提出一种新型非对称五自由度混联机器人,由三自由度1 T2 R位置型并联机构和二自由度A/C转头串接组成.为保证机器人具有近似面对称的性能,围绕其中的并联机构开展尺度综合研究.通过定义并联机构的参考位形,提出一种凝练独立尺度参数的方法,并定义出可评价工作空间、运动/力传递特性及其面对称程度的运动学性能指标.在此基础上,将机构尺度综合问题归结为一类有约束多目标优化问题,并采用范数理想点法,得到一组可使机构兼具优良的运动/力传递特性及大作业空间/机构占地比的尺度参数,同时运动/力传递特性在全域内具有近似面对称乃至轴对称分布.在相同尺度参数下与Exechon和TriMule机器人的对比分析表明,该机器人具有与二者近似的全域运动学性能.
混联机器人 尺度综合 多目标优化 运动学性能