提出一种可重构空间五杆机构,其具有两种不同的工作模式,模式一为平面二自由度运动,模式二为一个转动运动,两种运动模式进行切换的初始位形具有瞬时的平面二自由度运动和一个转动.将可重构空间五杆机构与一个具有一个转动副和一个球副的串联支链相连,构成一种具有两种不同工作模式的可重构混联支链.利用三条可重构混联支链连接并联机构的运动平台和固定平台,得到一种可重构并联机构,通过控制可重构空间五杆机构在不同工作模式间切换,可重构并联机构可实现四种不同的运动模式.利用螺旋理论分析和证明了上述结论.
并联机构 可重构机构 自由度 螺旋理论