研究了移动机器人对运动障碍物的动态避碰.针对以往速度障碍法在动态避碰应用中存在的问题,制订了相应的改进方法.综合考虑障碍物速度的动态变化和碰掩时间、碰撞距离,在速度变化空间中,基于避碰行为动力学原理,设计了新的优化评价函数,采用双障碍物检测窗口进行动态避碰规划.仿真实验表明,该方法有效地克服了避碰规划的保守性,提高了机器人运动的安全性,并能实现对运动目标的及时追踪.
移动机器人 运动规划 动态避碰 速度障碍