基于欧拉平台误差角（EPEA）的概念描述了理论导航坐标系到计算导航坐标系之间的失准角，推导了捷联惯导系统（SINS）在大失准角情况下进行初始对准的非线性误差模型．在系统噪声和量测噪声均为加性噪声且量测方程为线性方程时，给出了带阻尼解算的简化扩展卡尔曼滤波（EKF）算法和简化无迹卡尔曼滤波（UKF）算法，同时分析了不同失准角情况下初始对准过程的异同．静基座状态下的Monte Carlo仿真结果表明，大失准角和大方位失准角情况下，EKF和UKF算法都能满足对准要求，其中UKF算法较EKF算法具有对准时间更快、对准精度更高和适用范围更广的优点；小失准角情况下，由于捷联惯导系统的线性化误差变小，二者的对准时间和对准精度基本相同．
捷联惯导系统 大失准角 非线性初始对准 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波