针对蚁群算法在解决多机器人移动路径规划上存在的局限性,本文利用栅格法对环境进行空间建模,并在基本蚁群算法的基础上,对启发信息函数做出了改进,同时提出死锁问题的解决方案.改进方案既保证了算法的速度,又避免了算法的提前收敛.另外,针对未知运动状态和已知运动状态的障碍物,本文分别讨论了动态窗口搭配区域膨胀以及正碰、侧碰两种避碰策略,进一步加强了机器人应对多变的室内农业环境的能力.本文所研究改进的算法对于用在障碍物较多,路径规划较复杂的大型农场中有较好的效果,其有利于提高农业机器人在大面积农业场景的运作效率.
蚁群算法 动态环境 多机器人