由于离轴式拖车移动机器人的模型不能转化为非完整链式模型,因而无法采用针对非完整链式模型的控制方法.针对有多节离轴式拖车的移动机器人,给出了一种基于时间-状态能控形的反馈镇定控制算法.首先推导出系统的线性化时间-状态模型,并证明了其能控性;进而设计了一种线性切换反馈镇定控制律,该控制律可以保证系统的状态在有限时间内收敛到原点的任意小邻域内.仿真结果证实了所提控制算法的有效性.
离轴式拖车 时间-状态能控形 反馈镇定