通过使用小参数μ刻画AUV纵向运动参数对侧向运动产生的交连耦合作用,建立了带小参数的AUV侧向运动弱关联模型.结合Lyapunov稳定性方法与向量函数理论,通过选择合适的测度对Lyapunov函数及其全导数进行估计,得到了弱关联系统μ稳定的代数条件,并且将其应用于AUV侧向运动弱关联模型,分析了小参数μ对反馈控制参数的影响.最后通过仿真实验,在选择不同反馈控制参数的情况下,验证了结论的正确性.
自动水下航行器 交连耦合 弱关联系统