以多异构无人机执行侦查、打击、评估任务为背景,开展了协同任务规划问题建模、一体化求解算法设计.采用分布式规划框架及图论思想对问题进行建模,且将无人机避碰、燃油、任务执行次序作为约束条件,并充分考虑任务分配与路径规划存在的强耦合特性,采用禁忌/遗传算法,设计包含任务序列和路径位姿点的基因编码,将问题进行一体化求解.结果表明:算法能够适用于动态任务场景,且能够较为快速地解决任务空间较为复杂的规划问题.
异构无人机 一体化求解 协同任务规划 分布式决策 Dubins路径 禁忌/遗传混合算法