考虑到无人机飞行过程中受到短时有界阵风扰动,设计了H∞控制器使领导者追踪期望轨迹,跟随者形成期望编队.通过对包含领导者多无人机系统通信拓扑结构分解,将编队-追踪控制问题转换为两个系统的渐进稳定性问题,借助线性矩阵不等式和Lyapunov函数给出了控制器设计步骤的合理性证明.最后对多无人机系统进行仿真,所设计的控制器能够实现编队-追踪控制并满足暂态性能指标.
多无人机系统 有向切换拓扑 平均驻留时间 编队-追踪 扰动 暂态性能指标