建筑行业中水泥地面多采用人工配合机械进行打磨平整,工作环境恶劣且工作效率低,而自动打磨机器人可以代替人工作业、提高工作效率.针对水泥地面打磨机器人,研究其复杂运动中基本运动的控制,提出了水泥地面打磨机器人运动控制方案.首先建立机器人的运动学模型,并设计实现了基本运动的速度控制算法,然后以STM32单片机为控制的核心,完成了对水泥地面打磨机器人运动控制系统的设计,实现了机器人复杂轨迹中基本运动的控制.实验结果表明,机器人在直线运动和转弯运动时,最大定位误差为3.1 cm.验证了该系统对于机器人基本运动控制的可靠性和稳定性,为类似的机器人的控制提供参考.
打磨机器人 运动控制 控制系统设计