为综合考虑三维道路线形对运行速度的影响,在三维点云环境下,文中结合驾驶员动视野进行运行速度预测研究.首先,利用点云数据标定道路及两侧地形,建立三维点云道路环境;其次,通过点云坐标转换与投影,建立以驾驶员视点为中心的视平面模型,获得驾驶员静视野图像;然后,根据空间几何原理与动视野参数计算投影椭圆方程,获得驾驶员动视野图像;最后,采用动视野路占比作为运行速度的研究指标,并依据车辆动力性能与阈值控制建立运行速度预测模型.以宁杭高速公路东庐山段为例对文中提出的预测模型进行实例验证,结果表明:运行速度模型预测值与实测值对于小客车和大货车的相对误差平均值分别为2.726％和9.023％;由大货车预测结果可知,该段属线形不良路段,与实测结果对线形的判断一致,所提出的预测模型可有效解决现有模型在高速公路划分路段单元内运行速度无法准确预测的问题.
运行速度 三维点云标定 动视野 视觉仿真 路占比