对一类变体固定翼无人机栖落机动的纵向运动进行了建模与轨迹优化研究.针对栖落机动后段飞行速度低及迎角大带来的舵面气动效率下降的问题,研制了一种可改变主翼位置的变体无人机.通过室内飞行实验,利用运动捕捉系统测量获得飞行数据.依据实验数据,结合平板气动理论建立了变体无人机的气动模型,并建立了变体无人机的纵向动力学模型.采用广义伪谱优化软件(General pseudo-spectral optimization software, GPOPS),对所建立的变体无人机模型进行栖落过程轨迹优化研究.优化结果表明,与普通固定翼无人机相比,变体部件能够显著提高无人机的姿态操纵效率,从而改善无人机栖落机动性能.
飞行控制 栖落机动 气动建模 变体 轨迹优化