针对自动驾驶频发交通事故的问题,结合中国道路的典型工况,文章基于信息融合的理念,将毫米波雷达与摄像头融合的目标检测的结果进行融合来解决盲区中行人横向穿越道路的小目标检测问题.首先将毫米波雷达和摄像头环境感知的信息进行融合;然后通过yolov2目标检测算法对相邻车道前方车辆进行检测;最后,对车辆前方划定ROI(Region of Interest),并通过yolov3-bt对ROI进行检测.实验对比结果表明,对车辆前方出现行人这一现象,毫米波雷达与摄像头信息融合的方法比单视觉算法检测提前135帧,即检测时间提前4.5 s,提升了17.8％.表明文章提出的毫米波雷达与摄像头信息融合的方法可以进一步提高自动驾驶车辆行驶的安全性.
自动驾驶 环境感知 信息融合 目标检测