介绍一种用于表面涂层检测的机器人系统,该系统的运动子系统由六自由度串联机器人及二自由度变位机组成,通过线结构光传感器实现三维复杂表面涂层检测.给出利用六自由度机器人灵活特性的现场标定方法.该方法基于统一的二维平面标靶,首先通过机器人的已知位置关系的运动,标定出系统的内参数与手眼关系参数,其次通过三点透视原理与双重交比不变法标定出光平面参数.实验表明,该系统组成结构简单,功能完善,适用范围灵活,标定方法步骤简明,精度满足需求.
涂层厚度 非接触检测 线结构光传感器 机器人