提出了全集成空间弯曲形状记忆合金电机新结构,将经过记忆处理的三根SMA丝在室温时嵌入液态硅橡胶中固化,同时集成位置传感元件与连接导线,使棒体在SMA通电升温后产生的空间弯曲变形能在断电后自如恢复,由此构成紧凑型机电一体化双程可逆致动元件.在详细阐述电机运行原理基础上,设计了基于六片应变片的曲率传感器,实现精密位置控制.进行内嵌单根SMA丝弹性棒的受力分析后,推导了形变分析数值计算方程.同时,运用叠加原理得出了近似算法并与数值计算方法进行对比研究.最后,将ESSMAA直接用作拟人手拇指主动指节,结合平面弯曲SMA电机,构建了三指六指节机械手样机,单机与多机实验验证了ESSMAA及机械手的良好运行控制品质.
全集成空间弯曲形状记忆合金电机 弯曲变形 曲率传感器 多指 拟人机械手