针对具有有向固定拓扑结构的二阶多智能体系统，基于预测的方法分别提出了快速静态和动态一致性协议。运用频域分析法和代数理论对系统稳定性进行了分析，证明在一定的拓扑结构条件下，当预测强度取值恰当时，基于预测的一致性协议收敛速度明显快于原协议。得到了系统稳定的充要条件以及系统收敛速度加快的充分条件，并进一步得出系统达到最快收敛速度时预测强度的取值范围。最后，用算例仿真验证了结果和分析过程的有效性。
二阶多智能体系统 一致性 收敛速度 预测 协议