目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想.针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变位置矢量模型.在建模的基础上,通过考虑扰动和实际工作特性,对滑翔机俯仰角和速度回路进行了比例 积分 微分(proportional‐integral‐derivative ,PID )控制器和抗扰控制算法设计对比实验.结果表明,自抗扰控制器控制精度更高、响应速度更快、超调更小,滑翔机灵活性更高、续航更长.而且,由于自抗扰控制器的抑制内外扰动能力更强,更适合复杂海洋环境下的运动控制.
水下滑翔机 动力学建模 大排量浮力驱动 扰动抑制 自抗扰控制