为了实现对未知密闭空间内部结构的探测, 提出了一种可进行全方位测量并实现三维模型重建的方法.采用移动平台搭载两路激光测距传感器, 在水平和竖直方向同步进行距离和角度的数据采集, 并将数据传输到上位机.上位机对所获得的距离数据进行融合, 采用3D建模技术得到移动平台周围环境的三维模型.同时, 摄像头将周围环境的实时图像数据传到上位机, 操作人员根据图像控制移动平台, 实现对移动平台周围环境的全方位扫描, 得到最终的三维模型.经实验验证, 该方法精度可达0.2m.本设计可以对人员难以到达或危险的区域进行测量.
激光测距 数据融合 三维建模 远程控制