为使葡萄园监控机器人能观测葡萄生长状态、获取行走障碍及距离等信息,基于平行双目相机和Open CV构建一个葡萄园机器人双目测距系统.讨论双目视觉系统的组成原理、相机选型和标定及校正方法,分别采用BM、SGBM匹配算法获得深度图,通过试验测得葡萄枝叶到机器人间的距离.为满足短距离应用且获得较快匹配速度的要求,采用BM算法的匹配试验效果较好.结果 表明:在物距1 m内,BM匹配算法获得的距离相对误差小于3％.本系统采用普通平行双目相机采集左右图像,匹配误差满足要求,降低系统成本,便于实际应用和农业领域推广.
双目视觉 测距 相机标定 BM算法