针对无人机（ UAV）飞行时与其他飞行器发生冲突的问题，提出了基于扰动流体的避撞航路规划算法。基于入侵飞机的运动信息引入相对初始流场，用扰动矩阵量化表示入侵机模型对相对初始流场的扰动影响，计算相对扰动流场，进而得到实际流场流线即规划的无人机避撞航路。同时利用滚动优化思想，考虑无人机性能约束要求，实时优化影响系数，保证规划航路的可飞性。仿真结果表明，该算法能够实时规划出满足无人机可飞性要求的避撞航路。
无人机 航路规划 避撞 扰动流体 滚动优化