针对小波方法对自主式水下机器人（ AUV ）纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题，提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法，采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振，以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移；针对AUV纵向速度信号的非周期特性，基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据，分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明：所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70．66％，避免了过抑制问题，且布朗粒子仅在负势阱内运动。
自主式水下机器人 外部干扰 特征增强 随机共振 小波 过抑制 非周期 布朗粒子