针对传统车载捷联惯导初始对准方法中存在方位陀螺误差可观测性差、对准精度不高的问题,研究了基于谱条件数可观测度分析的多位置对准方法.建立捷联惯导静基座对准误差模型,利用基于谱条件数法的分段线性定常系统理论分析了单位置、最优二位置和双轴转动三位置对准的可观测度,对比研究了惯性器件估计误差和对准精度,探讨了最优二位置对准时间分配问题,得到在相同对准时间内最优二位置对准精度更高、三位置对准可提高后续导航中方位陀螺常值漂移估计精度的结论,并通过仿真结果验证了理论分析的正确性.
捷联惯导系统 多位置对准 可观测性分析 陀螺漂移