随着新冠肺炎的蔓延和持续,咽拭子采样作为核酸检测的重要环节,具有工作任务量大、易感染等特点.因此,医务人员采用医疗机器人取代人工现场取样,进行协作采样很有必要.然而,实际过程中传统的远程操作因为延迟很难保证闭环性能,同时也存在着力控性能弱的问题;同时机器人自动采样受传感器精度及患者的咽后壁位姿变化的影响,不能准确地规划和跟踪采样轨迹.为了解决上述问题,通过基于虚拟人机协作的控制策略引导和约束机器人,并根据阻抗控制对调整后的轨迹进行跟踪,确保合理的采样接触力.仿真结果表明:所提出的人机协作策略能够有效地利用医务人员和机器人的优势,解决实际采样中轨迹跟踪问题.
人机协作 虚拟约束 轨迹修正 远程操作