以陀螺仪采集到的空间坐标系中的三轴角速度以及三轴加速度的测量为基础,经由STC8A8K64SA12单片机进行程序算法处理得到适用于控制的数据.同时为了减少小车功耗,简化结构复杂度,以一种较为简单的D触发器解码方式,通过计数的形式测量带光电编码器的电机的速度,进而通过PD算法控制电机,实现并控制一个平衡小车基本的平衡、速度以及转向.
STC8A8K64SA12 平衡小车 D触发器 光电编码器 MPU6050 PID算法 卡尔曼滤波