针对手眼视觉伺服系统中,传统图像雅克比矩阵存在参数难确定、目标运动不确定等问题,提出在线估计复合图像雅克比矩阵的视觉伺服方法.通过Kalman滤波器在线估计复合图像雅克比(Jacobian)矩阵,基于Lyapunov原理设计了视觉伺服控制器,实现了图像特征误差渐进收敛和运动目标的稳定跟踪.平面二连杆机器人仿真分析验证了所提算法的有效性.
手眼视觉伺服系统 复合图像雅克比矩阵 Kalman滤波器 Lyapunov原理