目前国内对矿山使用的提升钢丝绳还没有合理地进行养护,存在着断丝和磨损超标、安全系数低等问题.因此需要设计一款能够携带清洗养护装置的钢丝绳攀爬机器人,完成钢丝绳攀爬与清洗养护任务,以降低安全风险,提高使用寿命.通过仿照尺蠖的爬行机理对钢丝绳攀爬机器人的机械结构进行了设计.构造了内部攀爬装置和外部攀爬装置两个分体式结构.利用齿轮齿条机构实现内外攀爬装置的相对协调运动,利用四个电磁铁实现两个部分的交替夹紧和放松,从而达到机器人上下攀爬任务.对设计的攀爬机器人进行了力学分析与运动学仿真分析,结果验证了所设计的钢丝绳攀爬机器人攀爬性能的稳定性.
钢丝绳 攀爬机器人 结构设计 力学分析 运动仿真