针对列车定位的高安全性和稳定性要求,结合列车行驶的特殊性,提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H∞滤波算法.以模糊自适应"当前"统计模型为基础建立列车运动模型,通过将轨道近似为直线段,建立轨道约束模型.将轨道约束与H∞滤波器结合实现轨道约束H∞滤波算法.通过仿真对比分析H∞滤波与卡尔曼滤波、约束与无约束估计的误差.仿真结果表明:轨道约束在提高算法定位精度方面效果明显,H∞滤波在列车位置估计上具有鲁棒性优势.验证了轨道约束H∞滤波算法的有效性,对北斗辅助列车定位的工程应用具有理论指导意义.
轨道约束 H∞滤波 北斗卫星导航系统 列车定位