研究采用6个轮毂电机独立驱动车辆的6×6轮式测控平台的悬架参数优化设计问题.为提高车辆的平顺性,在MATLAB/Simulink平台上建立了包括车身垂向位移,车身俯仰角位移和单边三个车轮垂向位移在内的半车5自由度垂向动力学模型,利用三角级数法构造并验证了测控平台仿真行驶的E级路面;在MATLAB平台上用仿真模型获得了各类指标关于固有频率和阻尼比的映射关系,最后采用遗传算法,获得了基于平顺性与道路友好性优化设计模型下的最优解.仿真对比结果显示,优化后的6×6轮式测控平台的平顺性提升了10.2％,道路友好性提升了7.3％,可为悬架优化控制提供参考.
轮式测控平台 平顺性 道路友好性 代理模型 优化设计