针对复杂交通场景中的室外移动机器人,提出了一种基于小波模极大值和集成学习支持向量机的障碍物检测力法.首先引入丫基十小波模极大值的奇异信号分析理论,对候选障碍物区域进行探测;然后,构建了一种基于集成学习改进的多分类支持向量机,对候选区域进行分类识别.实验中将该方法应用于多种交通场景(高速公路、城区道路),结果验证了其有效性、通用性和实时性.
室外移动机器人 障碍物检测 小波模极大值 支持向量机 集成学习