针对伺服电动机、谐波齿轮减速器、柔性臂及压电致动器组成的智能柔性机械臂系统，基于假设模态法和Hamilton原理建立系统动力学方程．为了实现系统较高精度的位置控制，同时快速抑制柔性臂的弹性振动，提出了对伺服电动机采用PD（proportional derivative）控制、对压电致动器采用模糊（fuzzy）控制的复合控制策略．在数值仿真分析的基础上，搭建了智能柔性机械臂系统测控平台．数值仿真和实验结果表明所提出的控制策略是可行的：PD控制算法控制伺服电动机以较高的位置精度完成了系统运动控制，模糊控制算法控制压电致动器较快地抑制了柔性臂的弹性振动．实验中柔性臂的振动衰减时间由6.5 s缩短为3.5 s，提高了柔性臂末端的定位控制精度，改善了系统的操作效率．
智能柔性机械臂 振动主动控制 模糊控制 压电致动器