传递对准过程中,由于主惯导的解算和传输延迟,子惯导解算信息与进行匹配的基准信息不能完全同步,有些情况下时间延迟较大.分析了时间延迟对速度加姿态角匹配传递对准的影响,并提出了一种时间延迟估计与补偿方法.建立了主惯导时间延时模型,推导了包含时间延时的传递对准观测方程.仿真结果表明,未补偿主惯导信息时间延迟,传递对准失准角估计误差达到40′左右,补偿后,传递对准失准角估计误差在6′以内.该方法可以有效降低由于主惯导信息延时而导致的估计误差发散现象,提高了传递对准精度.
传递对准 时间延迟 估计与补偿 卡尔曼滤波 速度姿态角匹配