近年来,水下无人航行器(简称UUV)在海洋资源勘测开发、海洋生态监测以及军事、经济、社会等领域均有广泛应用,多UUV的编队控制成为国内外水下无人航行器研究的热点.首先给出了简化的三自由度UUV数学模型,然后通过平面直线的Serret-Frenet方程,建立UUV路径跟踪误差模型.通过运用领航者–跟随者方法构建UUV的编队控制模型,引入滑模控制的方法,对跟随者UUV的控制器进行设计,最终稳定地形成预设的编队.
UUV 领航者—跟随者 滑模控制