在扰动情况下,针对传统史密斯预估器的模型失配问题,提出了一种基于模型参考自适应控制的史密斯预估器.首先,在控制对象输入端添加前馈增益矩阵和反馈补偿矩阵,和控制对象相互结合,通过调整矩阵参数,使控制对象和预估模型匹配,消除系统的模型失配误差.其次,在前向控制器输出端引入扰动补偿矩阵,调整扰动补偿矩阵的相关参数,对系统的扰动进行补偿.最后,选取合适的李雅普诺夫函数,求取自适应率.利用MATLAB中的SIMULINK模块进行仿真,仿真结果验证了方法的有效性.
史密斯预估器 模型失配 自适应控制 扰动补偿矩阵 李雅普诺夫函数