WiFi技术在室内定位领域具有普及率高、成本低的优势,通过精细时间测量(FTM)协议可实现准确的传播时间测量,受到广泛研究与应用.针对FTM面临异常值和时间偏移的问题,提出了一种适用于FTM的室内定位方法.该方法首先基于马氏距离来构建异常判别量,并且利用三段式权重函数计算加权矩阵,得到抑制异常值的M估计鲁棒卡尔曼滤波,然后通过两步加权最小二乘(WLS)算法联合估计位置和时间偏移,可以避免校准过程.搭建FTM测量平台,并在室内环境进行定位实验,结果表明所提方法可以有效降低异常值的影响,而且联合估计的定位精度接近于已校准的定位方法,可达到80％的定位误差小于1.5 m.
室内定位 精细时间测量 鲁棒卡尔曼滤波 加权最小二乘