通过对A*算法在路径规划中的应用进行研究，提出了一种新的三维航路动态规划方法，通过对搜索策略引入启发式权重系数，利用加权值自适应方法对算法的评价函数进行设计，改善了传统A*算法在大空间中搜索速度低的缺点，提高航迹点搜索效率，同时将无人机的约束条件有效分割到解空间，便于应用于工程实践。基于优化算法规划的最优航路，设计了导引控制律，使无人机很好地跟随规划的路径，同时生成的期望控制指令充分考虑了无人机本身的机动性能以及实时性要求，解决了航迹规划与航迹跟踪之间的问题，最后进行了仿真验证，结果表明：该方法是可行和有效的，有着较高的优化效率；易于实现，工程实用性强。
无人机 三维航路 动态规划 搜索策略 加权值自适应 导引控制