针对飞行器在低空复杂空域下航迹的规划,研究了地形条件以及地表威胁对飞行器飞行的影响.通过对数字地图以及静态威胁的分析,探究了数字地图的处理方法,并用埃尔米特插值函数进一步对地图进行平滑处理,减少最优航迹的搜索范围.通过设计地形跟随、地形回避以及威胁躲避的方法,保障了飞行器的安全.深入分析粒子群算法,在飞行器执行任务前实现对三维航迹的规划.通过仿真,展示了地图处理前后的区别,实现了三维最优航迹的离线规划.
计算机图像处理 地图处理 航迹规划 地形跟随 地形回避