为了实现实时人体手臂动作捕捉，提出了一种利用惯性传感器实现人体手臂动作捕捉的方法。利用惯性测量单元（IMU）解算出的四元数信息，得到手臂腕部、肘部和肩部关节点的位置。将惯性数据通过蓝牙无线通信方法传到上位机。采用具有毫米级动作捕捉精度的OptiTrack光学动作捕捉设备，得到人体手臂的位置数据，并将其作为基准位置数据。将IMU坐标系下解算出的位置信息变换到OptiTrack坐标系下进行对比。结果表明，该方法适用于自由活动环境下的动作跟踪，具有较高的动作捕捉精度。
手臂动作捕捉 李代数 扭转和指数映射 惯性测量单元 OptiTrack光学动作捕捉 运动力学链 四元数 蓝牙通信