在卫星拒止环境下,井下采煤机定位方式通常采用惯导/里程计的组合导航方式.但在采煤机开采过程中产生的复杂振动会引起传感器时变和非线性的器件误差,导致传统卡尔曼滤波精度下降.针对这一问题,提出了一种基于双层神经网络模型参数辨识的改进变结构多模型导航算法(TVSMM).设计了一种基于支持向量机(SVM)和极限学习机(ELM)相结合的双层神经网络对系统噪声变化特性进行训练和辨识,实现快速、准确地辨识导航系统模型参数.仿真结果表明,通过双层神经网络模型参数辨识相较于单层神经网络的模型参数辨识精度提高12％.基于TVSMM的井下惯导/里程计组合导航算法可有效抑制振动噪声带来的航向角发散,航向精度提升42％,水平定位精度提升43％,对井下复杂环境中的自主导航定位具有较好的参考应用价值.
卫星拒止 多模型 双层神经网络 噪声辨识 自主导航