装配机械臂进行3D鞋底自动喷胶是近年来逐渐发展起来的一项技术,主要用以替代人工喷胶,以解决用工短缺及环境污染的问题.利用3D视觉及机械臂实现了鞋底自动化喷胶,在不牺牲精度的前提下速度更快,效果更好.首先,通过线激光传感器扫描得到鞋底的点云信息,基于KNN点云滤波算法过滤噪声点及异常点;其次,结合鞋底点云的分布特点提出一种基于双边极大值的算法用于提取鞋底的边缘轮庬线,然后基于法向量的偏置算法获取鞋底的内轮庬线,即喷胶轨迹.最后,基于轨迹坐标及法向量生成机械臂的6维控制向量实现喷胶路径控制.为基于点云数据的鞋底3D路径规划方法提供了新的思路.
K最近邻 鞋底点云 喷胶轨迹 机械臂 路径规划