Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
نصف کرہ نما ہمہ جہتی جمبلڈ وہیل (ایچ او جی وہیل) ایک ڈرائیو سسٹم ہے جس میں نصف کرہ اپنے محور پر مسلسل گھومتا رہتا ہے۔ جب نصف کرہ افقی ہوتا ہے، تو یہ ایک گھومنے والے اوپری حصے کی طرح ہوتا ہے، اور زمین پر اپنے رابطے کے مقام پر نہ ہونے کے برابر ٹارک لگاتا ہے۔ تاہم، جب کنارے پر ٹپ کیا جاتا ہے، تو یہ روایتی سرکلر پہیے کی طرح کھینچتا ہے۔ نصف کرہ کو سائیڈ ٹو سائیڈ اور/یا فرنٹ ٹو بیک جھکا کر ٹارک کو کسی بھی سمت میں تیزی سے ویکٹر کیا جا سکتا ہے۔ مثال کے طور پر، اگر نصف کرہ گھڑی کی سمت گھوم رہا ہے، تو اسے دائیں طرف جھکا دینے سے گاڑی کو آگے "کھینچا" جائے گا، اسے بائیں طرف جھکا دینے سے گاڑی کو پیچھے کی طرف "دھکا" ملے گا، اور سامنے سے پیچھے جھکاؤ بائیں یا دائیں دھکا دے گا۔ خاص طور پر، ٹارک نصف کرہ کے جھکاؤ کے متناسب ہوتا ہے، جو لامحدود گیئر تناسب کی طرح کارکردگی فراہم کرتا ہے، لیکن بغیر کسی گیئر کے۔ HOG پہیے کی ایک حد زمین کے ساتھ رابطے کے ایک نقطہ پر اس کا انحصار ہے۔ اس کے لیے ایک چپٹی، سخت سطح کی ضرورت ہوتی ہے، خاص طور پر چھوٹی روبوٹک گاڑیوں کے لیے۔ میکینکس اینڈ ہینڈی کرافٹ میگزین کے اکتوبر 1938 کے شمارے میں ایچ او جی ڈرائیو آٹوموبائل کی ایک تصور عکاسی کی گئی جسے "ہیمسفیئر ڈرائیو اسپیڈسٹر" کہا جاتا ہے۔ چینی ووکس سے بنی HOG ڈرائیو کا استعمال کرنے والی ایک ذاتی گاڑی نے 1988 کا ٹویوٹا اولمپک آئیڈیاز مقابلہ جیتا۔ حال ہی میں، اس کا استعمال روبوٹکس میں دیکھا گیا ہے، جہاں نصف کرہ عمودی ہونے پر حرکت (انفرادیت) کی کمی کی وجہ سے اسے "سنگلٹی ڈرائیو" بھی کہا جاتا ہے۔ حوالہ جات بھی دیکھیں اوڈومیٹری وہیلز