在ARM平台设计了一种基于μC/OS-Ⅲ的四旋翼飞行器的控制系统,该系统选用STM32F103系列微控制器,采用MP1584EN降压转换器保证主控的供电稳定,PWM(Pulse Width Modulation)信号的占空比控制四个电机的转速,以陀螺仪传感器MPU6050为惯性测量单元,并通过互补滤波算法对获取到的数据进行滤波处理,提高数据精度,实现了四旋翼飞行器在空中的平稳飞行和姿态控制.
四旋翼飞行器 PWM 互补滤波算法