为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统.该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成.其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证.最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性.
空间机器人 一体化仿真 路径规划 遥操作 碰撞检测