对具有传感器随机故障的多传感器系统,提出一种故障容错的目标跟踪算法.利用多模型方法建立传感器量测故障模型,将Unscented变换(UT)嵌入信息滤波器框架,建立多模型信息滤波器.通过多模型方法在线估计量测模型概率,利用概率加权组合分别得到传感器的信息贡献,通过多传感器融合提高目标跟踪精度和传感器故障识别概率.仿真结果表明,本文算法能有效提高目标跟踪精度.
自动控制技术 目标跟踪 信息滤波器 多传感器融合 故障容错