利用改进的激光三角测量法获得图像采集时丢失的高度信息,其相对误差小于O.4%,将该信息集成到伺服控制方程中就可以利用视觉信息来控制机械手在空间做三维运动.在图像空间控制机械手运动时,利用光学流方法获得每个采样周期后注射针在图像空间的位置,就可以消除系统存在的误差,使注射针沿预定的轨迹运动,完成细胞的注射.实验结果表明,利用该方法可以将轨迹误差从(11,10)像素,减小为(O,2)像素,从而方便地控制机械手在三维空间做精确定位和运动.
细胞注射 光学流 激光三角测量 伺服控制