针对计量检定流水线中机械臂的运行状态监控问题,基于自适应状态观测器提出了一种机械臂故障预测与健康评估模型.充分考虑机械臂的离散输出数据,通过自适应状态观测器重构机械臂动态系统;将实际机械臂系统与期望机械臂系统比较,得到实际机械臂系统与期望机械臂系统之间的偏差;计算机械臂健康度指标,实现机械臂故障预测与健康度评估.通过系统仿真,从数值和图像角度证明了所提模型的有效性,同时验证了健康度评估指标的合理性.
离散输出 自适应状态观测器 机械臂 故障预测 健康度评估