为提高机器人在复杂场景中对物体的辨识与定位能力,提出一种基于图像语义分割技术的物体位姿估计方法.将RGBD传感器拍摄的RGB图像放入语义分割网络中,完成对图像的分割与物体分类;将分割出来的目标物体与深度图配准,得到目标物体点云图;将点云图与模型库中的模型运用ICP算法完成对物体的位姿估计.研究结果表明,该方法分割准确率可达82.26％,完成一次位姿估计时间1.35 s.
机器人 图像识别 图像语义分割 物体识别 位姿估计