针对确定作业对象的位姿检测,提出一种基于Hausdorff距离的单目视觉检测算法,即首先依据建立的数学模型构建作业对象在虚拟摄像机下成像的二维模板序列;接着在图像匹配时为降低计算量及加快图像匹配速度,以部分Hausdorff距离作为匹配测度,采用阈值法先行的分层搜索策略进行检测.通过对不同位姿下的夹紧块影像进行检测实验,结果证明了该算法的有效性和快速性.
单目视觉 位姿检测 CAD建模 分层搜索 部分Hausdorff距离