通过无人机拍摄的光学图像求解地面感兴趣目标坐标,被广泛地应用于相关的军事以及商用民用领域;该方法的缺点是使用单架无人机时定位精度不稳定,效率也低;针对这些问题,设计了一种基于协同无人机的感兴趣目标定位系统;通过三架无人机同时观测同一地面感兴趣目标,在对目标定位的过程中,根据透视投影原理,结合无人机获取的姿态数据,通过主机数据处理系统实现机载在线实时定位;为了提高目标定位的精度,提出一种基于内三角形质心算法的协同目标定位方法;采用蒙特卡洛方法进行仿真实验,换算空间定位误差为26.6 m,通过数值模拟和飞行实验验证结果表明,与传统单机目标定位系统相比,协同无人机感兴趣目标定位系统可以有效利用更多的观测信息,在有效提高目标定位效率的基础上具有更高的交会精度.
无人机 感兴趣目标 协同目标定位 透视投影 质心算法 定位效率