针对不断提高的自动化仓库能效和输送作业效率要求，本文对长纵深巷道配两台堆垛机的作业形式进行了探讨。基于两个中心点车辆路由问题模式，建立了单巷道双堆垛机作业路径优化问题的数学模型。采用动态区域划分法将两个中心点车辆路由问题简化为一个中心点车辆路由问题，并设计了最大最小蚁群算法对两台堆垛机的作业路径进行优化。实例对比分析表明所建立的数学模型和给出的求解算法能够有效地求解双堆垛机作业路径优化问题，提高了自动化立体仓库的作业效率。
双堆垛机 路径优化 NP难题 蚁群算法 自动化立体仓库