针对当前焊接机器人构件繁多而引起的轨迹规划复杂问题,提出一种新颖的球形电机驱动的焊枪机构.首先简要介绍该机构的结构和工作原理,然后在SolidWorks中建立该机构的三维模型,并导入动力学仿真软件ADAMS中,通过添加质量属性和约束建立该机构的动力学模型.接着运用Denavit-Hartenberg (D-H)矩阵法,求解出焊枪末端点位姿的数学模型.最后通过设置两个驱动力矩函数,实现弧焊和平焊两种典型工况的运动,得到了焊枪末端点位移、速度曲线.仿真结果表明:该机构结构简单,焊接轨迹误差在3％以内,从而验证了机构设计的合理性和轨迹规划的简单性,为焊接机器人以后的发展提供了有效的途径.
球形电机 数学模型 焊枪机构 动力学仿真