下肢外骨骼机器人能让截瘫患者一定程度上恢复站立、行走等一些运动能力.其作为一种人机耦合的系统,人机交互接口(HMI)扮演着重要的角色.准确地获取穿戴者(截瘫患者)的运动意图,是下肢外骨骼机器人研发的主要挑战.针对当前意图识别主要采用手动阈值判断的方式,该文提出了一种利用机器人零力矩点(ZMP)特征,并基于支撑矢量机(online SVM)检测穿戴者运动意图的在线学习算法.最后在实际系统上完成该算法的验证.
外骨骼 意图识别 机器学习 零力矩点