针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法.该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值.试验结果表明,基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题,可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位.
三维激光扫描 多分辨率栅格地图 激光匹配定位 高斯-牛顿搜索 导航定位