运动链的同构判定是一个较为复杂的问题,对于机构的型综合具有重大意义.本文中提出了一种含复铰运动链的描述及同构判定的新方法.首先,针对运动链中复合铰链难以分析、识别的问题,提出了一种改进关节邻接矩阵描述含复铰运动链的方法;接着,用特征码表示运动链的基本特征,作为同构的必要条件;然后,通过改进关节邻接矩阵构造了关节距离矩阵,并得到该矩阵的和列阵.通过判断特征码、和列阵两个结构恒量是否相等来判定运动链是否同构.最后,通过案例验证了该方法的有效性和可靠性.
运动链 同构判定 改进关节邻接矩阵 关节距离矩阵 复合铰链