为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模.在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度.在已知挖掘范围的基础上,采用聚类分割算法来确定挖掘策略.试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略.
智能挖掘机 随机采样一致性 激光扫描 地形建模 聚类分割