针对导管架传统单腿调平方式,调平器承载力过大,受波浪载荷影响,调平效率、精度无法保证的问题,对导管架自动调平最优控制系统进行研究.考虑波浪对导管架的影响,建立了调平系统几何模型及受控对象数学模型,并针对4桩腿式导管架,提出了基于Mamdani模糊系统的液压调平最优控制算法.对环境载荷影响下的调平夹持系统调平过程进行了仿真,结果表明调平系统可以克服随机波浪载荷扰动的影响,解决了传统导管架调平中的弊端.
波浪 导管架 自动调平 模糊系统 最优控制