快速航迹规划能力是任务规划系统追求的目标之一.提出了一种基于分层策略的三维航迹快速规划方法.该方法分为两个层次:全局规划和局部规划.全局规划在综合利用战场信息的基础上,利用遗传算法规划出最优或次优的引导点集,该引导点列所在的区域为最优连通域,并且在该连通域内能找到可行航迹,全局规划利用引导点列大致指明了最优航迹的走向;局部规划根据全局规划提供的引导信息和战场信息,利用SAS(Sparse A Search)算法快速规划出满足攻击角度约束的平面可行航迹,高度规划采用速度较快的几何规划方法.仿真实验表明,该方法比SAS规划方法要快,且生成的三维航迹近似最优.
航迹规划 分层策略 稀疏A* 遗传算法 引导点