重采样粒子滤波算(Sampling Importance Resampling,SiR)能够克服粒子群衰退现象,但同时减少了粒子的多样性,导致滤波性能下降甚至滤波发散.提出了一种基于权值优化组合的粒子滤波算法(weight Optimal Combination Particle Filter,WOCPF),通过在重采样前对粒子权值和粒子群权值的均值进行优化组合,减少重采样中抛弃的粒子数,保持了粒子的多样性,提高了算法的精度.仿真结果证明,粒子数相同情况下,WOCPF算法性能优于SIR算法.
粒子滤波 重采样 权值 优化组合 粒子多样性