微型悬丝摆式加速度计惯性组件的构成零件多,形状及尺寸跨度大,易变形.目前,该组件主要采用人工装配,效率低,精度难以保证.为此,研制了专用悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配设备.设备采用反射棱镜和单相机,从而实现了立体测量功能,并且设计了专用工装夹具.基于硬件设计和装配任务要求,制定了包含互适应的先看后动反馈控制策略,以及工装夹具保证+视觉/力觉反馈调整的精度控制策略.基于分层软件架构和模块化思想,开发了悬丝摆式加速度计惯性组件自动装配控制软件,实现了自动定位与装配功能.实验表明,摆组件的平行度小于15 μm,对称度小于20μm,位置精度优于15 μm,装配精度满足使用要求.
惯性组件自动装配设备 互适应 装配控制策略 分层软件架构 控制软件