研究Poincaré-Chetaev变量下，变质量非线性非完整力学系统的运动方程.首先，由变质量力学系统的D'Alembert-Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程及Appell型方程．其次，研究Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题.最后，举例说明新结果的应用.
Poincaré-Chetaev变量 变质量 非完整系统 D’Alembert-Lagrange原理