为了提高水下机器人机械臂对导管架清污的工作效率,缩短电机持续高负荷工作的时间,在采用声呐回波数据识别工作区域附着物分布图的基础上,分别以工作时间最短和能耗最小为优化目标,提出基于蚁群算法的机械臂工作路径规划算法.通过MATLAB和PRO/E软件建立机械臂三维运动学模型,在某一随机附着物分布条件下,采用以上2种路径优化算法得到相应的优化路径.仿真结果表明,与传统的扫描路径相比,文中提出的2种优化算法在满足工作区域范围的前提下,能提高机械臂2倍以上的工作效率并降低50％的能耗,证明了该路径优化算法的有效性.
水下机器人 蚁群算法 路径优化