针对工业机器人关节伺服系统存在时变负载和模型不确定性问题,提出了基于惯量估计的变增益自抗扰控制策略.首先,建立了关节伺服系统数学模型,并通过频域分析,得到了关节伺服系统二阶状态方程.为了削弱扰动和不确定参数的影响,设计了线性扩张状态观测器,利用自适应的方法估计惯量,同时结合鲁棒和滑模控制以保持系统稳定性,并对该控制策略进行了仿真和实验研究.实验结果表明,在该控制策略下,电机端正弦信号跟踪误差小于0.2 rad,在负载扰动下位置误差小于0.03 rad,较之单一自抗扰控制误差大约减小了40％,具有较强的抗扰动性,提高了关节伺服系统的控制精度和动态性能.
机器人关节伺服系统 线性扩张状态观测器 扰动补偿 变控制通道增益