以ER20-C10六自由度工业机器人的大臂为研究对象,针对其质量轻、强度高、动态特性好的需求现状,采用solidThingking Inspire软件对大臂进行静力学分析,采用ANSYS Workbench软件对大臂进行模态分析,以确定大臂模型是否合理并为最后的效果验证提供依据.采用solidThingking Inspire软件对大臂进行拓扑优化,采用ANSA软件对优化后的大臂进行几何清理和网格划分;最后对优化后的大臂进行模态分析和静力学分析.通过对比优化前后的分析结果,发现优化后的大臂在提高强度、刚度和最小安全系数的同时实现了轻量化,为工业机器人机械结构的研发提供了参考.
工业机器人 结构优化 轻量化 模态分析 静力学分析