基于系统动力学模型,针对2点间获取具有最优工作时间负载轨迹问题进行了系统研究.考虑到机械手本身构型特点及动力学模型的完备性与通用性,以多体动力学理论为指导,建立在罗德里格公式定义的系统构件旋转矩阵和Chales定理基础上,采用拉格朗日原理构建系统动力学模型.进而采用线性迭代法(Iterative linear programming,ILP)与系统动力学方程修正相结合的方法,并以一维时间搜索法获取系统最优工作周期.最后针对-3自由度空间机械手进行工作周期优化仿真,并对仿真结果进行分析.
动力学建模 完备性 通用性 时间最优