针对综合设计型实验课程,研制了一套小球平衡控制的实验系统.该系统以单片机STC12C5A60S2为核心处理器,通过外设PWM占空比的调整控制风扇转速,从而调整风速的大小,利用超声波测量距离传感器测量小球在管内位置并反馈给单片机,单片机通过PID算法计算出所需要的PWM占空比驱动风扇,形成完整的闭环控制系统.PID系数整定采用Z-N系数法整定,整个系统实现了快速稳定控制小球在中心位置.
综合实验 单片机 PID系数整定 平衡控制