针对具有摩擦非线性、参数不确定性以及外界扰动的伺服系统，建立了基于LuGre摩擦模型的控制系统模型。在此基础上，设计了自适应鲁棒控制器。该控制器包括基于模型在线参数估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。分析了鲁棒控制部分的机理。利用Lyapunov稳定性方法证明了该闭环控制器信号有界，且跟踪误差在任意要求的精度范围内。仿真结果验证了该控制器的有效性。
LuGre摩擦模型 伺服系统 自适应控制 鲁棒控制