为解决关联-反馈广义闭环协调的能稳性问题,提出一种协调控制器的设计方法.给出关联-反馈广义闭环协调控制模型的描述.针对系统矩阵A =AO +AU的直接可调部分Au具有特殊形式:所有行(列)元素全为0或者全不为0的协调能稳性问题,通过将其在数学形式上等价转化为线性时不变系统的能稳(能检测)问题,得到其可解的充要条件,并给出控制器的设计方法.结果表明:AU具该特殊形式的系统关联-反馈广义闭环协调控制问题,可转化为相应的线性时不变系统的无约束控制问题；当Au不具该特殊形式,也即存在某行(列)既有零元又有非零元的情形时,该控制问题不能转化为线性时不变系统的无约束控制问题.对于一般情形下系统的关联协调控制问题,解决的关键是普通意义下的Cayley矩阵乘积与Hadamard矩阵乘积之间混合乘积的处理.
闭环协调控制系统 反馈控制 能稳性 Hadamard矩阵乘积 关联调节