由于磁悬浮系统参数时变及外界干扰的存在,采用预测函数控制会产生较大的预测误差,导致系统性能变差.针对这个问题,提出了一种基于内模补偿的预测函数控制方法.采用内模控制器的输出修正预测函数控制(PFC)补偿系统的控制量,克服不确定因素的影响,改善系统的控制品质.仿真和试验结果表明,该方法不仅能使磁浮球装置中的小球快速到达平衡位置,而且提高了系统的抗干扰能力和控制精度.
磁悬浮 轨道交通 工业机器人 预测函数控制 神经网络控制 二自由度 预测误差 内模补偿 控制精度