针对转速和电流测量噪声对电机电磁力矩波动的影响以及动量轮运行状态切换时存在的力矩波动问题,在分析动量轮电机动态模型基础上,将转速和电流的测量误差以及噪声等效为总的扰动量,提出基于干扰观测补偿的滑模PI复合控制方法,对观测的动态扰动量进行补偿,将补偿量作为滑模控制器的输入.实验结果表明,该方法较好地解决了电磁力矩波动以及状态切换所造成的力矩波动问题,力矩跟踪误差减小到0.319 mN·m.
干扰观测器 力矩跟踪 动量轮 无刷直流电动机