为了解决低成本小型无人机航姿精密测量的问题,设计了一种基于MARG传感器的航向测量系统方案.该系统由MEMS IMU、电子罗盘和STM32F407微处理器组成,采用运算量较小的梯度下降算法和改进型二阶互补滤波算法将具有互补特性的电子罗盘和IMU进行数据组合滤波,并基于四元数进行坐标转换,解算出飞行器航向信息.通过对航向测量系统的实验测试及其在旋翼飞行器上的验证分析,结果表明,在没有外界信息辅助的情况下,该系统较好地解决了噪声干扰与航向测量问题,可以满足小型旋翼无人机对航向信息的要求.
旋翼无人机 梯度下降算法 二阶互补滤波 组合滤波 航向