无人机航迹规划作为一个规模大、约束多、指标多的优化问题,其复杂性导致自动规划比较困难.构建了基于局部极坐标的水平航迹控制变量和基于特定平飞段飞行高度的纵向航迹控制变量,以水平航迹控制变量为优化变量,采用分步规划的策略,建立了基于人工免疫克隆选择算法的无人机航迹自动规划模型,该模型能够充分发挥计算机速度快、容量大的特点,能够对基于预处理结果的人工规划方法进行一定程度的改进.仿真结果验证了模型的可行性和有效性.
航迹自动规划 分步规划 人工免疫克隆选择算法 控制变量