研究无人机穿越恶劣天气区域的航迹规划问题.充分考虑无人机飞行过程中可能遭遇的恶劣天气,并建立数学模型.以人工势场法为基础引入附加控制力,航迹规划任务通过优化附加控制力实现.采用任务完成概率这一关于空间的客观物理量刻画势场,从而解除了过去建立势场的苛刻要求.仿真结果表明所提出的方法能有效完成恶劣天气条件下的无人机航迹规划任务,同时,继承了传统人工势场法的优点,改善其容易陷入局部极值、势场的建立缺乏实际意义的固有缺陷.
无人机 航迹规划 人工势场法 恶劣天气