伺服系统作为机电一体化系统中关键执行部件,其控制器刚度设置需要随负载惯量、轴系刚度等外部机械参数改变而作相应整定,因此外部机械参数辨识具有重要意义.单惯量刚性系统以转动惯量为主的参数辨识方法已经在近20年大量涌现,成熟度较高.但实际系统的传动机构多为弹性部件,会引发系统的机械谐振,进而导致系统性能恶化,因此双惯量弹性系统的参数辨识实际意义更为重大,并逐渐成为热点研究方向.双惯量弹性系统的参数辨识可分为等效单惯量辨识法、参数法和非参数法3种方法.该文分析双惯量弹性系统每种辨识方法的基本思想,对比各自优缺点,剖析辨识算法在各工业领域中的应用,总结现有研究成果及有待解决的问题,并展望未来的研究方向.
伺服系统 双惯量弹性系统 外部机械参数 辨识方法