着眼于在地面进行月球探测器着陆姿态模拟,以验证采样机械臂的工作性能,文章采用升降平台加并联调姿平台的串、并混联机构形式,设计了一种能够满足俯仰和滚动姿态模拟以及升降高度调节需求的姿态模拟装置.调试和试验表明,升降平台高度范围满足450～900 mm;并联调姿平台在俯仰和滚动角度为-20°～20°时,机构运行稳定且没有发生结构干涉,姿态调节精度优于0.1°,满足使用要求.该装置成功应用于"嫦娥五号"采样机械臂地面采样验证试验.串、并结合的混联机构形式也为后续姿态调节类模拟装置的设计提供了一种新思路.
姿态模拟装置 并联调姿平台 升降平台 混联机构 结构设计 仿真分析