利用激光雷达采集的距离信息,提出一种基于轨道横向与纵向几何特征的轨道检测方法.首先,在激光雷达的单次扫描数据中,根据轨道对周围环境的遮挡特性及高度跳变,完成对可能的轨顶关键点的检测;其次,构建轨道横截面模型,通过模型匹配的方式剔除前期的误检并确定最终轨道位置;最后,考虑轨道的纵向连续性和单轨之间的轨距、平行性特征,对轨顶检测点间进行关联形成轨道区段.研究结果表明:纵向单轨聚类及轨道横向关联可显著减少错误检测,最终轨道检测召回率为83.0％～97.5％,准确率为93.3％～97.9％.
轨道检测 列车车载定位 模型匹配 关联 激光雷达