在保证效率的前提下提高机器手末端执行器的稳定性进行了研究,利用Delta快速分拣机器手提出了以执行时间和抖动最优为目标的轨迹规划和优化方法.使用三次样条函数对Delta快速分拣机器手进行了合理的轨迹规划,然后建立了以时间和抖动最优为目标的数学模型,利用遗传算法对其进行优化,并实现了轨迹的双目标优化.最后对其进行了仿真和实验验证,结果表明所提出的轨迹规划及优化方法能够改善机器人工作空间性能,提高了机器人末端执行器的稳定性.
Delta快速分拣机器手 轨迹规划 遗传算法