Kanguera
کانگویرا ایک روبوٹ ہینڈ ہے جسے یونیورسٹی آف ساؤ پالو نے تیار کیا ہے۔ یہ وی ایکس ورکس آپریٹنگ سسٹم چلاتا ہے۔ اس تحقیقی منصوبے کا مقصد انسانی ہاتھ کی حرکی خصوصیات کا نمونہ بنانا ہے تاکہ بہتر اینتھروپومورفک روبوٹک گرپرز یا مینیپولیٹر تیار کیے جا سکیں۔ نام، کانگویرا، "جسم سے باہر کی ہڈیوں" کے لیے ایک قدیم مقامی لفظ ہے۔ مقاصد یونیورسٹی کے پروجیکٹ پیج کے مطابق، کانگیرا پروجیکٹ کے کچھ مقاصد ماہر روبوٹک ہیرا پھیری کے لیے حکمت عملی تیار کرنا اور روبوٹک ہاتھوں کے لیے نئے ڈیزائن بنانا ہیں جو حیاتیاتی طور پر متاثر ہیں۔ ان نئے ڈیزائنوں اور حکمت عملیوں کا استعمال صارف دوست انسانی مشین انٹرفیس اور اوپری اعضاء کی بحالی کی ٹیکنالوجیز کے لیے کیا جائے گا۔ نظام کی تفصیل ہاتھ کی ایک اینتھروپومورفک شکل ہوتی ہے، اور اس کا سائز ایک بڑے انسانی ہاتھ کے برابر ہوتا ہے۔ اس کی 4 انگلیاں ہیں، اور ایک آسان انگوٹھا ہے، ہر ایک میں چار ڈگری آف فریڈم (ڈی او ایف) ہے۔ ہر انگلی کو ایک انفرادی روبوٹ کے طور پر مانا جاتا ہے، جو کلائی سے لے کر مجموعی طور پر 20 ڈی او ایف فراہم کرتا ہے۔ انگلیاں ایک خاص رال سے بنائی جاتی ہیں، اور جوڑوں کو انسانی جوڑوں کی نقل کرنے کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے-وہ جسمانی طور پر جڑے نہیں ہوتے ہیں، بلکہ قریبی رابطے میں ہوتے ہیں، رال کے رگڑ اور کیبلز کو مل کر کام کرنے کے لیے استعمال کرتے ہیں۔ ہر ڈی او ایف کی حرکت ایک سروو، اور ایک کیبل ٹرانسمیشن سسٹم کے ذریعے چلتی ہے۔ یہ ٹرانسمیشن سسٹم پچھلے روبوٹک ہاتھوں کے استعمال سے زیادہ درست ہے، اور اس طرح پیچیدہ ٹریجیکٹوری الگورتھم کے نفاذ کے لیے زیادہ موزوں ہے، جیسے کہ انگلیوں اور انگوٹھے دونوں کے لیے ایڈکشن اور اغوا کی صلاحیت۔ کمپیوٹیشنل ہارڈ ویئر G4 پروسیسر کے ساتھ GE FANUC مائکرو کنکولر پر مبنی ہے، جو ایک معیاری کمپیکٹ PCI بس پر نصب ہے۔ تخروپن کو چلانے کے لیے استعمال ہونے والا آپریٹنگ سسٹم VxWarks 6.7 ہے، اور تخروپن ماحول کو GraspIt کے ساتھ سنبھالا جاتا ہے! سافٹ ویئر، جہاں اسے دیکھنے کے لیے ہاتھ کا ایک ماڈل تیار کیا گیا تھا۔ ڈویلپمنٹ ہینڈ کو ساؤ کارلوس، یونیورسٹی آف ساؤ پالو کے اسکول آف انجینئرنگ میں میکاٹرونکس لیبارٹری نے اپنے پیشرو، برہما ہینڈ کے جانشین کے طور پر تیار کیا تھا۔ یہ اب اپنی چوتھی نسل میں ہے۔ یہ ترقی کے اوقات کو کم کرنے کے لیے ہارڈ ویئر ان دی لوپ تخروپن تکنیک کا استعمال کرتا ہے۔ حوالہ جات روبوٹ نے برازیل کے روبوٹس کو حوالے کیا برازیل کی ایجادات 2000 کی دہائی کے روبوٹ یونیورسٹی آف ساؤ پالو