针对双轴旋转捷联惯导系统自标定旋转路径和旋转调制方案不一致的问题,48次序一体式方案将标定路径和旋转调制方案融合,减小了实际操作的复杂性,提高了导航精度.为减少48次序方案的冗余次序,进一步增强旋转调制效果,提出了一种改进的40次序一体式旋转方案.所提方案不仅能同时实现自标定和旋转调制功能,而且由惯性器件安装误差引起的数学平台姿态角误差小于传统16次序方案,对零偏误差的调制周期短于48次序一体式方案.基于奇异值的可观测度分析及仿真和实验结果表明,40次序方案的标定结果更接近真实值,经过旋转调制后的导航误差更小.在3天的导航时间内,所提方案的速度精度和位置精度相比于48次序一体式方案分别提高了20％和12％.
捷联惯导系统 自标定方案 旋转调制方案 方案优化设计