针对强跟踪UKF算法与组合导航紧耦合系统模型不匹配、滤波性能不完善及滤波过程中迭代不稳定等问题,提出一种改进的强跟踪UKF滤波算法,根据强跟踪正交性原理,改进渐消矩阵的求解方法,减少滤波周期中的冗余计算,并重构UKF与强跟踪的结合方式,解决UKF与紧耦合模型不匹配的问题,有效提高强跟踪UKF滤波实际应用中的稳定性.将算法应用于紧耦合系统进行仿真验证,实验结果表明,改进的强跟踪UKF滤波算法可以提高系统的实时性和定位精度,增强系统在复杂环境下的稳定性和鲁棒性.
组合导航 无迹卡尔曼滤波 强跟踪 渐消因子