捷联惯导在动基座大方位失准角初始对准时可能会出现模型失配和滤波发散等现象,为提高对准性能,对强跟踪容积卡尔曼滤波算法(STCKF)进行改进,引入非线性系统Sage-Husa噪声估计器、模型失配判据和噪声估计器收敛性判据,根据判据对CKF和STCKF进行切换.仿真结果表明:改进后的STCKF算法可以有效地解决捷联惯导在动基座初始对准时出现的模型失配和滤波发散问题.
捷联惯导 初始对准 STCKF算法 噪声估计器