针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法.该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求,并将其分解为动力学控制器和电机控制器两部分以降低设计难度.利用自适应方法对动力学模型中的非线性部分和未知扰动进行补偿,采用鲁棒控制克服电机参数的不确定性的影响.二自由度机械臂的仿真结果表明,系统能快速有效跟踪参考信号,说明该控制器是有效的.
刚性机械臂 反步法 鲁棒自适应控制 位置/力跟踪