针对微型惯性测量单元(MIMU)行人导航系统,在卫星信号受限环境中存在定位误差迅速累积的问题,研究了基于足部运动约束的导航误差修正方法.在分析行人步态特征的基础上,构建基于零速修正和足部运动侧向约束组合的足部运动约束模型,进一步对步态周期中的导航误差进行修正.实验结果表明,受行人足部动态过程的影响,未加约束时的导航定位结果存在显著误差,而导航误差修正的方法,将导航终点定位误差的均值提升至行走距离的1.51％,,显著提高了解算精度,能够满足行人导航系统的定位需求.
行人导航 步态分析 零速修正 运动约束