采用主动抑振系统快速抑制冲击作用下的套叠结构臂体振动.考虑到臂体末端变形量不易测量的问题,将伸缩臂模型等效为由扭簧连接的两刚性杆系统,以变幅力矩为输入、两杆仰角为输出,建立拉格朗日动力学模型.将第1杆仰角与第2杆末端加速度合成微分平坦输出,构建单输入、单输出的二阶系统.采用线性自抗扰控制器,根据杆长变化实时更新扩张状态观测器和控制回路参数,使系统参数的物理意义明确,简化了整定过程.仿真和实验结果表明,在不同臂长条件下,均能实现2 s内消除抖动并保持仰角设定值稳定的效果.该方法整定过程直观、简便,在简化模型条件下,根据外伸长度调整控制系统参数,保证了系统的抗扰能力持续有效.
伸缩臂 抑振 自抗扰控制 微分平坦