针对中低精度自主导航要求,基于MEMS惯组中的加速度计与磁力计,提出一种基于非机动窗口捕捉的陀螺漂移在线补偿方法.通过加速度计输出值判定飞行状态,捕捉非机动窗口.利用地磁矢量以及重力矢量估计陀螺漂移并修正姿态误差.在陀螺漂移6?/h,磁力计精度100 nT的仿真条件下,能有效估计出陀螺漂移,姿态精度优于3′.在80 mg加速度计噪声干扰下定姿精度优于8′,同等条件下比现有互补滤波算法精度提高50％.基于转台开展了MEMS惯组ADIS16488的物理试验,结果表明,所提出算法能有效修正姿态误差,比现有的互补滤波算法更具有抗机动性.所提出方法完全自主,精度较高,可显著提升中低精度惯组中陀螺的性能,具有工程应用价值.
组合导航 捷联惯导 平台失准角 磁强计 重力 卡尔曼滤波