提出一种基于多台飞行时间(ToF)相机的建图与结构语义的三维库位检测方法.利用多台ToF相机进行联合观测,采用视觉里程计对局部停车场场景进行建图,并通过对停车场墙面、顶面、地面和障碍物结构语义信息的聚类和分割,实现对三维停车库位的实时检测.结果表明:该方法在有效探测范围内库位检出率为94.83％,库位宽度识别精度为14.4 cm,高度识别精度为12.4 cm.
三维库位检测 自动泊车 飞行时间(ToF) 结构语义 室内停车场