低空突防航迹规划是实现有人机和无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）编队协同作战的关键技术，针对目前智能算法在求解低空突防航迹规划问题中存在的不足，充分发挥人脑这个超级智能系统来引导飞行航迹求解过程，将基于角度量编码的小生境伪并行自适应遗传算法（niche adaptive pseudo parallel genetic algo-rithm，NAPPGA）和人有限干预情况下的智能决策结合起来，提出 UAV 低空突防航迹规划技术。通过大量仿真计算，结果表明，应用该技术预规划和重规划的三维航迹能够有效实现威胁回避、地形回避和地形跟随，满足UAV 低空突防要求，具有一定的实用性。
有限干预 无人机 低空突防 航迹规划