针对矿山运矿物料称重问题,研究了一种基于摄影测量技术的矿石物料称重系统.该系统的首要难点是矿石立体模型的构建,针对构建矿石立体模型问题,研究了一种基于摄影技术的构建方法,其三维重建原理是采用深度相机实现的.首先需要建立深度相机坐标系与世界坐标系,将相机获取的图片像素点通过坐标转换关系从相机坐标转换为世界坐标,再通过深度相机得到的RGB图以及深度图像,利用两幅图之间存在着像素点的对应关系获取视差图,采用空间三角测量原理,便能够计算得到三维点云数据,通过点云数据构建矿石的立体模型.
物料称重 三维重建 图像处理 三维点云数据