针对某型无人机GPS/Radio/DR组合导航中各子系统的特点,提出一个分散-集中化滤波方法.通过建立简化的无人机动力学及运动学模型,利用卡尔曼滤波对磁航向及空速信息进行处理,提高了航位推算(DR)的精度;由于无线电测量雷达中传动机构存在一定间隙,造成方位测量信息包含定频段的干扰,通过采用低通数字滤波器有效地抑制了干扰信号;利用GPS信息分别对滤波后的航位推算和无线电信息进行融合修正.仿真结果表明,经过融合后的无人机航迹精度明显得到了提高.
无人机 组合导航 卡尔曼滤波 航位推算