针对当前多旋翼无人机的广泛使用以及GPS导航技术的日益成熟,使得GPS在小型飞行器上的应用成为了可能.该文研究了以APM自驾仪为核心的四轴飞行器导航系统的动力学建模原理,建立起了串级PD控制动态模型,通过MATLAB/Simulink仿真后可以得到四旋翼无人机的稳定运行效果.最后对无人机进行了航迹规划,通过实验结果证明了串级PD算法能较好地改善四旋翼无人机搭载GPS时的飞行效果.
APM飞控 GPS模块 串级PD 航迹规划 跟踪定位