无人机作为现代化农业植物保护的有力助手,在进行药物喷洒过程中具有适用性好、喷洒效率高的特点.而植保无人机在进行农药喷洒时,极容易受到外界因素的影响而改变飞行姿态.为保证飞行器的姿态能实现自适应平衡,研究飞行器时在变动力学模型的基础上,研究了一种径向基函数(radial basis function,简称RBF)-比例-积分-微分(proportion-integral-differential,简称PID)控制方法,该控制方法将神经网络、模糊控制、PID控制技术进行有效耦合,使得飞行器在进行植物保护时能快速针对姿态做出实时有效的调整,确保在药物喷洒时保持稳定性和鲁棒性.
植保无人机 农药喷洒 姿态自适应 RBF-PID 鲁棒性