无人机航迹规划是无人机任务规划中最重要也是最复杂的环节，针对基本粒子群航迹规划算法后期容易陷入局部最优解、算法容易“早熟”、规划出的航迹精度不高等问题，提出了一种以并行方式进行的双种群粒子群航迹规划算法；双种群粒子群算法由两个向相反方向搜索的种群构成，这两个种群协同优化，扩展了搜索范围，克服了基本粒子群算法后期容易陷入局部最优解的问题，提高了航迹的精度；如果无人机在飞行过程中检测到突发威胁，则寻找邻近航迹点作为实时重规划点，规划其到目标点的航迹；通过仿真验证了算法的有效性，并满足了实时性的要求。
无人机 三维航迹规划 双种群粒子群算法 实时性