本文针对现有的一类小型观测级ROV(Remotely?Operated?Vehicle)的四自由度运动,提出一种基于径向基函数神经网络(Radial?Basis?Function?Neural?Network,RBFNN)自适应滑模控制方法.考虑了ROV运动时模型不确定因素的干扰,并给出ROV的模型不确定项.通过引入RBF神经网络算法,对ROV模型不确定项进行了补偿.此外,采用反正切函数替换了经典滑模控制中常用的符号函数,减小了滑模控制的抖动.通过Lyapunov稳定性定理,验证了该系统是全局渐进稳定的.使用Matlab/Simulink仿真软件,证明了RBF神经网络自适应滑模控制方法的可行性.
ROV RBF神经网络 滑模控制 模型不确定性