多解问题是2D激光雷达和摄像机最小解标定方法的热点难题,本文针对多解问题,在最小解标定过程中提出3个改进措施.首先,利用传感器的可视空间约束剔除棋盘格不能被传感器观测的假解.然后,利用边界激光点到边界线段的约束,改进了真解选择的误差评价函数.最后,利用棋盘格边界约束求解平移向量的最小二乘解.实验中进行仿真数据和真实数据测试,结果表明本文方法对比Francisco方法能提高真解命中率和标定精度.当激光点的噪声方差小于20 mm时,本文方法的真解命中率在98％左右,满足实际应用的需求.相对与传统最小解标定方法,本文利用棋盘格边界约束和可视空间约束对多解集合进行筛选,并优化了平移向量,因此有效提高最小解标定方法的性能.
激光雷达 摄像机 参数标定 多解筛选 最小解