针对体操机器人(Acrobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到Acrobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证Acrobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使Acrobot 系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.
体操机器人 变结构控制 T-S模型 吸引域 李雅普诺夫函数