对目标的成功抓捕，是未来完成空间站组装、卫星维修、燃料加注等在轨服务任务的关键，基于钢丝绳的末端执行器机构具有大容差、软捕获特性，对于捕获较大惯量和较大速度的航天器具有相当的优势。本文基于离散化方法，采用六维弹簧柔性连接方式建立了绳索动力学模型，并引入绳索与目标间的接触碰撞模型，获得末端执行器捕获动力学模型。所建模型可充分考虑捕获过程中绳索与目标间的接触碰撞过程，基于此模型可预示并预防捕获过程中瞬时的较大冲击。对于机构设计和控制器调试具有一定意义，并可作为物理试验的有效补充，解决我国未来空间大型目标捕获任务地面试验验证困难的问题。
抓捕 在轨服务 钢丝绳 离散模型 捕获动力学