为了协助开发人员进行智能车PID控制参数的设定与调整,提出了一种参数仿真与验证方法.参数仿真平台内建有分段式PID智能车运动模型并接收用户输入的车辆控制参数,在车辆运动参数的驱动下,仿真平台计算车辆运动误差,并实现对参数的调整;为验证平台的正确性,以CCD智能车作为研究对象,结合仿真平台的输出参数以及中值滤波、边缘检测算法,进行了实验测试.结果表明,与现有算法相比,其仿真数据具有更强的实用性与真实性,可减少开发人员调整控制参数的工作量.
智能车 比例积分微分 仿真 滤波 边缘检测