针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手.该机器人系统采用视觉系统判定穴位位置,实现对患者身体的跟踪,能完成腰椎部位的指/掌揉、指/掌滚、按、推、叩击和下肢的捏拿、振、拍打共10种手法操作,具备穴位记忆功能,能够根据实时监测的生理信号(心跳、血压等)和按摩力大小,调整按摩频率、幅度、速度,必要时退出按摩操作,保障患者安全.中老年腰椎间盘突出症的临床试验表明了本机器人系统按摩治疗的有效性.
按摩机器人 穴位定位 运动控制 三维虚拟场景