针对核应急机械手在非结构化环境作业过程中,从端机械手存在自适应能力差的问题,提出了一种可优化的自适应双边控制结构.该控制结构是以主端阻抗控制为外环,以从端模糊PD控制为内环的双闭环控制结构.采用PHANTOM设备与MATLAB搭建了双边控制系统,并在该控制系统结构下完成了联合仿真试验.根据从端机械手末端跟踪轨迹的特性,采用模糊控制器对从端控制参数进行优化处理,以提高系统自适应能力.对从端控制器参数优化前与优化后的跟踪轨迹进行试验对比.优化后的主、从端跟踪轨迹的误差明显减小.从端跟踪轨迹较优化前表现较为平滑,克服了跟踪不足问题,能够实现稳定的双边跟踪控制,从端的自适应性能也得以提升.试验结果表明,该控制系统能够实现优化跟踪,自适应性能良好,为同类型控制系统提供了理论参考.
核能 应急处置 机械手 PHANTOM 双边控制 位置跟踪 稳定性能 自适应