传统的无人机主要是通过机载惯导、GPS实现自主跟踪,然而受到飞行环境和成本等因素的限制无法满足情况,考虑到实用性和低成本,论文主要研究使用单目机载相机解决无人机对移动目标的自主跟踪问题.论文提出了基于ORB特征点的八参数全局运动补偿方法,结合TLD算法实现动态场景下的移动目标跟踪;在跟踪控制部分,论文引入目标面积的图像特征,提出了基于图像的视觉伺服控制器,实现图像雅克比矩阵伪逆的快速求解;同时在飞行控制器中使用串级PID姿态控制器,设计跟踪仿真实验,并在真实平台上完成跟踪实验.
无人机 单目视觉 自主跟踪 机动目标预测 斜坡着陆 视觉伺服