从工程实际出发,给出了一种基于新型Cortex- M3内核ARM和MEMS惯性传感器的低成本、高性能微型惯性测量单元的结构框架.详细介绍了采用三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计和三轴磁阻传感器研制的微惯性测量单元硬件设计方案,分析了陀螺和加速度计的信号噪声,利用均值滤波法对信号进行预处理,对预处理后的信号采用FIR滤波器进行滤波,对陀螺和加速度计进行了标定.该测量单元已应用于某小型无人机的姿态测量,达到预期效果.
微惯性测量单元 微机电系统 过采样 滤波 误差补偿