柔性机械手系统为非最小相位系统,当控制有界时,该特性阻碍其端点位移渐近跟踪期望轨迹.本文首先重新定义柔性机械手系统的输出,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统;然后提出一种用于观测柔性模态导数的鲁棒滑模观测器,使状态估计达到预期的指标,解决了柔性模态导数难以获得的问题;设计积分滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;选择适当的控制器参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.
观测器 柔性机械手 积分滑模