仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现.为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据；据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR- Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗.所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点.此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用.
仿生机器人 并联机构 转动 自由度 设计