机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求,在智能制造生产线中占有十分重要的地位.文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统,它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成.本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩,将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后,通过导纳控制策略控制机器人关节运动,从而调整机器人末端的姿态,实现轴孔的柔顺自动装配.文中详细阐述了系统的硬件组成原理和基于导纳控制的软件控制策略.以孔轴配合φ25H7/g6的零件为例,进行了实际装配作业试验,试验结果证明,系统能够完成孔轴配合为φ25H7/g6零件的装配作业,达到了预期效果.
工业机器人 力/力矩控制 导纳控制 轴孔装配