以空间绳网机器人捕获目标物后形成的绳系组合体为研究对象,研究实现组合体的整定及拖曳等操作过程的控制策略,建立了双质点绳系组合体张力控制模型,提出了一种综合考虑整定过程时间和控制能耗的最优控制策略,利用研制的张力控制机构和地面气浮实验系统,进行了恒张力及周期性动态张力跟踪实验,实验表明张力控制装置对张力指令有很好的跟踪性能,同时也验证了实现最优控制策略所需的技术.
空间绳网 绳系组合体 张力控制 最优控制