设计了用于自动称重吸烟机核心部件的桌面机械臂及其控制系统,对所设计机械臂的结构进行运动学分析,得到以关节角度为变量的运动学模型,并利用MATLAB进行仿真验证;根据机械臂的控制要求,设计了可编程逻辑控制器(PLC)和运动控制模块组成的控制系统.进行的重复性定位实验和最后的实际测试应用结果表明,所设计的自动称重机械臂系统可以高效地完成整个称重工艺流程,提高检测的效率、精度和自动化程度.
桌面机械臂 运动学 可编程逻辑控制器 运动控制