在恶劣工作环境中,基于PLC控制器的伺服控制系统受高温、噪声干扰等因素影响导致位置检测精度误差较大,为改善这一问题设计基于PLC的高精度伺服控制系统.系统的控制单元PLC通过连续位置检测控制、单件位置检测控制零点校正和通信等过程,利用复合非线性反馈控制律,综合线性与非线性反馈,向二维工作台不同方向伺服驱动器输出脉冲输出指令,驱动工作台运行,并带动CCD相机定位在载物台中阵列孔中各需要检测零件的上方,实现定位后触发相机采集图像,计算机处理并分析图像后,通知PLC执行后续的控制过程.实验结果显示,该系统位置检测平均成功率在99.99％以上,位置检测误差上限为0.39×10-3 rad,显著低于对比系统,且在两种噪声干扰下的抗噪性能均优于对比系统.
PLC 伺服控制 位置检测 复合非线性 反馈控制律 超调抑制