本文旨在研究轮-地摩擦因数的估计方法.首先建立形式简单的Brash轮胎模型,并通过单轮台架试验验证了模型的准确性.接着建立了转向系统动力学模型和三自由度整车动力学模型.最后,根据轮胎侧偏特性设计了轮胎侧偏角和轮-地摩擦因数的非线性观测器,并在此基础上,提出了一种联合估计算法.在该算法中加入了门限值动态控制,使之同时适用于路面突变的场合.仿真和试验结果表明,所提出的估计方法有效可行.
轮-地摩擦因数 轮胎侧偏特性 非线性观测器 门限值控制