针对有向通信拓扑网络下具有通信时滞与外部干扰的无人集群系统(AUSS)时变编队H∞控制问题进行了研究.首先,基于AUSS期望编队构型信息、无人机(UAV)实时状态信息以及通信UAV之间带通信时滞的状态误差信息提出了AUSS的编队控制方法,通过变量替换将AUSS的编队控制问题转换成低维闭环系统的渐近稳定问题,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出了系统稳定的充分条件与最大允许通信时滞的计算公式.其次,通过构造Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函,证明了存在通信时滞与外部干扰条件下AUSS能够实现时变编队.最后,通过数值仿真验证所设计方法的准确性与有效性.
无人集群系统(AUSS) 时变编队 通信时滞 外部干扰 H∞控制