对采用双目视觉来实现月球车自主导航提出了一种快速匹配的方法.首先,对相机的内外参数进行精确地标定,通过两相机的外参数对图像进行核线纠正,生成消除上下视差的核线;然后,在核线图像上,采用相关系数法进行由少到多的粗匹配,对匹配结果进行多重的检验,接着用最小二乘方法进行亚像素的精确匹配;最后,在匹配的像点间构建Delaunay三角网,建立两图像重叠区域的匹配关系,实现稠密匹配.对该方法进行了多组实验,实验结果表明:该方法可以快速、可靠地实现稠密的图像匹配.
月球车 立体视觉 导航 图像匹配 核线