多目标跟踪往往是在复杂的自然背景当中检测若干个弱小机动目标.根据自然背景和弱目标的频率特性,提出了一种基于小波变换的小波能量检测目标的方法.目标在水平、垂直两个方向上的小波能量要远高于背景.再经过自适应域值选取,将目标和背景分割开来.用分类法计算每个目标的形心,根据相邻几帧各目标形心,可用扩展卡尔曼滤波器来估算下一时刻各目标的位置和速度.经仿真实验证明,该方法能够检测出海、空等自然背景中多个弱小目标,扩展卡尔曼滤波权值α和β取为0.8时,目标横、纵坐标误差小于1个像素,速度误差小于1个像素/帧.
多目标跟踪 小波变换 目标检测 卡尔曼滤波