高速并联机械手的驱动系统一般采用中小功率交流伺服电动机与精密减速箱配套使用的模式.减速箱在驱动系统中用于降低输出转速、提高驱动力矩,其减速比直接影响高速并联机械手的加减速能力和拾放操作速度.基于此,提出一种新型S形速度曲线方案.采用该方案进行轨迹规划,能确保机械手加速度的连续,有利于降低机械手的残余振动.提出一种以平均拾放操作时间最短为目标,以交流伺服电动机需满足的运行原则为约束条件,对驱动系统减速比进行优化配置的方法.以2自由度并联机构为例,在逆动力学建模、轨迹规划的基础上,对其最优减速比进行有约束非线性规划.数值仿真结果证明了该方法的有效性.采用该优化方法可以充分发挥交流伺服电动机的性能,从而有利于降低机械手驱动系统的成本.这种方法也可应用于其他类型的高速并联机械手.
并联机械手 减速比 优化配置