面对日益复杂的深空探测任务和动态多变的深空环境,深空探测器需要更高效的任务规划技术以快速生成规划方案.探测器内部各子系统具有分布并行的特征,可抽象为多智能体系统进行规划.而现有的多智能体规划方法无法直接应用于需要处理时间资源等数值约束的深空探测器任务规划中.针对上述问题,提出基于分布式求精搜索的多智能体规划空间规划方法,设计动态智能体交互图引导多智能体协同规划,将时间资源约束处理抽象为约束满足问题并采用基于图论的方法进行处理.实验表明,对于包含多子系统的深空探测器的任务规划问题,所提方法能够有效提高规划效率.
深空探测器 多智能体规划空间规划 数值约束