近年来,机器视觉技术的迅速发展给无人机自主空中加油提供了一种新思路,克服了传统GPS动态适应能力差的不足.基于双目视觉,提出了一种实用的无人机自主空中加油导航方案,并提出了一种利用深度学习进行检测跟踪配合几何约束进行位姿计算的技术.根据加油机和受油机距离的不同,将导航分为远端导航和近端导航.全程对加油锥套进行检测和跟踪,并在近端进行锥套位姿计算.实验结果表明,该算法满足加油的鲁棒性要求,稳定跟踪锁定目标距离范围大于40m.当与目标距离小于10m时,距离误差优于±10cm.说明本文提出的方法具有较强的应用前景.
无人机 自主空中加油 导航 加油锥套 位姿