在利用视觉系统辅助捷联惯性导航系统( SINS)进行定位定姿时，由于两者输出的位置表示方法不同，在信息融合时会存在匹配问题。以相对地理坐标系作为定位定姿系统的导航坐标系，重新对SINS进行了力学编排，分析了其误差传递特性，建立了相对地理坐标系下的状态方程模型，并利用Kalman滤波器实现了视觉辅助惯性定位定姿算法。仿真结果表明，方法避免了信息融合时位置匹配问题，同时降低了系统的计算量，满足了定位定姿系统的精度要求。
捷联惯性导航系统 定位定姿系统 视觉系统 相对地理坐标系