数据火联是SLAM的难点之一.联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果.但计算馈随观测数日的增加而迅速提高.实时应用受到限制.通过给定联合相容配对个数的上限.对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB).FJCBB与JCBB有相同的关联效果.但计算量随观测数Fj的增加变化缓慢.当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显.最后,通过大量实验,验证r该方法的有效性.
同时定位与地图创建(SLAM) 数据关联 联合相容分枝定界算法(JCBB)