给出了一种2T-2R空间并联机构正运动学位置分析的新方法--序单开链法.该方法基于并联机构序单开链结构组成及耦合度算法原理,将机构分解为若干个有序单开链单元,又进一步划分为各基本运动链,计算出各基本运动链的耦合度.根据有序单开链单元之间的约束关系建立与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,无需技巧性降维即可得到维数最少且恰等于机构耦合度的位置正解方程.通过一维搜索得到该机构位置正解的全部实数解.序单开链方法分析过程简明、物理意义明晰,且具有通用性.
并联机构 正运动学 位置分析 单开链