针对室内定位的实际应用需求,提出了基于行人航迹推算算法(PDR)的适用于手机采集数据的室内定位方法.不同于传统的数据采集方法,该种定位方法利用手机得到加速度、陀螺仪以及地磁原始数据,通过分析加速度信号实现步频探测和步长估计.利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)融合各惯性传感器数据以提高方向角的解算精度.最后设计了基于Android平台的数据采集软件,可利用手机内置的传感器设备实现数据采集.经实验数据分析,该算法的定位精度优于2m,在实用的基础上具有较高的定位精度和较低的实现复杂度.
行人航迹推算 扩展卡尔曼滤波 惯性传感器 室内定位 Android