针对四旋翼飞行器在飞行过程中存在执行机构故障和各种不确定因素的控制问题,提出了一种将时延控制技术与滑模控制技术相结合的鲁棒容错控制方法.该方法继承了滑模控制技术对干扰和模型参数摄动的鲁棒性,并且为了解决滑模控制器存在抖动的现象,引入一种基于PID的趋近律;同时,利用时延控制的逼近能力来补偿执行机构出现的故障,该方法省去了在线的故障检测和分离,而仅需要一步状态迭代.仿真结果表明,该容错控制器能很好的解决执行机构故障和模型参数不确定性等问题.
四旋翼飞行器 容错控制 滑模控制 时延控制