本研究设计了一种无人驾驶的带避障的路径规划方法,包括采集工作地块地理信息,获得多边形顺序坐标点,以规定安全边界距离将多边形向内部缩进,以当前工作车辆位置为参考,以与多边形顶点距离最近的为下一个目标点,以此点相邻较长边,生成路径待定点并生成路径;遇到障碍物通过平移待定点绕过障碍物,并能通过比较左右平移距离获得较优路径,通过平移路径待定点生成下一组路径,直至路径能够遍历整个工作地块.本设计通过采集地块和障碍物坐标后,可在路径生成的时候根据障碍物坐标自动生成带有避障路径的行驶路径,极大提高了无人驾驶作业的效率和作业安全性.
无人驾驶 避障 路径规划