双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务.立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法.首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对.算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应.之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应.实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性.
立体匹配 特征检测 RANSAC 几何约束