针对带有输入时延的刚性航天器提出一种姿态稳定性控制方法,首先利用反步法构造李雅普诺夫控制函数,由此得到使系统全局渐近稳定的时延补偿控制器.由于航天器系统为强耦合非线性系统,基于反最优理论,对非线性时延系统构造关于系统状态量和控制力矩的目标函数,该目标函数体现了能耗的重要性,并得到相应的最优控制器.将无优化指标考虑的控制器与最优控制器进行性能比较,非最优控制器所需能量消耗较大,仿真中给出了定量分析结果.仿真结果显示,不同时延情况下,该控制器均可以有效控制航天器姿态稳定,并且对于时延估计偏差具有鲁棒性.
时延 反步法 反最优 全局渐近稳定