针对侵彻型制导武器终端多约束制导问题，建立包含一阶弹体动力学的多约束制导模型，采用最优控制方法推导终端多约束制导问题的通解。根据终端约束与罚函数的关系，求解了实际工程中关心的3种最优制导律，并结合当前主流制导控制体制，在小角假设下，将其表述为便于工程实现的形式，即包含弹体动力学的最优比例导引制导律、弹道成型最优制导律和终端多约束最优制导律。理论分析和典型末制导条件仿真表明，后2种制导律可为侵彻制导武器终端位置与角度双约束以及位置、角度与加速度多约束制导问题提供理论基础和工程应用参考。
侵彻制导武器 终端多约束 最优制导律 比例导引 弹道成型