RoboCup类人组(Humanoid League)机器人的决策系统是基于单目视觉自主决策的核心子系统,是决定比赛胜败的关键因素之一.本文以高效性为原则,设计了基于有限状态机的新决策系统,将复杂的机器人决策行为控制层划分为可以独立调试和优化的4个状态机模块,使机器人各状态之间的转换更加灵活,决策效率极大提高,决策算法更加易于继承和开发.将该决策系统应用于类人足球机器人平台,通过试验及比赛证明了其有效性和高效性.
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