通过对安装于机器人手爪上的阵列触觉传感器所采集到的触觉图像的分析,提出了用Hopfield神经网络实现触觉图像恢复的技术.Hopfield神经网络把触觉图像的每一个像素作为一个处理单元(神经元),像素之间的关系即神经元之间的权值作为储存单元.首先利用Hebb规则计算权值矩阵,用以存储所有样本的标准模式,然后利用网络的联想记忆能力恢复被抓物体的触觉图像.实验结果表明,该方法能达到很好的触觉图像恢复和识别效果.
阵列触觉 Hopfield神经网络 触觉图像恢复