针对管道内部缺陷检测困难的问题,以Φ100～Φ120 mm管道为对象、电感传感器和视觉传感器为管内涂层缺陷检测传感器,基于主从控制方式设计了前后驱动的螺旋式管道检测机器人.针对机器人远程操控和数据传送的问题,提出了基于无线网桥和WLAN的远程通信方案和通信协议,采用C/S架构设计了机器人的远程测控系统,并在样机上进行功能试验.结果表明基于WLAN的方案可实现管道检测机器人的远程测控功能,采用视觉和电感传感器可有效检测涂层缺陷,涂层厚度检测偏差小于±3.2％,符合普通防腐等级偏差小于±5％的要求.该研究为管道机器人的远程防腐检测提供一种新方法.
管道缺陷 WLAN 管道机器人 远程控制 无损检测