标点，使搜索路径不仅易于朝着目标点方向生长，而且提高了算法的稳定性，同时可以保证规划的路径接近最优解。改进的 RRT-ConCon 算法利用随机节点生成函数，使朝着目标点生长的搜索路径避免陷入局部极小值。同时，为了测试各种仿真实验环境，还设计了一种仿真实验环境平台，实验结果验证了本算法的有效性和稳定性。
移动机器人 路径规划 快速扩展随机树(RRT) 双向搜索树(Bi-RRT) RRT-ConCon算法