针对已有方法在大规模集群系统控制方面的不足，提出一种基于规则的无人机集群系统飞行与规避自主协同控制方法。受群智能思想启发，定义集群内无人机成员的基本飞行规则，实现无人机集群正常飞行和队形重构，在此基础上，将规避动作作为一种新的飞行规则，通过设置相应的规则权重系数，建立整体和成员两种规避控制机制，最后基于线性反馈控制理论证明了无人机集群系统的稳定性。仿真结果表明，所提方法能够控制集群正常飞行并有效处理规避问题，同时具有良好的实时性。
无人机 集群系统 群智能 规避 协同控制