现有重复控制方法是在一维空间上同时处理控制与学习过程,这不利于重复控制系统的分析与设计.奉文针对一类线性不确定系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的重复控制系统设计方法.首先,通过分析重复控制系统中独立存在的控制行为与学习行为,建立重复控制系统的连续/离散二维混合模型,将重复控制器设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题;然后应用二维连续/离散系统方法,获得重复控制系统的稳定性条件,根据稳定性条件并利用线性矩阵不等式(Linear matrix inequaiity,LMI)方法,求得重复控制器参数.与现有方法相比,所提出的重复控制设计方法更加符合其本质特征,具有简单实用、直观明了的特点,克服了现有重复控制方法所存在的局限性.最后,数值仿真实例验证了本文所提方法的有效性.
线性系统 重复控制 二维系统 鲁棒控制 线性矩阵不等式