智能无人系统具有运行效率高、可靠、低成本的特点,面对紧急救援、敌情侦察等危险场景,无人系统往往更具优势.近年来用于科研与军事的无人艇平台陆续出现.这类平台一般都具备环境感知、智能决策与通信的基本功能.如有特定作战需求,则还可搭载传感或武器装备.本文根据现有典型无人艇平台,总结无人艇系统的基本软硬件架构,包括传感、决策、通信等模块.然后,针对决策模块中的数据处理、路径规划与控制对现有技术进行回顾,并基于此提出一种能有效处理系统约束条件、实现一定系统性能优化的无人艇预测控制方法.最后,对未来战场上无人艇在海、陆、空敌情发现/作战中扮演的角色与功能需求做简要展望.
水面无人艇 系统构架 路径规划 控制