本文研究了不确定通讯网络下的异构多智能体系统的鲁棒编队控制问题，也就是要在智 能体间信息交互过程中产生传输误差和存在噪声的情况下，实现编队的控制目标．我们把网络中 的信道构建成一个统一的附加不确定性的传递函数．在假设不确定性范数有界的情况下，我们首先 对每个智能体分别设计了分布式的补偿器并得出了实现补偿器内部状态达到编队控制的充分条 件．随后，对每个智能体给出了一个基于观测器的控制律以实现智能体跟踪到对应补偿器的状态， 从而实现智能体的编队目标．最后，我们给出了一个仿真实例来验证我们的控制律的有效性。
多智能体系统 编队控制 鲁棒性 不确定通讯 异构 动态补偿器