以MOTOMAN-SV3X机器人、摄像机和传动带为基础,构建了一个基于机器视觉的机器人目标抓取系统.本系统中摄像机和机器人分别布置在传动带两端,其工作原理为:利用视觉定位和系统标定结果,经过坐标系转换将位姿信息转化到机器人基础坐标系中,然后根据位姿信息进行运动学逆解得相应的控制文件,最终实现摄像机在一端拍摄,机器人在另外一端对目标进行抓取.抓取实验结果验证了此系统的可行性和实用性,为提高生产线的自动化程度提供了一种新的方法,对后续的相关研究做了铺垫.
机器视觉 机器人 末端开环 单目定位 角点检测 HALCON