民航事业迅猛发展,加上疫情突现,机场中迫切需要一种无人的机器人移动服务平台,以减少人力劳动和阻断病毒传播;依据机场环境和功能要求,对机场移动服务平台进行模块化设计与搭建;平台集成RGB-D相机系统Kinect 2.0,采用张正友标定原理确定相机内外参数;设计和实现移动平台的视觉SLAM整体架构,利用ORB算法进行图像特征点的提取与匹配,对邻帧图像进行估计与优化;将平台样机投入实验场地,设定粒子数为50,最小匹配得分为30,构建分辨率为每像素0.02 m的二维栅格地图和三维点云图;该样机为机场提供一种以视觉传感器为基础的移动服务平台,结合实际需求,其他功能模块能快捷地集成于此,发挥各自的服务作用.
机场服务平台 相机标定 视觉SLAM ORB算法