文章基于“恩智浦”全国大学生智能汽车竞赛,研究CMOS摄像头对赛道的识别策略和任务点的处理,采用二值化对图像信息进行处理提取出虚拟中心线,使用斜率法解决识别误判的问题,将位置式PID算法应用于障碍物、断路元素检测,提升舵机响应效果.同时,运用PID&差速控制策略对智能车的行驶速度进行控制,能够降低智能车在速度切换过程中的动态时间,改善整体性能.
路径识别 障碍识别 断路识别 转向舵机控制 PID控制