随着科技的进步,移动测量系统得到了迅速发展.在一般的导航中,仅需要知道载体的位置,而在移动测量系统中,还需要知道载体的姿态.对载体姿态的测量,最直接的办法是采用惯性导航系统(inertial navigation system ,INS).INS可以高采样率输出载体的姿态、速度和位置,并可以在不与外界进行信息交换的条件下进行自主导航.但由于传感器误差的影响,INS的导航误差会随时间积累,需要对其进行修正.最常用的办法就是利用全球导航卫星系统(GNSS )与INS组成GNSS/INS组合导航系统.GNSS可以输出载体的速度和位置,导航精度稳定,但在观测条件不好的情况下,导航精度会受到影响或没有导航输出.GNSS/INS组合导航系统可以结合两者的优势,是一种常用的组合导航系统.本文对GNSS/INS组合定位定姿相关问题的研究如下.