针对长航时惯性导航系统面临的位置误差发散问题,论文提出一种基于非线性滤波的重力匹配定位算法.该算法利用惯性导航系统误差模型构造滤波状态方程,并结合地球重力场具备的空间位置相关性,构造以重力信息为观测量的非线性观测方程.同时,采用扩展卡尔曼非线性滤波技术和三次曲面拟合技术,实现惯导系统位置误差的有效重调.半物理仿真结果表明,论文提出的重力匹配定位方法可以实现0.61海里/20天(3σ)的定位精度,具有一定的工程应用价值.
重力匹配 惯性导航 非线性滤波