为提高无人机着陆效率,从着陆速度向量场和导引律设计两方面研究改进.首先,基于椭圆设计速度向量场,实现飞行路程更短、机动性能要求更低的着陆轨迹.然后,基于像素坐标系与机体坐标系的关系,设计无人机的航迹方位角指令;以椭圆切线方向为参考,结合合作矢量特征,设计航迹倾斜角指令;利用图像信息,设计速度大小指令.最后,理论比较了传统轨迹与提出轨迹对方向机动性性能的要求,给出了轨迹参数与无人机方向机动性性能的关系.利用Simulink搭建系统仿真平台,计算满足要求的合作矢量特征.结果表明,无人机以曲线轨迹准确软着陆到目标,满足实际运用的需要.
垂直起降无人机(VTOLUAV) 自主着陆 视觉导引律 速度向量场 方向机动性能