研究分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制问题.基于模型跟踪控制的思想,采用分层控制结构设计控制器.控制器包含参考模型、运动跟踪控制器、控制分配器、参数估计模块.采用带质心侧偏角约束的2自由度车辆模型作为参考模型,设计非线性滑模变结构运动跟踪控制器;针对过驱动系统引入控制分配理论,采用二次规划法设计控制分配器,利用有效集方法进行求解;设计相关动力学参量的估计模块.利用实车平台对稳定性策略进行实车验证,双移线试验与蛇形绕桩试验结果表明:滑模变结构控制器具有较好的收敛性,控制分配模块可以实现四轮纵向力的优化分配,车辆横摆角速度能够较好地跟踪参考横摆角速度.相比无控制车辆,提高平均通过车速,提高平均峰值横摆角速度响应,增加车辆在极限工况下的稳定性.
电动汽车 滑模变结构控制 控制分配 二次规划 实车试验