基于ANSYS对混凝土泵车的臂架系统进行了实际载荷工况下的变形分析,并建立了臂架全姿态变形补偿专家库;基于建立的变形补偿专家库,通过臂架回转运动和伸展运动独立轨迹规划,建立了臂架布料运动控制模型,从而实现混凝土泵车施工过程中臂架运动轨迹的精确控制.试验结果表明,基于实时变形补偿的臂架运动控制系统,布料过程中臂架末端的运动轨迹误差可控制在±15cm之内,运动控制精度提高了50%以上,极大提高了施工效率与施工安全性,降低了劳动强度.
混凝土泵车 变形补偿 专家数据库 轨迹控制