以树莓派为控制器,利用激光雷达等不同的传感器实现定位融合,同时通过微型激光雷达对障碍物信息实时采集,根据功能单元-通道的方式对室内物体进行建模,形成一幅2D的激光雷达栅格地图.树莓派控制器根据栅格值的不同设置障碍物危险系数,建立起一个适用于盲人的高精度室内避障系统.对于运动的障碍物和行人,系统利用卡尔曼滤波估算其位置和速度,语音提醒盲人避障.实验结果证明,该系统预测结果与真实结果误差较小,具有广泛的应用价值.
激光雷达 树莓派 卡尔曼滤波 定位融合 障碍物位置估算