针对四足机器人急停控制问题,提出了基于接触力优化的单步急停稳定控制策略.建立了支撑腿接触力与作用在躯干质心上的虚拟力的映射关系.基于零力矩点(ZMP)稳定判据和接触力内接棱锥模型,建立具有不等式约束的线性规划(LP)问题.采用内点法求解该LP问题,求出最优的足端接触力,在作用在机器人质心的虚拟力最大的同时保证机器人ZMP在急停过程中落在支撑平面内且不产生滑动.仿真结果表明该文控制策略的有效性.
四足机器人 单步急停 稳定控制 接触力 虚拟力 零力矩点 线性规划 内点法