提出电液加载的内部变量反馈控制方法.通过对可测量的内部变量反馈,补偿了活塞运动时流量的变化,使加载系统的跟踪没有滞后.反馈以后,改变了系统传递函数和动态性能,并将舵机运动干扰输出等效为一个较小的量.原理分析证明,采用类似于PID形式的内部反馈,可消除舵机运动的速度和加速度干扰.仿真结果表明,内部反馈在主从电液跟踪加载控制中能减小多余力的影响,系统特性的改善优于传统的前馈方法.
电液控制 加载 多余力 反馈控制