为了提高永磁同步直线电机伺服系统的动态性能,提出了一种新型的自适应鲁棒控制器.该控制器不含电机参数,只与系统的状态变量有关,从而降低了对系统模型参数的依赖性.基于Lyapunov理论证明了所设计控制器的渐进稳定性.其次,将基于S函数的滑模观测器代替传统的滑模观测器,来实现直线电机动子的速度估计,彻底解决了传统滑模观测器中引入低通滤波带来的幅值和相位误差,改善了观测器的估计精度.最后,通过仿真验证了所提方案的有效性.
永磁同步直线电机 自适应控制 滑模观测器 PID控制 滑模控制