针对自动导引车(AGV)的路径规划安全性问题,提出了一种安全A*算法.引入凸走廊的概念,根据地图中的每一个搜索点计算对应的凸走廊;根据凸走廊的宽度,以该点为中心建立一个方形安全区域,减小障碍物的搜索范围;通过计算安全区域中搜索点到最近障碍物的距离,在代价函数中添加该搜索点到障碍物的代价值,得到远离障碍物的路径.经试验验证,所提算法能有效使AGV运行时远离障碍物,保证运行安全,能提高AGV执行任务的速度,提升工作效率.
路径规划 安全A* 凸走廊 自动导引车