针对工业生产和装配中零件上料易发生堆叠现象,出现零件难以被视觉识别以及难以被机器人抓取的问题,课题组根据有限元分析设计了具有零件聚拢和分离功能的柔性振动供料器.将电磁作动器作为单一动力源设计了硬件结构;根据模态分析结果设计了供料器料盘的尺寸,选择了合适的材质;提出了基于料盘模态振型的零件聚拢分离控制方法;采用C#窗体技术和CANopen协议,设计了供料器上位机控制软件.实验结果表明:该柔性振动供料器具有明显零件聚拢和分离效果,可有效分离堆积零件,提高视觉定位和机器人抓取效率.
柔性供料 零件分离 模态振型 驻波 CANopen协议