为提高焊接质量,以焊缝跟踪为研究对象,基于视觉检测设计了一种焊缝自动跟踪系统.论述了焊缝偏差补偿流程;基于模糊控制提出了一种焊枪位置纠偏算法;为进一步提高焊缝跟踪精度,在模糊控制器中加入了自调节模块,其隶属度函数可以根据跟踪状态进行自适应调整,并进行了焊缝跟踪试验.试验结果表明,基于激光视觉检测的焊缝跟踪误差可控制在0.5 mm之内,其在精密焊接领域具有较大应用前景.
焊缝 轨迹跟踪 模糊控制 自适应 视觉检测