基于NAO机器人平台设计了一种机器人接力比赛系统,提出并试验了一种基于接力赛比赛规则的机器人控制系统.通过单目视觉控制NAO机器人识别并区分周围环境和接力赛赛场跑道;通过运动控制设计控制NAO机器人完成行走转弯等动作;利用Socket通信设计NAO机器人之间的接力通信使机器人完成整个比赛流程.设计了逆运动学求解步态算法,使比赛系统具有稳定性及快速性.实验证明该比赛系统可行,且该系统在"软银机器人杯"2018中国机器人技能大赛中获得一等奖.
控制理论与控制工程 机器人接力赛 单目视觉 比赛系统