防止无人机飞出指定空域或飞入禁飞空域的核心算法是无人机地理围栏越界探测算法.为了提高无人机地理围栏越界探测的准确性,从而保证低空无人机飞行的安全性,针对射线法进行改进;通过添加缓冲距离的判断来解决传统射线法无法解决的三种特殊情况,在Matlab环境下对其进行仿真验证,实现越界探测功能;找出影响改进算法运行时间的三个因素,并进行分析和讨论.结果表明:提出的基于改进射线法的无人机地理围栏越界探测算法在不影响运行时间的前提下,提高了无人机越界探测的准确性.
无人机 地理围栏 越界探测 改进射线法