Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进.间接式航迹保持控制能够使相关成果简单迁移到航迹保持问题中.仿真结果表明:所提出的间接式控制方法能够实现船舶的航迹保持,仿真下的稳态误差小于5 m,而航向保持中的许多技巧在航迹保持中依然适用.本文所提方法简洁有效,具有推广价值.
船舶运动控制 航迹保持控制 间接式控制 机器人学 闭环增益成形算法 carrotfollowing算法