通常,即使对于一个可逼近反馈线性化的非线性系统,求得一个所需的坐标变换和反馈仍然是困难的,原因在于需要求解一组偏微分方程.在本文中,为了求得逼近反馈线性化所需的非线性反馈及坐标变换,首先引入了一个扩展的坐标空间,针对一类线性可控的多输入非线性系统.推导了系统新的矩阵表达式,然后,提出了一种新的有效的构造化算法,它降低了计算所需的运算量,最后通过一个例子介绍了本方法的应用.
逼近线性化 多输入 非线性控制系统