针对由无刷直流电动机驱动的单连杆机器人的鲁棒控制问题,采用一种基于参数自整定模糊比例积分微分(PID)控制器用以控制系统.以机械臂的位置误差和误差变化量作为输入,通过模糊PID位置控制器输出参考电流值.将参考电流值与实际电流值进行比较,通过模糊PID电流控制器输出选通脉冲信号的占空比.驱动器根据占空比来控制电动机转速,以此实现机械臂位置控制.仿真和实验结果表明,该控制系统能够精确地控制机械臂转动,且对重力引起的转矩变化具有较好的鲁棒性.
无刷直流电动机 单连杆旋转机器人 参数自整定模糊PID 鲁棒控制