针对组合导航中卫星信号受到干扰导致误差增大的问题,提出一种基于卡方检验和牛顿插值的抗差卡尔曼滤波新算法.该算法以故障观测值的残差不再服从均值为零的高斯分布为理论依据,以仿真实验为基础,通过设计满足显著性水平要求的卡方检验阈值选取方法,提高卡方检验对故障观测值的定位精度;在此基础上,利用过去时刻的观测值构造牛顿插值多项式并进行外延,得到新的当前时刻的观测值,并通过引入改善因子改进观测噪声,使观测噪声更加接近正常值,最终提高导航精度.实验结果表明:该算法相比于一般滤波算法位置误差减小约75％,速度误差减小约80％,该算法能够有效抑制观测值故障带来的影响,提高了组合导航系统的可靠性.
抗差滤波 组合导航 卡方检验 牛顿插值