随着无人机数量和飞行时间的迅猛增长,无人机通航迅速发展,但由无人机飞行风险引起的安全事故也逐渐增多,而安全航路的规划是降低飞行风险的首要途径.考虑无人机飞行航路的安全代价,建立了基于飞行空域安全量化评估模型,研究了安全和距离双重优化条件下的最优航路规划模型.建立考虑安全因素的航路规划模型,在航路总里程和飞行时间增加较小的前提下,航路整体安全性得到较大提升.
城市通勤 无人机 航路规划 安全代价 飞行空域 改进蚁群算法