对近年来超声马达控制研究的现状作了系统的介绍和评述.针对行波型超声马达,在区间系统描述的数学模型基础上,采用了一种新的鲁棒控制方案,设计鲁棒跟踪控制器.该控制器由标称控制器和鲁棒补偿器两部分构成.首先,针对标称系统设计标称控制器以得到期望的输出跟踪特性,然后加上鲁棒补偿器,以实现鲁棒特性.可以证明,鲁棒稳定性、鲁棒静态特性、鲁棒瞬态特性以及鲁棒跟踪特性可以同时得到.仿真和实验结果都表明了控制方案的有效性,而且该控制器结构简单、参数易于在线调整.
超声马达 鲁棒控制 伺服系统