针对GPS/INS组合导航系统中的惯性导航系统(inertial navigation system，INS)存在的随机误差的问题，研究了一种通过低通滤波器减弱或消除GPS/INS组合导航系统高频噪声的方法。分析了陀螺仪与加速度计在三轴方向上的误差源及其相关性，给出无人机组合导航系统中GPS/INS组合导航误差模型，针对INS数据中所含的高频误差，构造了低通滤波器以消除其对导航精度的影响；并通过实测 Matlab/Simulink 仿真与实测 GPS/INS 导航数据验证该低通滤波器性能。试验结果表明：采用低通滤波处理 INS高频误差显著改善了位置精度，三轴方向上精度分别提高了25%、22%和21%。
INS误差模型 低通滤波器 卡尔曼滤波 GPS/INS组合导航