介绍了一种新颖的、基于半直接法的无人机多对一追逃问题求解方法.首先,介绍了半直接法的理论,并通过变分法将双边最优化问题转换为单边最优化问题,通过Legendre伪谱法将单边最优化问题转换成非线性规划问题,建立多对一追逃双方的数学模型并给出各自的目标函数,创新性地使用半直接法对追逃路径进行求解;然后,在Matlab编程环境下利用Snopt求解器进行数值仿真,验证了该算法的正确性、有效性和快速性;最后,通过与传统的比例导引法进行对比,验证了该算法具有良好的适用性和协同性.
追逃问题 无人机 多对一 半直接法