引入动态伺服理论研究了欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制.针对欠驱动双摆机器人的仿生悬摆运动控制,引入动态伺服理论解决摆臂末端对目标轨迹的跟踪问题;利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺大稳定性理论设计了反馈控制律,并分析了闭环系统的奇点及其对于系统收敛性的影响.欠驱动双摆机器人实物系统实验结果表明,文中所设计的控制策略是有效的.
久驱动双摆机器人 动态伺服控制 李亚普诺大稳定性理论 仿生悬摆运动