相较于传统电磁电机,超声电机具有低速大转矩、断电自锁、不受电磁干扰的特点,能有效的满足空间机械臂对于驱动部件的要求.以超声电机作为驱动部件,设计并制作了二自由度机械臂样机,根据不同条件下的电机启动特性测试结果,设计了对机械臂冲击最小的启动方案.以STM32F407为主控芯片,搭载MPU6050等元件,设计了基于实时操作系统Fre-eRTOS的机械臂控制系统,完成了MPU6050数据采集任务、机械臂位姿规划、电机运动控制等任务的分配.实验结果表明,系统运行稳定、实时性好,为超声电机驱动的机械臂应用于航天探索提供了一定的研究基础.
超声电机 二自由度机械臂 启动特性 FreeRTOS