电液伺服系统是一个不确定的非线性复杂系统,传统PID控制往往难以取得理想的控制效果.为了提高煤矿机器人机械臂电液伺服系统的控制精度和稳定性,提出一种基于改进的粒子群算法优化液压伺服系统模糊PID控制器参数的方法,避免了模糊PID控制中参数选取的经验性及参数不变性等问题.应用改进的粒子群算法优化模糊PID控制器参数,可以增强控制器的自适应能力,提高其控制性能.仿真测试表明,改进的粒子群优化模糊PID控制系统的响应性能明显提高,超调量小,稳态性能好.
电液伺服系统 改进的粒子群 模糊PID控制 自整定