针对智能手机导航在车辆驶入地下车库、高架及隧道等GNSS信号遮蔽环境中,无法保持连续、可靠定位的问题,提出了一种基于智能手机的车辆多源融合导航方法.利用地磁异常特征、里程信息辅助,完成车辆位置的实时匹配解算.同时,结合GNSS定位、测速结果,MIMU惯性测量信息,车载诊断系统中的轮速及车辆运动约束,进行多源融合处理,估计并校正MIMU惯性解算误差.跑车试验表明,所提出的方法能够在城市复杂应用环境中精确、可靠地提供位置、速度及航向,水平误差2.4 m,高程定位误差0.7 m,满足大众车辆导航需求.
车辆导航 多源融合 地磁匹配 微惯性测量单元