针对绳系典型拖曳过程中系绳张力控制响应速度快、精度高等要求,结合研制的系绳收放装置,考虑绳系系统非线性强、难以精确建模等特点,提出了一种PD控制策略.分析研究了不同类型(弹性系数)的系绳对控制策略的影响,弹性系数越大的系绳,则需要系统有更快的响应速度及更好的抑制震荡、减少超调的能力.最后,采用凯夫拉系绳,在气浮平台上进行了间歇式拖曳和消旋2种典型拖曳实验.结果表明,研制的绳系收放装置及其张力控制策略具有良好的张力跟踪性能,能较好地满足空间对象地面拖曳实验需求,也为下一步空间实验提供了基础.
张力控制 绳系收放装置 间歇式拖曳 消旋控制