在机器人焊接过程中,随着焊接点散热系数的非线性变化会出现热误差,影响焊接精度,因此需要进行热误差补偿控制.机器人的相贯节点透射焊接强度具有不可预测性,传统的热误差补偿控制方法采用焊接点热力学透射分层控制技术,在机器人焊接高温环境下,热误差补偿控制性能不好.为此提出一种基于分段线性拟合的机器人焊接热误差补偿控制算法,构建机器人焊接的热力学环境模型,对机器人焊接的热误差产生因素进行描述,得到机器人焊接的热误差控制的参数约束模型,采用非线性分段拟合控制方法构建机器人焊接热误差补偿控制规则,实现对机器人焊接的热误差补偿控制改进.仿真结果表明:采用该方法能优化机器人焊接轨迹,提高焊接的精度,展示了较高的应用价值.
机器人 分段拟合 热误差补偿 控制