由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究.结果为:系统基于Stribeck 模型和库仑模型的最低平稳速度分别为=0.00234/s 和=0.0024/s;此时误差峰-峰值分别为0.463″和0.695″. 显然前者的低速补偿效果更好.
自适应控制 跟踪控制 力矩电机 摩擦模型