当GPS卫星信号受到遮挡,车载GPS无定位输出时,通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法.然而低成本MEMS惯导测量误差大,定位误差会快速累积.针对此问题,研究了一种应用于MEMS惯导导航定位的Kalman滤波算法.通过分析车辆的运动特性,在已有的研究基础上,提出了向心加速度差值误差这一新型观测量,并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵和观测矩阵.200 s时长的实车实验表明,单纯MEMS惯导定位的误差率是75.27％,而所述新方法的定位误差率是3.86％,定位精度有了大幅度提高,取得了良好的效果.
MEMS惯导 车载导航 定位 Kalman滤波 向心加速度 观测量