为模拟人类触觉感知功能,实现智能触觉,研制了一种基于聚偏氟乙烯(PVDF)压电薄膜的多信息触觉检测系统,初步实现了对物体表面柔软度、黏性、纹理粗糙度、纹理规律性、热度5种维度信息的检测识别.该触觉检测系统利用凸点型压电薄膜传感器获取物体表面信息,上位机对采样信号进行数字滤波、特征提取及特征分类,最终得到物体表面特性信息,并绘出物体表面特性五感图.其中纹理粗糙度采用主频率识别方法,利用傅里叶变换(FFT)进行特征提取.实验结果表明,该系统能够有效区分被测物体表面信息.
触觉智能 聚偏氟乙烯(PVDF)压电薄膜 多信息触觉信号检测 五感图 主频率识别 傅里叶变换(FFT)