针对储罐底板现有检测装备自动化程度不高、检测劳动强度大、检测效率低等问题，设计了储罐底板自动化漏磁检测系统。介绍了系统的结构组成，分析了基于双目激光测距的小车自动定位原理。根据储罐底板的结构特征和漏磁检测的特点，规划了检测小车的运动路径，研究了小车运动速度增量式PID 控制算法和小车运动方向差动式控制算法，并进行了实验研究。结果表明，小车能够根据设定的PID 控制参数沿规划路径扫查，小车在直线寻迹时30°方向偏差纠偏时间约为1．7 s ，轨迹跟踪性能良好。
储罐底板 漏磁 双目激光定位 运动控制