针对具有危险的特种环境,设计一种可以代替人工作业的排爆机械臂.该机械臂采用嵌入式控制系统,以DSP为中央处理核心,用5个步进电机配合铝制合金搭建机械臂硬件结构,利用DSP增强型PWM模块驱动步进电机,上位机采用PC机进行控制,矩阵式键盘作为输入输出模块,控制机械臂,仿生模仿人手的各类运动.实验结果表明:该机械臂有强的承重能力,调节快,实验过程无震荡,达到了设计要求.
排爆机器人 控制系统 DSP 步进电机 PWM