针对结构用集成材加工过程中上下料自动化程度低、劳动强度大、效率低等问题,设计了 一种真空海绵吸盘抓取结构用集成材自动上下料装置,实现结构用集成材的高效、自动化上下料作业.选用杉木结构用集成材在自动上下料装置上进行负压与供气压力关系试验和负压与海绵吸盘拉脱力试验.利用MATLAB软件,对试验数据进行最小二乘法函数曲线拟合,建立负压与供气压力的函数关系,最后制定海绵吸盘真空吸附系统控制策略.试验结果表明:海绵吸盘内负压与进气压力密切相关,供气压力为0～630.0 kPa时为三阶函数关系,当供应压力约为630.0 kPa时,负压达到最小值-50.3 kPa,而后随着供气压力的增加,海绵吸盘的真空度基本维持不变且略有减小;海绵吸盘内负压在-50.0～-13.0 kPa范围内时,负压与拉脱力存在线性关系,但由于有效吸附面积小于理论面积,实测拉脱力比理论值平均小250.0 N;当吸气孔被工件100％,66.7％和33.3％被覆盖时,海绵吸盘内的负压分别为-50.3,-40.0和-35.0 kPa,拉脱力分别为2 125.0,1 041.9和453.7 N,说明了当海绵吸盘上的吸气孔未被完全覆盖时,海绵吸盘内真空度随未被覆盖的吸气孔增多而减小,未被覆盖的吸气孔越多实测拉脱力减小得越多,海绵真空吸附系统能量损失越大.
结构用集成材 自动上下料 海绵吸盘 自动化控制 真空吸附系统