By interleaving their planning and execution steps they can, in con-stant time, decide on which action to take from their current state based on limited or incomplete information.
Með samtvinnaðri áætlunargerð og framkvæmd þá geta forritin, innan skildgreinds tíma, ákvarðað áætlaða bestu ákvörðun frá núverandi stöðu. Þessa ákvörðun geta þau tekið þó einungis liggi fyrir takmarkaðar eða ófullkomnar upplýsin-gar um umhverfi og stöðu þeirra.