针对区间对象PID鲁棒控制器设计问题,提出了一种基于广义Kharitonov 定理和区间分析集逆算法的设计方法.该方法根据广义Kharitonov 定理将区间对象的鲁棒稳定控制器综合问题转化为多个顶点对象同时稳定的控制器综合问题,根据劳斯判据得到与控制器参数相关的不等式组,采用基于区间分析的集逆算法求解该不等式组得到PID鲁棒控制器参数.数值算例表明所提出的设计方法可以以任意设定精确度逼近使得整个区间对象族稳定的PID控制器参数域,与传统图解法相比求得的结果是可靠的,同时该方法能够根据集逆算法解集情况准确判断假定的控制器是否可行.
区间对象 广义Kharitonov定理 区间分析集逆算法 PID鲁棒控制器设计