针对于多路口环境下RRT的搜索时间长,搜索范围广和路径不平整的问题.提出一种基于路标引导和增长采样区域的混合策略来引导RRT算法向目标搜索.将对地图做预处理,处理掉较小的障碍物,尽可能保存大障碍物,得到预处理地图;在新地图上路口区域设置路标点,路标点的可视区域的组合要覆盖整个地图,根据其在新地图上的连通区域,通过寻找出一组从起点到终点的最优路标点组合,以相邻两路标之间构建移动增长采样区域来引导RRT算法快速向目标搜索;用树枝修剪和二次贝塞尔曲线拟合生成光滑路径.通过仿真实验验证了算法的有效性、合理性和正确性.
快速扩展随机树(RRT) 路标引导 增长采样区域 快速搜索 贝塞尔曲线拟合