针对无人机(UAV)着陆时机身相对于着陆点的精确位姿参数的需求,设计了一套基于日盲区紫外成像的无人机自主着陆引导系统.利用日盲区紫外成像技术对典型特征的紫外信标点进行成像,基于摄像机透视投影变换以及直接线性变换求得位姿参数初值,并对初值进行非线性优化得到精确解,由此实现无人机自主着陆引导工作.利用日盲区紫外在近地面唯一性的特性,能消除自然背景光的影响,在低能见度条件下的优势尤其明显.经实验验证,系统距离定位相对精度能够达到0.5％,角度定位绝对精度优于1°,能够满足无人机着陆引导的精度要求.
机器视觉 无人机着陆引导系统 位姿测量 日盲区紫外 单目视觉