当前应用于室内的视觉同时定位和地图构建算法(VSLAM)主要面向静态的环境,算法的定位精度和稳定性会大大受到环境中运动物体的影响.针对这一问题,提出了一种面向室内的动态场景下的VSLAM方法.在ORB-SLAM2架构上进行改进.在相机捕捉图像后,首先利用GCNv2神经网络对图像提取出特征,同时利用轻量级的ESPNetV2神经网络对图像完成语义分割.然后,结合改进的移动一致性检测来确定动态物体,剔除其动态特征获得其静态特征点来完成位姿估计,最终生成含有语义信息的点云地图和八叉树地图.采用TUM数据集验证所提出算法,实验结果表明在高动态场景下绝对轨迹误差的均方根误差平均减少95％,显著提升了在动态场景下的定位精度.
视觉同时定位和地图构建算法 动态场景 深度学习 语义分割 特征提取