提出一种基于插值误差和斜率分析的轨迹优化自适应网格细化方法,包括节点插入算法和节点删除算法.节点插入算法分析各个离散节点的控制变量的插值误差.若插值误差较大,则在该节点周围增加节点细化网格;否则,不进行细化.节点删除算法分析各个离散节点处的控制变量斜率.若某个节点的左斜率和右斜率都为零,那么删除该节点;否则,保留该节点.采用三个典型的轨迹优化算例验证了所提出的方法的有效性和特色,并且与其它几种网格细化方法进行了对比.仿真结果表明,本文方法生成的网格规模较小,需要的网格迭代次数较少,能够快速、高精度求解非光滑轨迹优化问题.
轨迹优化 网格细化 自适应 插值误差 斜率