小型关节作为机器人姿态控制的核心部件,对机器人的性能有直接影响.回差是表征小型关节传动精度的关键指标,其测量和评价是提高小型关节性能的基础.迄今对小型关节回差的测量主要基于其主要组件减速器进行,而对小型关节的整体回差研究几乎为空白.为探究小型关节整体回差的产生机理及其基本规律,依托所研发的测试机对小型关节的整体回差进行了实验研究,在对小型关节的结构组成、整体回差的组成和测量模型分析的基础上对A、B、C3款小型关节进行4项动态测量实验,发现几何回差和弹性回差是影响关节整体回差的主要因素;转速对其整体回差的影响小于弹性变形,在负载相同与不同转速下测量的结果相差在0.05°;并发现在一定条件下,关节的动态回差与负载近似呈线性关系;最后对关节整体回差进行了静态测量实验,并与动态测量实验进行了对比,发现静态测量结果小于动态测量,相差在0.1°左右.对小型关节整体回差测量的实验研究为建立面向小型关节的全局质量评价体系提供了坚实的基础.
小型关节 测试机 整体回差 动态测量