针对集群无人机导航定位信号通信过程中,易混入实际随机噪声,而传统GM-CBMeMBer滤波算法处理会导致滤波器发散的问题,提出了一种用于集群无人机定位信号的自适应GM-CBMeMBer滤波算法.首先,构建对应的数学模型,通过观测模型和量测模型对信号进行跟踪、滤波.在此基础上,利用随机有限集和衰减因子实现对噪声的动态处理和进一步预测,结合预测值进行迭代更新,直到滤波过程结束.同时,引入高斯项的剪枝合并来提高滤波精度.实验结果表明,改进算法与传统算法相比较,在集群无人机定位航迹上的杂波点有所减少,总体平均误差降低了26.6％.同时,方法简单易行,便于工程实现.
高斯混合-多目标平衡多目标多伯努利滤波 自适应滤波 无人机集群 导航 多目标跟踪