针对滑模控制算法本身固有的抖振问题,设计一种新的模糊滑模控制器.利用拉格朗日方法建立双关节机械臂的动力学模型;基于Lyapunov稳定性原理,根据滑模到达条件,利用模糊规则对切换增益模糊化并代替原切换增益,以此设计了新的模糊滑模控制器;用MATLAB/Simulink进行仿真,并与普通的滑模控制器做比较.结果 与原控制器相比,在具有外界非线性干扰的情况下,模糊滑模控制器对抖振仍有很好的消除作用,具有更优良的控制性能,更好的跟踪效果,更快的响应速度.文中所做的研究对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值.
机械臂 滑模控制 消除抖振 模糊控制