针对三维航迹规划的实时性问题,提出了一种基于可行优先的三维航迹规划方法.不同于通常的最优优先算法,该方法使用可行优先的准则,有效地剪除了搜索空间,提高了搜索效率,从而使三维航迹规划能够应用于实时航迹规划中.在搜索过程中,该方法通过改进局部航迹的三维规划,飞行状态保持,动态网格,导引点集四种策略,能快速地规划出三维航迹.算法复杂度分析和试验表明,该方法能够有效地完成航迹规划任务,获得满足要求的可行航迹.
航迹规划 可行优先 稀疏A* 计算复杂度