全局巡检路线优化是变电站巡检机器人完成巡检任务的基础工作,也是其核心技术之一.巡检路线优化可分为构造欧拉图和求解欧拉回路两部分.考虑到巡检机器人巡检路线图中度为奇数节点的组合规律以及现有优化算法的不足,采用枚举法对待配对节点进行匹配,并利用Fleury算法得到变电站全站全巡最佳路线.与分设备区进行巡检的原始巡视方案相比,优化后的巡视路线长度减少了18.3％.对于待配对节点较多的情形,先采用K-means聚类算法将奇度节点根据其所在空间位置进行聚类分析,再利用枚举法对待配对节点分区域进行匹配优化,并采用判优准则对上述优化结果进行验证.研究成果为变电站巡检机器人全局巡检路线优化提供了一种有效方法.
变电站 巡检机器人 巡视路线 节点配对 枚举法 聚类分析