为保证无人值守行车系统抓取干散堆料的安全性,提出抓取窗口检测方法.对现场实际数据进行规格化,根据抓取业务的安全需求,对堆料的中心子窗口、周边4个子窗口的均高、凹凸特征、表面坡度等特征建模.根据三维分布模型的特征值计算得到安全特征值.结合实际三维图,根据重心与平衡的关系,特征值越小,重心越靠近抓取窗口的中心位置,抓取安全性越高.实际操作时,需避开大斜坡.设计抓取窗口安全模型,并对抓取窗口的安全特征进行仿真.仿真结果验证了该文方法的有效性.
干散堆料 三维分布特征 抓取安全 抓取窗口 重心 平衡 斜坡