柔性机构通过自身弹性变形存储、释放能量.变胞机构在运动过程中,具有改变构件数目,使原机构发生奇异变形的特性.设计一种运用柔性机构与变胞机构相结合的针管夹持注射装置,通过调整机械手开口大小抓取不同尺寸针管,适用范围广.针管夹持机械手由三杆滑块机构组成,在机械手指指尖夹持部分安装力传感器.通过推动气缸使机构发生变胞运动,完成机械手对针管的抓取.启动另一个气缸,推动活塞完成针管的注射.通过ANSYS仿真分析,证实了设备的可行性与安全性.运用MATLAB软件对气缸的运动位移与杆件的旋转角度进行运动学分析.设计的机构在医疗机械领域有着较好的应用前景.
三杆滑块机构 柔性变胞机构 针管夹持注射 设计 运动分析