El síntoma principal del SPI implica una necesidad irresistible de mover las piernas. Son sensaciones en el interior de la pierna generalmente muy molestas y que los pacientes describen como desagradables. Algunos términos utilizados para describir estas sensaciones son escalofríos, picores, hormigueo, o golpeteo. También pueden producirse ocasionalmente en los brazos o en otra parte del cuerpo.