提出了一种基于粒子聚合重采样的移动机器人聚合蒙特卡洛定位(Merge Monte Carlo localiza-tion,Merge-MCL)方法.首先将移动机器人作业空间划分为离散栅格,建立栅格集,然后提出一种基于粒子空间相近性的粒子聚合技术,在保证粒了空间分布合理性的同时自适应调整粒子集规模,提出的粒子聚合重采样方法能够缓解粒子权值退化问题,并避免了传统重采样方法导致的多样性匮乏问题.仿真结果表明,粒子聚合重采样方法能够有效控制粒子集规模,聚合蒙特卡洛定位方法是鲁棒、有效的.
蒙特卡洛定位 粒子聚合 重采样 移动机器人