针对多视点云的配准问题,提出了基于球面特征的自动配准方法.在测量的零件周围固定标准球,把零件和标准球作为一个整体进行点云测量.用球面拟合的方法求解标准球的球心坐标,并在待配准点云的球心坐标中搜索对应点,从而计算粗配准中的旋转矩阵和平移矩阵,实现点云的粗配准,采用融入球心坐标信息的改进的ICP算法(迭代最近点法)实现点云的精配准.这种方法大大缩少了粗配准中对应点的搜索范围,并实现了自动配准,提高了配准效率,改进的ICP算法增强了配准算法的鲁棒性,实例证明该方法有效.
自动配准算法 球面特征 点云配准 旋转矩阵 平移矩阵