针对城市环境下对导航系统定位性能提出的严峻挑战,选择超宽带(UWB)定位技术作为增强技术,与GNSS、INS组合以辅助导航系统.为了充分利用GNSS接收机的伪距、伪距率和UWB距离测量值的原始信息,对GNSS、INS、UWB的组合导航系统采用了紧组合算法,确保在可用信号较少的情况下,系统仍可以工作.利用集中式卡尔曼滤波融合的结构,提供系统最优状态的全局最优估计.为了验证所提出的GNSS/INS/UWB组合定位方法的有效性,在实际建筑遮挡环境下进行了定位实验,并预先选取5个毫米级精度的静态实验点进行静态结果分析.实验结果表明,在GNSS单点定位与GNSS/INS组合定位因受GNSS信号影响而定位效果较差的情况下,GNSS/INS/UWB的组合定位方法能够提供可靠的定位结果.5个测试点的距离均方根误差、平均径向球面误差的平均值分别为0.1203、0.2496 m,证明本文所提出的系统定位方法其精度能够达到分米级.
组合导航 超宽带 紧组合 集中式卡尔曼滤波