针对捷联惯性导航系统级标定中安装误差矩阵存在3组耦合关系问题,提出一种基于矩阵分解的解耦方法.该方法将安装误差矩阵分解为对称误差矩阵和斜对称误差矩阵后,推导其对惯性导航姿态方程和速度方程的影响,揭露系统级标定中安装误差矩阵存在耦合的原因———陀螺仪表组和加速度计仪表组的斜对称误差对误差方程的影响是耦合的,进而提出适当选取体坐标系使得陀螺仪表组的斜对称误差矩阵为0的解耦方法.该解耦方法是一种均值分配方法,与传统解耦方法相比能减少系统运算中的二阶舍项误差.仿真实例说明了该解耦方法是有效的.
捷联惯性导航系统 系统级标定 安装误差矩阵 耦合 矩阵分解