基于单目视觉的同步定位与建图(SLAM)是机器人领域中的一项热门技术.然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模.针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法.该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模.在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70％,能够满足移动平台的实时性要求.对于地平面位置的还原平均误差为5.8％,地面上道路宽度的建模误差在3.5％ ～12.8％.
单目同步定位与建图 室内场景 可通行区域 地面建模 图像分割