针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念.基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域.根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示.在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性.特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构.
4R1P型平面五杆并联机构 可动性 特征图表示 主动移动副 从动移动副