针对高密度复杂环境下的无人水面航行器(USV)航迹规划问题,将A*算法和蚁群算法相结合,提出一种改进型A*-蚁群混合算法.本算法结合A*算法在低密度环境区域航路规划的优势性,同时,当遇到高密度环境区域时引入蚁群算法提高局部规划能力,在传统蚁群算法基础上,改进了信息素的更新模型,增强了可行路径中最优路径的信息浓度,减弱了最差路径的信息浓度,并通过调整信息素浓度总和比例,增强算法的寻优能力.该方法能够有效地平衡全局和局部规划,提高在复杂环境下的USV航迹规划能力.通过仿真,验证了在复杂环境下该算法的有效性和优越性.
A*算法 蚁群算法 航迹规划 高密度环境 全局规划