为了解决目前大功率伺服驱动器的微型化和智能化难题,设计了一种新型的基于ARM的微型化、大功率智能伺服驱动器.完成了以ARM微处理器为核心的控制模块和以高度集成的三相脉冲宽度调制(PWM)电机驱动器为核心的驱动模块电路设计.研究了自适应模糊比例—积分—微分(PID)控制算法和控制策略,实现了无刷直流电机(BLDCM)转速的快速响应和精确控制.采用CAN总线控制方法,实现了对BLDCM的实时控制,并通过磁传感器的设置实现了电机转动角度和转速的精确获取.实验结果表明:设计的伺服驱动器,具有功率大、精度高、响应速度快,动、静态稳定性好等特点,对BLDCM有良好的控制效果,具有较高的推广价值.
ARM 智能伺服驱动器 CAN总线 模糊比例—积分—微分控制 无刷直流电机