针对麦克纳姆轮全向移动小车编队的轨迹跟踪中可能发生的碰撞问题,提出了一种在编队运行过程中实现小车个体相互之间防碰撞的轨迹跟踪方法.首先,建立麦克纳姆轮全向移动小车的运动学和动力学模型;其次,基于滑模控制理论对小车编队进行设计,使其以固定的几何队形达到期望的位置;然后设计一种人工势能函数来保证编队在运行过程中小车个体间的防碰撞;最后,构建出编队的整体输入控制,并且利用李雅普诺夫理论证明了编队的稳定性.通过仿真验证了小车编队可以保持固定队形实现轨迹跟踪,并且在运行过程中防止相互之间碰撞.研究以全向移动小车为研究对象,解决了在防碰撞条件下的编队轨迹跟踪问题,有助于加快多智能体系统的实用化进程.
全向移动小车 编队控制 轨迹跟踪 防避碰 滑模控制 人工势能函数