原有运用Newton-Euler法建立的6-UPS(Universal-Prismatic-Spherical)Stewart平台的经典闭环动力学模型存在一些不足,逐渐有学者从三个方面改进,即建模过程中考虑支杆绕自身轴线的旋转自由度,修正万向铰约束力矩的方向,应用平行轴定理计算各结构的转动惯量.在此基础上,考虑到上、下支杆关于下铰接点的力矩平衡属于不同情况,选择合理形式的动量矩定理建立支杆及上平台的欧拉方程,并结合前三点最终得到两种闭环动力学改进模型.使用相同的算例,比较改进模型和原模型的动态响应的不同,说明改进模型的必要性.从理论推导的角度来看,改进的模型比原模型更加合理、准确.
6-UPS Stewart平台 改进动力学模型 Newton-Euler法