首先介绍了一类具有1 T2 R的3-RSR并联机构,并对该机构的自由度、奇异位形、位置求解、工作空间等进行分析;然后利用基于螺旋理论(反螺旋)的自由度分析原理结合动平台约束分布给出了机构约束类型,并获得了运动奇异产生的几何条件;接着通过数值法给出了该机构位置逆解公式,并通过具体求解步骤导出了位置正解的公式;最后将实例分析中的具体数值代入位置求解公式中,并利用AutoCAD软件绘制出该机构的工作空间.所提方法为机构运动学分析提供了理论依据.
并联机构 自由度 奇异位形 位置分析 工作空间