针对无人作战飞机（ unmanned combat aerial vehicle，UCAV）在线轨迹规划问题，提出了一种基于混合策略的方法。首先，针对动态不确定环境，设计了基于事件触发的轨迹滚动规划方案；其次，基于UCAV飞行性能约束对数字地形进行平滑处理，生成安全可飞行曲面；再次，提出了利用函数表征重规划段轨迹的方法，分析了轨迹函数特性和端点约束处理方法，进而将轨迹规划问题转化为轨迹函数寻优问题，减少了轨迹寻优参数数量；最后，引入平均速度和FUCH混沌映射对粒子群算法进行改进，并利用其对轨迹函数进行寻优。数字仿真结果表明，利用该方法完成一次轨迹在线重规划只需0．2 s，表明了该方法具有较好的实时性，能满足轨迹在线规划要求。
UCAV 轨迹在线规划 滚动优化 轨迹函数寻优 混沌粒子群算法