针对内径为Φ100～150 mm工业管道内检测的需求,设计了一种采用直流电机驱动、利用弹簧实现径向尺寸主、被动调节的定心系统.在介绍了工作原理及机构组成的基础上,对系统各组件的力学特性进行了分析.利用ADAMS软件建立了定心系统的虚拟样机运动学仿真模型,得到了系统运行时偏心位移和移动速度的变化曲线.仿真表明,该系统能顾利通过水平放置的“L”型管道,定心精度可达0.2 mm,水平直管移动速度为500 mm/s,具有良好的稳定性.
管道检测 定心机构 力学特性 虚拟样机