针对无人机(unmannd aerial vehicle,UAV)对快速运动目标的协同探测问题,设计了 一种多UAV协同探测控制算法.首先假设每架UAV都携带相同的探测载荷,根据载荷特性设计了针对快速运动目标的UAV协同探测队形.然后引入固定时间控制一致性协议到UAV载荷角度控制中,控制载荷持续照射目标;引入有限时间一致性协议到UAV编队控制中,用以形成协同探测队形,并通过二跳网络加快队形的收敛.通过将UAV队形控制与UAV载荷的角度控制相结合,从而实现UAV对快速运动目标探测时间的最大化,极大的延长了高速运动目标被发现的时间.最终通过理论分析和仿真实验证明了该控制算法的有效性.
固定时间一致性协议 有限时间一致性协议 协同探测 无人机编队