对障碍威胁环境下AUV路径规划问题进行了研究.通过计算AUV与障碍的势场代价,建立躲避障碍代价函数.通过建立趋近目标代价函数,将路径规划问题转变为寻找代价函数最优点问题.然后提出一种基于启发式算法的AUV路径规划方法,其用于寻找代价函数最优点,最终实现AUV在障碍环境中的路径规划;最后对所提方法进行了仿真验证,AUV可以有效躲避障碍与威胁,寻找到较优路径,取得了较好的仿真效果.
AUV 路径规划 障碍