文章基于级联方法,研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题.将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统,独立设计跟踪控制器,级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性.其中,采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器,并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹,推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件.仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的,控制品质良好.
自主水下航行器 欠驱动系统 非完整系统理论 级联系统 理论轨迹跟踪控制