地形跟踪技术是飞行器自动导航的基础.激光成像雷达可以高精度实时获取前视距离像和3D地形图,从激光成像雷达所成前视距离像中可以识别飞行器前下方的地形(包括障碍物),从而为飞行器自动地形跟踪提供基础.在飞行器惯性作用下,研究了飞行器自动障碍物回避方法,推导了飞行器与规划航迹之间的3D空间关系.以飞行器自动障碍物回避为基础,建立了飞行器沿规划航迹飞行的地形跟踪方程.在参考地形图上进行了仿真实验,结果表明,3D地形跟踪方法,能够很好的满足飞行器自动导航的要求.
激光成像雷达 导航 地形跟踪(TA/TF) 障碍物回避 转弯半径 约束条件