[目的]开发基于星基增强精密单点定位的农机自动导航系统.[方法]以国产雷沃TX1204拖拉机为平台,采用国产星基增强定位板卡的输出数据作为农机位置反馈量,设计位速卡尔曼滤波器对定位数据进行滤波处理,开发预瞄跟随PID路径跟踪控制算法进行导航控制,整定不同行驶速度条件下的模型控制参数,采用地基增强RTK高精度定位接收机输出数据作为参考量,搭建农机自动导航测试系统并开展系统性能测试.[结果]在直线跟踪误差方面,所开发的农机自动导航系统平均误差为?0.0009436?m,标准差为0.02452?m,最大误差绝对值为0.08472?m;在邻接行误差方面,平均误差为0.0007128?m,标准差为0.02986?m,最大误差绝对值为0.15444?m.这一精度可满足大部分农机自动导航作业需求.[结论]将国产星基增强精密单点定位技术用于农机自动导航是可行的;本文设计的预瞄跟随PID路径跟踪控制模型和提出的不同速度条件下PID参数与前视距离的整定方法,提高了系统对不同速度的自适应能力.
农业机械 精密单点定位 PID路径 自动导航