讨论打滑状态下的多机器人编队控制器设计问题.打滑现象会使机器人偏离正常的运动轨迹,导致基于理想环境设计的控制器控制效果变差,甚至发生机器人失控的现象.考虑打滑因素的控制算法能使机器人适应更一般的环境,增强机器人的实际可用性.采用领导者-跟随者策略来协调各机器人的运动.领导者机器人的运动规律根据任务需要事先设定,随后控制跟随者机器人以一定距离和角度跟随领导者机器人运动.根据机器人的运动特性导出单机器人在打滑情况下的运动规律,并据此导出两机器人以距离-角度模型形成编队的方程.采用二阶滑模控制法来为跟随者机器人设计控制器,使得两机器人在运动过程中能够形成期望的队形.以Matlab仿真来验证算法的有效性.理论推导及仿真结果说明,导出的编队模型能够准确描述机器人在有打滑情况时的运动规律,二阶滑模编队算法具有较好的抗干扰能力,适用性强.
机器人编队 打滑 二阶滑模控制 领导者-跟随者