针对无人机采用扫描线实现区域覆盖的方式中，未充分考虑无人机最小转弯半径的问题，提出了两种可行的转弯方式，即Ω形转弯和α形转弯，并对两种方式的转弯时机、半径和航迹进行了分析计算。理论分析证明：对于同一转弯方式，无人机的转弯半径越小则规划航迹越短；在相同条件下，无人机执行Ω形转弯的路径要少于α形转弯的路径。实例分析表明：当无人机最小转弯半径小于扫描线间隔的一半时，Ω形转弯优于常规半圆转弯方式，且无人机最小半径越小，Ω形转弯的路径越短；当最小转弯半径大于扫描线宽度的一半时，常规半圆转弯方式已不能满足需要，而Ω形转弯仍然有效。
无人机 扫描线 区域覆盖 航迹规划 转弯航迹规划