以一种三自由度并联机构为基础,分析其位姿误差并提出补偿误差的方法.首先根据并联机构的正解方程建立并联机构的误差模型,再根据误差模型对并联机构的位姿误差进行仿真分析,最后通过粒子群算法,在动平台、定平台和连杆的规定误差内找到合适的解,以补偿并联机构的位姿误差.通过分析可知,并联机构的位移误差对其位姿影响较大,转角误差影响较小.通过对位移误差的补偿,并联机构沿YA和ZA方向的误差显著降低.
并联机构 误差建模 误差分析 误差补偿 粒子群算法