凭借前足"挖-扩"式掘进方式,蝼蛄可以实现高效、快速的地下掘进.为了更好的利用这一优良特性,使用高速运动采集系统对蝼蛄前足的挖掘运动进行采集,使用Didge与Matlab软件对其进行运动学分析,并构建运动轨迹曲线.根据蝼蛄前足运动特性及运动轨迹,设计了一种基于曲柄滑块机构的仿生挖掘机构.仿真模拟结果表明,该机构的运动轨迹、速度及加速度特性等与蝼蛄相似,可以实现"挖-扩式"运动,证明了机构的可行性.其结果为触土工作机构的仿生设计提供了一种新方案.
机构设计 仿生 挖掘 运动特性 仿真