单旋翼垂直起降系统是无人机的基础控制系统,本文介绍了以51单片机为核心控制器的单旋翼垂直起降系统的建模与仿真.对已搭建的单旋翼垂直起降实物模型进行阶跃响应实验,利用Matlab的系统辨识工具辨识螺旋桨悬臂系统模型的传递函数参数.在Matlab Simulink中搭建垂直起降系统的闭环控制模型,通过对P、PI、PD、PID控制算法的仿真比较其优劣.利用Matlab中的"Contral System Design"对控制系统进行校正,使控制器满足给定的性能要求.
PID算法 单旋翼垂直起降系统 Matlab 建模与仿真