结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性.对该水下滑翔蛇形机器人的滑翔运动性能进行了试验研究.首先对水下滑翔蛇形机器人的运动原理及关节结构进行了设计分析,其次对机器人的硬件及控制系统进行了结构分析,而且根据动量定理和动量矩定理,对机器人的滑翔运动方程进行了推导,并化简到垂直平面.最后对平衡状态进行了仿真分析,对机器人的运动能力进行了试验验证.试验结果验证了水下滑翔蛇形机器人机构的有效性.
水下蛇形机器人 水下滑翔蛇形机器人 动力学建模 水下机器人