针对无人机对运动目标的协同围捕问题,设计了一种快速协同围捕控制算法.首先,基于人工势场法设计了无人机与目标的动态博弈关系,使得目标的运动更加趋近于现实场景下逃跑者的行为模式.其次,利用无人机与目标的速度关系,将二维阿波罗尼奥斯圆扩展为三维阿波罗尼奥斯球,通过阿波罗尼奥斯球设计了无人机编队围捕队形.然后,将无人机获取的目标信息引入到一致性协议,以此来完成无人机编队对目标的协同编队围捕,并引入二跳网络加快围捕队形收敛,提高了无人机编队的任务执行效率.最终,通过仿真实验证明了该控制算法的有效性.
一致性协议 围捕 无人机编队 阿波罗尼奥斯圆