对于鲁棒容错控制所能容忍的多个执行器或传感器故障Ωa(∪){1,2,…,m}和Ωs(∪){1,2,…,q},即对于易于失效的传感器和执行器可选择的子集,基于观测器提出了时滞系统容错控制的新方法,即具有时间延迟的容错观测器的设计方法.容错观测器的设计方法是通过分析加入观测误差的扩展系统来设计K,L和Kd,同时针对正常情况和控制通道失效情况,最后转化为解LMI,使得闭环系统渐近稳定.
执行器 传感器 容错控制 鲁棒控制 观测器