针对当前单目视觉同时定位与建图(SLAM)研究中基于互信息的主动探索方式存在忽略不同运动行为代价的缺陷,提出考虑运动代价的基于综合互信息的探索策略.运动行为的选择考虑摄像机平移一定距离、旋转一定角度所付出的代价,并根据不同类型的运动行为对路标匹配可靠性影响的大小为其设置相应的权重,然后选择单位代价下能够获得最大信息增益的行为.实验结果表明,基于这种探索策略的单目视觉SLAM可在不影响定位精度和实时性的情况下,科学地选择可行的运动行为,避免单纯追求信息收益的探索方式的不合理性.
同时定位与建图(SLAM) 主动探索 互信息 路标匹配 代价