针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求，以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点，提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律；由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏，针对控制执行机构纠偏效率在滑跑过程中变化较大，以及阻力方向舵和刹车机构兼具减速和纠偏功能的特点，提出采用加权伪逆法对偏航力矩及阻力控制指令进行动态控制分配。结果表明，自抗扰滑跑纠偏控制律能够能有效观测并补偿跑道环境影响造成的强烈干扰及侧风干扰，加权伪逆法能够对偏航力矩和阻力指令进行动态分配，并使各执行机构使用量处于正常范围以内。
角速度 扰动补偿 无人机 飞翼布局 纠偏控制 自抗扰 伪逆法 复合控制