为了对直流伺服电机的速度进行准确的控制,提出了一种基于内模控制器的直流伺服电机速度控制方法.在对直流伺服电机的模型分析时,计算了直流伺服电机工作时的力矩,在获取直流伺服电机的线性化机电动力学方程后,求取了直流伺服电机的传递函数.在分数阶积分器传递函数基础上,求取了其对应的谱传递函数以及相位函数.介绍了CRONE控制方法,并利用其闭环传递函数获取了内模控制器模型,利用内模控制器建立的内模控制系统,得到了系统的输出速度.在Matlab/Simulink软件上对本文方法和干扰观测器PID方法进行了速度跟踪实验.实验结果显示:本文方法能够对阶跃和曲线变化的参考速度进行准确、平稳的跟踪,较干扰观测器PID方法而言,在对阶跃变化的参考速度跟踪时,本文方法的跟踪误差减小了26.09％,在对曲线变化的参考速度跟踪时,本文方法的跟踪误差减小了34.59％.由此说明,本文方法能够控制直流伺服电机准确的跟踪参考速度.
直流伺服电机 速度控制 内模控制器 分数阶积分器 CRONE控制方法