Robot Operating System
روبوٹ آپریٹنگ سسٹم (آر او ایس یا آر او ایس) ایک اوپن سورس روبوٹکس مڈل ویئر سوٹ ہے۔ اگرچہ آر او ایس ایک آپریٹنگ سسٹم (او ایس) نہیں ہے بلکہ روبوٹ سافٹ ویئر ڈویلپمنٹ کے لیے سافٹ ویئر فریم ورک کا ایک مجموعہ ہے، یہ ایک متنوع کمپیوٹر کلسٹر کے لیے ڈیزائن کی گئی خدمات فراہم کرتا ہے جیسے کہ ہارڈ ویئر تجریدی، نچلے درجے کے ڈیوائس کنٹرول، عام طور پر استعمال ہونے والی فعالیت کا نفاذ، عمل کے درمیان پیغام منتقل کرنا، اور پیکیج مینجمنٹ۔ آر او ایس پر مبنی عمل کے چلنے والے سیٹوں کی نمائندگی گراف فن تعمیر میں کی جاتی ہے جہاں پروسیسنگ نوڈس میں ہوتی ہے جو موصول، پوسٹ، اور ملٹی پلیکس سینسر ڈیٹا، کنٹرول، ریاست، منصوبہ بندی، ایکچوایٹر، اور دیگر پیغامات ہو سکتے ہیں۔ روبوٹ کنٹرول میں رد عمل اور کم تاخیر کی اہمیت کے باوجود، آر او ایس ریئل ٹائم آپریٹنگ سسٹم (آر ٹی او ایس) نہیں ہے۔ تاہم، آر او ایس کو ریئل ٹائم کمپیوٹنگ کوڈ کے ساتھ مربوط کرنا ممکن ہے۔ آر او ایس 2 کی تخلیق میں ریئل ٹائم سسٹمز کے لیے سپورٹ کی کمی کو دور کیا گیا ہے، جو آر او ایس اے پی آئی کی ایک بڑی ترمیم ہے جو بنیادی آر او ایس افعال کے لیے جدید لائبریریوں اور ٹیکنالوجیز کا فائدہ اٹھائے گی اور ریئل ٹائم کوڈ اور ایمبیڈڈ سسٹم ہارڈ ویئر کے لیے سپورٹ کا اضافہ کرے گی۔ آر او ایس ایکوسسٹم میں سافٹ ویئر کو تین گروپوں میں تقسیم کیا جا سکتا ہے: زبان اور پلیٹ فارم پر مبنی آزاد ٹولز جو آر او ایس پر مبنی سافٹ ویئر کی تعمیر اور تقسیم کے لیے استعمال ہوتے ہیں ؛ آر او ایس کلائنٹ لائبریری کے نفاذ جیسے،، اور ؛ ایپلیکیشن سے متعلق کوڈ پر مشتمل پیکیجز جو ایک یا زیادہ آر او ایس کلائنٹ لائبریریوں کا استعمال کرتے ہیں۔ زبان سے آزاد ٹولز اور مرکزی کلائنٹ لائبریریاں (C + +، ازگر، اور Lisp) دونوں بی ایس ڈی لائسنس کی شرائط کے تحت جاری کیے جاتے ہیں، اور اس طرح اوپن سورس سافٹ ویئر ہوتے ہیں اور تجارتی اور تحقیقی دونوں استعمال کے لیے مفت ہوتے ہیں۔ دوسرے پیکجوں کی اکثریت مختلف قسم کے اوپن سورس لائسنسوں کے تحت لائسنس یافتہ ہے۔ یہ دوسرے پیکیجز عام طور پر استعمال ہونے والی فعالیت اور ایپلی کیشنز کو نافذ کرتے ہیں جیسے ہارڈ ویئر ڈرائیورز، روبوٹ ماڈل، ڈیٹا ٹائپز، پلاننگ، پرسیپشن، بیک وقت لوکلائزیشن اور میپنگ (SLAM)، تخروپن ٹولز، اور دیگر الگورتھم۔ مرکزی آر او ایس کلائنٹ لائبریریاں زیادہ تر اوپن سورس سافٹ ویئر انحصار کے بڑے سیٹوں پر انحصار کی وجہ سے یونکس جیسے نظام کی طرف مائل ہیں۔ ان کلائنٹ لائبریریوں کے لیے، اوبنٹو لینکس کو "سپورٹڈ" کے طور پر درج کیا گیا ہے جبکہ دیگر اقسام جیسے فیڈورا لینکس، میک او ایس، اور مائیکروسافٹ ونڈوز کو "تجرباتی" نامزد کیا گیا ہے اور کمیونٹی کی طرف سے سپورٹ کیا گیا ہے۔ مقامی جاوا آر او ایس کلائنٹ لائبریری، تاہم، ان حدود کا اشتراک نہیں کرتی ہے اور اس نے اینڈرائیڈ او ایس کے لیے آر او ایس پر مبنی سافٹ ویئر کو لکھنے کے قابل بنایا ہے۔ اس نے آر او ایس کو باضابطہ طور پر سپورٹ شدہ میٹ لیب ٹول باکس میں ضم کرنے کے قابل بھی بنایا ہے جسے لینکس، میک او ایس اور مائیکروسافٹ ونڈوز پر استعمال کیا جا سکتا ہے۔ ایک جاوا اسکرپٹ کلائنٹ لائبریری بھی تیار کی گئی ہے جو کسی بھی معیار کے مطابق ویب براؤزر کے ذریعے سافٹ ویئر کو آر او ایس سسٹم میں ضم کرنے کے قابل بناتی ہے۔ سٹینفورڈ میں ابتدائی دن (2007 اور اس سے پہلے) 2007 سے کچھ عرصہ پہلے، جو بالآخر آر او ایس بن جائے گا اس کے پہلے ٹکڑے اسٹینفورڈ یونیورسٹی میں جمع ہونے لگے۔ ایرک برجر اور کینن وائروبیک، پی ایچ ڈی کے طلباء جو اسٹینفورڈ میں کینتھ سیلسبری کی روبوٹکس لیبارٹری میں کام کر رہے تھے، پرسنل روبوٹکس پروگرام کی قیادت کر رہے تھے۔ انسانی ماحول میں ہیرا پھیری کے کاموں کو کرنے کے لیے روبوٹس پر کام کرتے ہوئے، دونوں طلباء نے محسوس کیا کہ ان کے بہت سے ساتھی روبوٹکس کی متنوع نوعیت کی وجہ سے پیچھے رہ گئے تھے: ایک بہترین سافٹ ویئر ڈویلپر کے پاس مطلوبہ ہارڈ ویئر کا علم نہیں ہو سکتا، کوئی جدید ترین پاتھ پلاننگ تیار کرنے والا شخص شاید نہیں جانتا کہ مطلوبہ کمپیوٹر وژن کیسے کرنا ہے۔ اس صورتحال کو حل کرنے کی کوشش میں، دونوں طلباء نے ایک بنیادی نظام بنانے کا ارادہ کیا جو تعلیمی شعبے میں دوسروں کو تعمیر کرنے کے لیے ایک ابتدائی جگہ فراہم کرے گا۔ ایرک برجر کے الفاظ میں، "ایسی چیز جو ان تمام مختلف جہتوں میں چوس نہیں سکتی تھی۔" اس متحد نظام کی طرف اپنے پہلے اقدامات میں، دونوں نے پی آر 1 کو ایک ہارڈ ویئر پروٹو ٹائپ کے طور پر بنایا اور اس سے سافٹ ویئر پر کام کرنا شروع کیا، دوسرے ابتدائی اوپن سورس روبوٹک سافٹ ویئر فریم ورک، خاص طور پر سوئچ یارڈ، ایک ایسا نظام جس پر مورگن کوئگلی، ایک اور اسٹینفورڈ پی ایچ ڈی طالب علم، اسٹینفورڈ مصنوعی ذہانت لیبارٹری کے ذریعہ اسٹینفورڈ مصنوعی ذہانت روبوٹ (ایس ٹی اے آئی آر) کی حمایت میں کام کر رہے تھے۔ 50, 000 امریکی ڈالر کی ابتدائی فنڈنگ جوانا ہوفمین اور ایلین راسمین نے فراہم کی تھی، جس نے پی آر 1 کی ترقی میں مدد کی۔ مزید ترقی کے لیے مالی اعانت طلب کرتے ہوئے، ایرک برجر اور کینن وائروبیک نے ولو گیراج کے بانی اسکاٹ حسن سے ملاقات کی، جو ایک ٹیکنالوجی انکیوبیٹر ہے جو ایک خود مختار ایس یو وی اور شمسی خود مختار کشتی پر کام کر رہا تھا۔ حسن نے برجر اور وائروبیک کے "روبوٹکس کے لیے لینکس" کے وژن کا اشتراک کیا، اور انہیں ولو گیراج میں آنے اور کام کرنے کی دعوت دی۔ ولو گیراج جنوری 2007 میں شروع کیا گیا تھا، اور آر او ایس کوڈ کا پہلا ارتکاب 7 نومبر 2007 کو سورس فورج کو کیا گیا تھا۔ ولو گیراج (2007-2013) ولو گیراج نے پی آر 1 کی پیروی کے طور پر پی آر 2 روبوٹ تیار کرنا شروع کیا، اور اسے چلانے کے لیے سافٹ ویئر کے طور پر آر او ایس۔ بیس سے زیادہ اداروں کے گروپوں نے آر او ایس میں حصہ ڈالا، بنیادی سافٹ ویئر اور پیکجوں کی بڑھتی ہوئی تعداد دونوں نے آر او ایس کے ساتھ مل کر ایک بڑا سافٹ ویئر ماحولیاتی نظام بنانے کے لیے کام کیا۔ یہ کہ ولو سے باہر کے لوگ آر او ایس میں حصہ ڈال رہے تھے (خاص طور پر اسٹینفورڈ کے ایس ٹی اے آئی آر پروجیکٹ سے) اس کا مطلب یہ تھا کہ آر او ایس شروع سے ہی ایک ملٹی روبوٹ پلیٹ فارم تھا۔ اگرچہ ولو گیراج میں اصل میں دیگر منصوبے جاری تھے، لیکن انہیں پرسنل روبوٹکس پروگرام کے حق میں ختم کر دیا گیا: پی آر 2 کو اکیڈمیا کے لیے ایک تحقیقی پلیٹ فارم کے طور پر اور آر او ایس کو اوپن سورس روبوٹکس اسٹیک کے طور پر تیار کرنے پر توجہ مرکوز کی گئی جو تعلیمی تحقیق اور ٹیک اسٹارٹ اپس دونوں کو زیر کرے گی، بالکل اسی طرح جیسے ایل اے ایم پی اسٹیک نے ویب پر مبنی اسٹارٹ اپس کے لیے کیا تھا۔ دسمبر 2008 میں، ولو گیراج نے اپنے تین اندرونی سنگ میل میں سے پہلے کو پورا کیا: دو دن کی مدت میں پی آر 2 کے لیے مسلسل نیویگیشن اور پائی کلومیٹر کا فاصلہ۔ اس کے فورا بعد، آر او ایس کا ابتدائی ورژن (0.4 مینگو ٹینگو) جاری کیا گیا، اس کے بعد پہلا آر وی آئی زیڈ دستاویزات اور آر او ایس پر پہلا مقالہ جاری کیا گیا۔ موسم گرما کے اوائل میں، دوسرا اندرونی سنگ میل: پی آر 2 کا دفتر میں نیویگیٹ کرنا، دروازے کھولنا، اور خود کو پلگ ان کرنا، تک پہنچ گیا۔ اس کے بعد اگست میں ROS.org ویب سائٹ کا آغاز ہوا۔ آر او ایس پر ابتدائی سبق دسمبر میں پوسٹ کیے گئے تھے، جو جنوری 2010 میں آر او ایس 1 کی ریلیز کی تیاری کر رہے تھے۔ یہ سنگ میل 3 تھا: ان بے پناہ صلاحیتوں کے لیے ٹن دستاویزات اور سبق تیار کرنا جو ولو گیراج کے انجینئروں نے پچھلے 3 سالوں میں تیار کی تھیں۔ اس کے بعد، ولو گیراج نے اپنے طویل ترین اہداف میں سے ایک حاصل کیا: قابل تعلیمی اداروں کو 10 پی آر 2 روبوٹ دینا۔ یہ طویل عرصے سے بانیوں کا ایک مقصد رہا تھا، کیونکہ انہوں نے محسوس کیا کہ پی آر 2 دنیا بھر میں روبوٹکس کی تحقیق شروع کر سکتا ہے۔ انہوں نے مختلف اداروں کو گیارہ پی آر 2 ایوارڈ دیے، جن میں یونیورسٹی آف فریبرگ (جرمنی)، رابرٹ بوس جی ایم بی ایچ، جارجیا انسٹی ٹیوٹ آف ٹیکنالوجی، کے یو لیوین (بیلجیم)، میساچوسٹس انسٹی ٹیوٹ آف ٹیکنالوجی (ایم آئی ٹی)، اسٹینفورڈ یونیورسٹی، ٹیکنیکل یونیورسٹی آف میونخ (جرمنی)، یونیورسٹی آف کیلیفورنیا، برکلے، یونیورسٹی آف پنسلوانیا، یونیورسٹی آف سدرن کیلیفورنیا (یو ایس سی)، اور یونیورسٹی آف ٹوکیو (جاپان) شامل ہیں۔ اس نے ولو گیراج کے انتہائی کامیاب انٹرن شپ پروگرام (2008 سے 2010 تک میلونی وائز کے ذریعے چلایا گیا) کے ساتھ مل کر روبوٹکس کی دنیا میں آر او ایس کے بارے میں بات پھیلانے میں مدد کی۔ آر او ایس کی تقسیم کی پہلی باضابطہ ریلیز: آر او ایس باکس ٹرٹل، 2 مارچ 2010 کو جاری کی گئی تھی، جس میں پہلی بار آر او ایس کو باضابطہ طور پر عوامی استعمال کے لیے ورژن شدہ پیکجوں کے سیٹ کے ساتھ تقسیم کیا گیا تھا۔ ان پیشرفتوں کی وجہ سے آر او ایس چلانے والا پہلا ڈرون، آر او ایس چلانے والی پہلی خود مختار کار، اور لیگو مائنڈ اسٹورمز کے لیے آر او ایس کی موافقت ہوئی۔ پی آر 2 بیٹا پروگرام کے اچھی طرح سے جاری ہونے کے ساتھ، پی آر 2 روبوٹ کو 9 ستمبر 2010 کو تجارتی خریداری کے لیے باضابطہ طور پر جاری کیا گیا۔ 2011 آر او ایس کے لیے ایک بینر سال تھا جس میں 15 فروری کو آر او ایس صارفین کے لیے ایک سوال و جواب فورم آر او ایس آنرز کا آغاز ہوا۔ 18 اپریل کو انتہائی کامیاب ٹرٹل بوٹ روبوٹ کٹ کا تعارف ؛ اور 5 مئی کو آر او ایس ذخائر کی کل تعداد 100 سے تجاوز کر گئی۔ ولو گیراج نے اپریل میں اوپن سورس روبوٹکس فاؤنڈیشن (او ایس آر ایف) بنا کر 2012 کا آغاز کیا۔ او ایس آر ایف کو فوری طور پر ڈیفنس ایڈوانسڈ ریسرچ پروجیکٹس ایجنسی (ڈی اے آر پی اے) کی طرف سے سافٹ ویئر کا معاہدہ دیا گیا۔ اس سال کے آخر میں، پہلا آر او ایس سی او این سینٹ پال، مینیسوٹا میں منعقد ہوا، آر او ایس پر پہلی کتاب، آر او ایس بائی ایکسمپل شائع ہوئی، اور آر او ایس کو چلانے والے پہلے تجارتی روبوٹ، بیکسٹر کا اعلان ریتھنک روبوٹکس نے کیا۔ نومبر میں اپنی پانچویں سالگرہ گزرنے کے فورا بعد، آر او ایس نے 3 دسمبر 2012 کو ہر براعظم پر دوڑنا شروع کر دیا۔ فروری 2013 میں، او ایس آر ایف آر او ایس کے لیے بنیادی سافٹ ویئر مینٹینر بن گیا، جس نے اگست میں اس اعلان کی پیش گوئی کی کہ ولو گیراج کو اس کے بانیوں، سوٹیبل ٹیکنالوجیز کے ذریعے جذب کیا جائے گا۔ اس وقت، آر او ایس نے سات بڑے ورژن (آر او ایس گرووی تک) جاری کیے تھے، اور دنیا بھر میں اس کے صارفین تھے۔ آر او ایس کی ترقی کے اس باب کو حتمی شکل تب دی جائے گی جب کلیئر پیتھ روبوٹکس نے 2014 کے اوائل میں پی آر 2 کے لیے معاون ذمہ داریاں سنبھال لیں گی۔ او ایس آر ایف اور اوپن روبوٹکس (2013-موجودہ) او ایس آر ایف کے آر او ایس کی بنیادی ترقی کو سنبھالنے کے بعد کے سالوں میں، ہر سال ایک نیا ورژن جاری کیا گیا ہے، جبکہ آر او ایس میں دلچسپی بڑھتی جا رہی ہے۔ آر او ایس سی این 2012 سے ہر سال ہوتے رہے ہیں، جو آئی سی آر اے یا آئی آر او ایس، دو فلیگ شپ روبوٹکس کانفرنسوں کے ساتھ مل کر واقع ہیں۔ آر او ایس ڈویلپرز کی میٹ اپس مختلف ممالک میں منعقد کی گئی ہیں، آر او ایس کی متعدد کتابیں شائع کی گئی ہیں، اور بہت سے تعلیمی پروگرام شروع کیے گئے ہیں۔ یکم ستمبر 2014 کو ناسا نے بین الاقوامی خلائی اسٹیشن پر خلا میں آر او ایس چلانے والے پہلے روبوٹ: روبوٹ ناٹ 2 کا اعلان کیا۔ 2017 میں او ایس آر ایف نے اپنا نام بدل کر اوپن روبوٹکس رکھ لیا۔ ٹیک جنات ایمیزون اور مائیکروسافٹ نے اس دوران آر او ایس میں دلچسپی لینا شروع کی، مائیکروسافٹ نے ستمبر 2018 میں کور آر او ایس کو ونڈوز پر پورٹ کیا، اس کے بعد ایمیزون ویب سروسز نے نومبر 2018 میں روبو میکر جاری کیا۔ شاید او ایس آر ایف/اوپن روبوٹکس سالوں کی اب تک کی سب سے اہم ترقی (روبوٹ پلیٹ فارمز کے دھماکے کو چھوٹ دینے کے لیے نہیں جس نے آر او ایس کی حمایت کرنا شروع کی یا ہر آر او ایس ورژن میں بہت زیادہ بہتری) آر او ایس 2 کی تجویز تھی، جو آر او ایس میں ایک اہم اے پی آئی تبدیلی ہے جس کا مقصد ریئل ٹائم پروگرامنگ، کمپیوٹنگ ماحول کی وسیع اقسام اور زیادہ جدید ٹیکنالوجی کی حمایت کرنا ہے۔ آر او ایس 2 کا اعلان آر او ایس سی او این 2014 میں کیا گیا تھا، ذخیرہ کرنے کا پہلا عہد فروری 2015 میں کیا گیا تھا، اس کے بعد اگست 2015 میں الفا ریلیز ہوئی۔ آر او ایس 2 کی پہلی تقسیم ریلیز، آرڈنٹ اپالون، 8 دسمبر 2017 کو جاری کی گئی، جس سے اگلی نسل کے آر او ایس کی ترقی کے ایک نئے دور کا آغاز ہوا۔ ڈیزائن فلاسفی آر او ایس کو اوپن سورس ہونے کے لیے ڈیزائن کیا گیا تھا، جس کا مقصد یہ تھا کہ صارفین ٹولز اور لائبریریوں کی ترتیب کا انتخاب کر سکیں جو آر او ایس کے بنیادی حصے کے ساتھ تعامل کرتے ہیں تاکہ صارفین اپنے سافٹ ویئر اسٹیکس کو اپنے روبوٹ اور ایپلی کیشن ایریا میں فٹ ہونے کے لیے منتقل کر سکیں۔ اس طرح، بہت کم ہے جو آر او ایس کے لیے بنیادی ہے، عام ڈھانچے سے باہر جس کے اندر پروگراموں کو موجود ہونا چاہیے اور بات چیت کرنی چاہیے۔ ایک لحاظ سے، آر او ایس نوڈس اور پیغام کے گزرنے کے پیچھے بنیادی پلمبنگ ہے۔ تاہم، حقیقت میں، آر او ایس نہ صرف وہ پلمبنگ ہے، بلکہ ٹولز کا ایک بھرپور اور پختہ مجموعہ، پیکیجز کے ذریعہ فراہم کردہ روبوٹ-اگنوسٹک صلاحیتوں کا ایک وسیع مجموعہ، اور آر او ایس میں اضافے کا ایک بڑا ماحولیاتی نظام ہے۔ کمپیوٹیشن گراف ماڈل آر او ایس کے عمل کو گراف کے ڈھانچے میں نوڈس کے طور پر پیش کیا جاتا ہے، جو موضوعات کہلانے والے کناروں سے جڑے ہوتے ہیں۔ آر او ایس نوڈس موضوعات کے ذریعے ایک دوسرے کو پیغامات منتقل کر سکتے ہیں، دوسرے نوڈس پر سروس کال کر سکتے ہیں، دوسرے نوڈس کے لیے سروس فراہم کر سکتے ہیں، یا پیرامیٹر سرور نامی فرقہ وارانہ ڈیٹا بیس سے مشترکہ ڈیٹا سیٹ یا بازیافت کر سکتے ہیں۔ آر او ایس ماسٹر نامی ایک عمل یہ سب نوڈس کو اپنے پاس رجسٹر کرکے، موضوعات کے لیے نوڈ سے نوڈ مواصلات ترتیب دے کر، اور پیرامیٹر سرور اپ ڈیٹس کو کنٹرول کرکے ممکن بناتا ہے۔ پیغامات اور سروس کالز ماسٹر کے ذریعے نہیں گزرتی ہیں، بلکہ ماسٹر خود کو ماسٹر کے ساتھ رجسٹر کرنے کے بعد تمام نوڈ کے عمل کے درمیان پیئر ٹو پیئر مواصلات قائم کرتا ہے۔ یہ وکندریقرت فن تعمیر خود کو روبوٹس کے لیے اچھی طرح سے قرض دیتا ہے، جو اکثر نیٹ ورک والے کمپیوٹر ہارڈ ویئر کے ذیلی سیٹ پر مشتمل ہوتے ہیں، اور بھاری کمپیوٹنگ یا کمانڈز کے لیے آف بورڈ کمپیوٹرز کے ساتھ بات چیت کر سکتے ہیں۔ نوڈس ایک نوڈ آر او ایس گراف کو چلانے والے ایک عمل کی نمائندگی کرتا ہے۔ ہر نوڈ کا ایک نام ہوتا ہے، جسے وہ کوئی اور عمل کرنے سے پہلے آر او ایس ماسٹر کے ساتھ رجسٹر کرتا ہے۔ مختلف ناموں کے ساتھ متعدد نوڈس مختلف نیم اسپیس کے تحت موجود ہو سکتے ہیں، یا ایک نوڈ کو گمنام کے طور پر بیان کیا جا سکتا ہے، ایسی صورت میں یہ تصادفی طور پر اپنے دیئے گئے نام میں شامل کرنے کے لیے ایک اضافی شناخت کنندہ تیار کرے گا۔ نوڈس آر او ایس پروگرامنگ کے مرکز میں ہوتے ہیں، کیونکہ زیادہ تر آر او ایس کلائنٹ کوڈ آر او ایس نوڈ کی شکل میں ہوتا ہے جو دوسرے نوڈس سے موصولہ معلومات کی بنیاد پر اقدامات کرتا ہے، دوسرے نوڈس کو معلومات بھیجتا ہے، یا دوسرے نوڈس کو اور اس سے کارروائیوں کے لیے درخواستیں بھیجتا اور وصول کرتا ہے۔ موضوعات کے موضوعات کو بسیں کہا جاتا ہے جن پر نوڈس پیغامات بھیجتے اور وصول کرتے ہیں۔ موضوعات کے نام ان کے نیم اسپیس کے اندر بھی منفرد ہونے چاہئیں۔ کسی موضوع پر پیغامات بھیجنے کے لیے، نوڈ کو مذکورہ موضوع پر شائع کرنا ضروری ہے، جبکہ پیغامات موصول کرنے کے لیے اسے سبسکرائب کرنا ضروری ہے۔ شائع/سبسکرائب ماڈل گمنام ہے: کوئی نوڈ نہیں جانتا کہ کون سے نوڈس کسی موضوع پر بھیج رہے ہیں یا وصول کر رہے ہیں، صرف یہ کہ وہ اس موضوع پر بھیج رہا ہے/وصول کر رہا ہے۔ کسی موضوع پر منتقل کیے جانے والے پیغامات کی اقسام وسیع پیمانے پر مختلف ہوتی ہیں اور ان کی وضاحت صارف کر سکتا ہے۔ ان پیغامات کا مواد سینسر ڈیٹا، موٹر کنٹرول کمانڈز، ریاستی معلومات، ایکچوایٹر کمانڈز، یا کچھ اور ہو سکتا ہے۔ خدمات ایک نوڈ خدمات کی تشہیر بھی کر سکتا ہے۔ ایک سروس ایک ایسے عمل کی نمائندگی کرتی ہے جو ایک نوڈ لے سکتا ہے جس کا ایک ہی نتیجہ ہوگا۔ اس طرح، خدمات اکثر ان اعمال کے لیے استعمال کی جاتی ہیں جن کا ایک متعین آغاز اور اختتام ہوتا ہے، جیسے کہ ایک فریم کی تصویر پر قبضہ کرنا، بجائے اس کے کہ پہیے کی موٹر پر رفتار کے کمانڈ یا پہیے کے انکوڈر سے اوڈومیٹر ڈیٹا پر کارروائی کی جائے۔ نوڈس ایک دوسرے سے خدمات اور کال خدمات کی تشہیر کرتے ہیں۔ پیرامیٹر سرور پیرامیٹر سرور نوڈس کے درمیان مشترکہ ڈیٹا بیس ہے جو جامد یا نیم جامد معلومات تک فرقہ وارانہ رسائی کی اجازت دیتا ہے۔ ڈیٹا جو کثرت سے تبدیل نہیں ہوتا ہے اور اس طرح کبھی کبھار اس تک رسائی حاصل کی جائے گی، جیسے ماحول میں دو فکسڈ پوائنٹس کے درمیان فاصلہ، یا روبوٹ کا وزن، پیرامیٹر سرور میں اسٹوریج کے لیے اچھے امیدوار ہیں۔ ٹولز آر او ایس کی بنیادی فعالیت کو مختلف ٹولز کے ذریعے بڑھایا جاتا ہے جو ڈویلپرز کو ڈیٹا کو دیکھنے اور ریکارڈ کرنے، آر او ایس پیکیج کے ڈھانچے کو آسانی سے نیویگیٹ کرنے، اور پیچیدہ ترتیب اور سیٹ اپ کے عمل کو خودکار کرنے والے اسکرپٹ بنانے کی اجازت دیتے ہیں۔ ان ٹولز کے اضافے سے روبوٹکس کی ترقی کے متعدد عام مسائل کو آسان بنا کر اور حل فراہم کرکے آر او ایس کا استعمال کرنے والے سسٹمز کی صلاحیتوں میں بہت اضافہ ہوتا ہے۔ یہ ٹولز کسی بھی دوسرے الگورتھم کی طرح پیکجوں میں فراہم کیے جاتے ہیں، لیکن مختلف روبوٹک کاموں کے لیے ہارڈ ویئر ڈرائیوروں یا الگورتھم کے نفاذ فراہم کرنے کے بجائے، یہ پیکیجز ٹاسک اور روبوٹ-اگنوسٹک ٹولز فراہم کرتے ہیں جو زیادہ تر جدید آر او ایس تنصیبات کے بنیادی حصے کے ساتھ آتے ہیں۔ (روبوٹ ویژوئلائزیشن ٹول) ایک سہ جہتی ویژوئلائزر ہے جو روبوٹ، ان کے کام کرنے والے ماحول اور سینسر ڈیٹا کو دیکھنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ یہ بہت سے مختلف قسم کے تصورات اور پلگ ان کے ساتھ ایک انتہائی ترتیب دینے والا ٹول ہے۔ یونیفائیڈ روبوٹ ڈسکرپشن فارمیٹ (یو آر ڈی ایف) روبوٹ ماڈل کی تفصیل کے لیے ایک ایکس ایم ایل فائل فارمیٹ ہے۔ کمانڈ لائن ٹول ہے جو آر او ایس میسج ڈیٹا کو ریکارڈ کرنے اور پلے بیک کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ بیگ نامی فائل فارمیٹ کا استعمال کرتا ہے، جو آر او ایس پیغامات کو موضوعات سن کر اور پیغامات کے اندر آتے ہی ریکارڈ کر کے لاگ ان کرتا ہے۔ بیگ سے پیغامات کو واپس چلانا بڑی حد تک اصل نوڈس کے ہونے کے مترادف ہے جس نے آر او ایس کمپیوٹیشن گراف میں ڈیٹا تیار کیا، بیگ کو ڈیٹا ریکارڈ کرنے کے لیے ایک مفید ٹول بناتا ہے جسے بعد میں ترقی میں استعمال کیا جائے گا۔ جبکہ یہ صرف کمانڈ لائن ٹول ہے، اسے GUI انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔ کیٹکن کیٹکن آر او ایس بلڈ سسٹم ہے، جس کی جگہ آر او ایس گرووی نے لے لی ہے۔ کیٹکن سی میک پر مبنی ہے، اور اسی طرح کراس پلیٹ فارم، اوپن سورس، اور زبان سے آزاد ہے۔ پیکیج ٹولز کا ایک مجموعہ فراہم کرتا ہے جو بیش شیل کی فعالیت کو بڑھاتا ہے۔ ان ٹولز میں شامل ہیں، اور، جو بالترتیب ایل ایس، سی ڈی، اور سی پی کی فعالیتوں کی نقل کرتے ہیں۔ ان ٹولز کے آر او ایس ورژن صارفین کو فائل کے راستے کی جگہ پیکیج کے نام استعمال کرنے کی اجازت دیتے ہیں جہاں پیکیج واقع ہے۔ پیکیج زیادہ تر آر او ایس یوٹیلیٹیز میں ٹیب تکمیل بھی شامل کرتا ہے، اور اس میں روزڈ بھی شامل ہوتا ہے، جو کسی دی گئی فائل کو منتخب کردہ ڈیفالٹ ٹیکسٹ ایڈیٹر کے ساتھ ترمیم کرتا ہے، جو آر او ایس پیکجوں میں قابل عمل چلاتا ہے۔ زیڈ ایس ایچ اور ٹی سی ایس ایچ کے لیے یکساں فنکشنلٹیز کو کم حد تک سپورٹ کرتا ہے۔ ایک ٹول ہے جو مقامی اور دور دراز دونوں طرح سے متعدد آر او ایس نوڈس کو لانچ کرنے کے ساتھ ساتھ آر او ایس پیرامیٹر سرور پر پیرامیٹرز ترتیب دینے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ کنفیگریشن فائلیں، جو ایکس ایم ایل کا استعمال کرتے ہوئے لکھی جاتی ہیں، ایک پیچیدہ اسٹارٹ اپ اور کنفیگریشن کے عمل کو آسانی سے ایک ہی کمانڈ میں خودکار کر سکتی ہیں۔ اسکرپٹ میں دیگر اسکرپٹ شامل ہو سکتے ہیں، مخصوص مشینوں پر نوڈس لانچ کر سکتے ہیں، اور یہاں تک کہ عمل کو دوبارہ شروع کر سکتے ہیں جو عمل کے دوران ختم ہو جاتے ہیں۔ نوٹ آر او ایس کے پیکجوں میں عام روبوٹکس کی فعالیت اور الگورتھم کے بہت سے اوپن سورس نفاذ شامل ہیں۔ یہ اوپن سورس نفاذ پیکجوں میں منظم کیے جاتے ہیں۔ بہت سے پیکجوں کو آر او ایس تقسیم کے حصے کے طور پر شامل کیا جاتا ہے، جبکہ دیگر افراد کے ذریعہ تیار کیے جا سکتے ہیں اور کوڈ شیئرنگ سائٹس کے ذریعے تقسیم کیے جا سکتے ہیں۔ نوٹ کے کچھ پیکجوں میں شامل ہیں: سسٹم اور ٹولز قبل از وقت کاموں کے ساتھ انٹرفیس کے لیے ایک معیاری انٹرفیس فراہم کرتے ہیں۔ ایک ہی عمل میں متعدد الگورتھم چلانے کا طریقہ فراہم کرتا ہے۔ غیر آر او ایس پروگراموں کے لیے آر او ایس فنکشنلٹیز کے لیے جے ایس او این اے پی آئی فراہم کرتا ہے۔ نقشہ سازی اور لوکلائزیشن سلیم ٹول باکس مکمل 2 ڈی سلیم اور لوکلائزیشن سسٹم فراہم کرتا ہے۔ بیک وقت لوکلائزیشن اور میپنگ کے لیے اوپن سلیم کے جی میپنگ الگورتھم کے لیے ایک ریپر فراہم کرتا ہے۔ نقشہ نگار گوگل میں تیار کردہ ریئل ٹائم 2D اور 3D SLAM الگورتھم فراہم کرتا ہے۔ انکولی مونٹی کارلو لوکلائزیشن کا نفاذ فراہم کرتا ہے۔ نیویگیشن نیویگیشن پلانر ماحول میں موبائل روبوٹ کو نیویگیٹ کرنے کی صلاحیت فراہم کرتا ہے۔ ہیرا پھیری منتقل کریں! روبوٹ مینیپولیٹرز کے لیے موشن پلاننگ کی صلاحیتیں فراہم کرتا ہے۔ اس کی ڈیفالٹ پلاننگ لائبریری اوپن موشن پلاننگ لائبریری (او ایم پی ایل) ہے۔ پرسیپشن ایک میٹا پیکیج ہے جو اوپن سی وی کے ساتھ آر او ایس کو مربوط کرنے کے لیے پیکیجز فراہم کرتا ہے۔ کوآرڈینیٹ فریم کی نمائندگی نے آر او ایس ہائیڈرو تک کوآرڈینیٹ فریموں کی نمائندگی، ٹریکنگ اور تبدیلی کے لیے ایک نظام فراہم کیا، جب اسے حق میں خارج کر دیا گیا۔ لائبریری کی دوسری نسل ہے، اور ہائیڈرو کے بعد آر او ایس ورژن کے لیے وہی صلاحیتیں فراہم کرتی ہے۔ سیمولیشن ایک میٹا پیکیج ہے جو آر او ایس کو گیزبو سمیلیٹر کے ساتھ مربوط کرنے کے لیے پیکیجز فراہم کرتا ہے۔ اسٹیج 2 ڈی اسٹیج سمیلیٹر کے لیے انٹرفیس فراہم کرتا ہے۔ ورژن اور ریلیزز آر او ایس ریلیزز دیگر ریلیزز کے ساتھ مطابقت نہیں رکھ سکتے ہیں اور اکثر ورژن نمبر کے بجائے کوڈ نام سے حوالہ دیا جاتا ہے۔ اوبنٹو ایل ٹی ایس ورژن کی ریلیز کے بعد، آر او ایس فی الحال ہر سال مئی میں ایک ورژن جاری کرتا ہے۔ آر او ایس 2 فی الحال ہر چھ ماہ (دسمبر اور جولائی میں) ایک نیا ورژن جاری کرتا ہے۔ یہ ریلیز ایک سال کے لیے سپورٹ کی جاتی ہیں۔ فی الحال دو فعال بڑے ورژن ریلیز دیکھ رہے ہیں: آر او ایس 1 اور آر او ایس 2۔ اس کے علاوہ کم از کم 2012 سے آر او ایس-انڈسٹریل یا آر او ایس-I مشتق پروجیکٹ ہے۔ آر او ایس 1 آر او ایس 2 آر او ایس-انڈسٹریل آر او ایس-انڈسٹریل ایک اوپن سورس پروجیکٹ (بی ایس ڈی (میراث)/اپاچی 2 (ترجیحی) لائسنس) ہے جو آر او ایس کی جدید صلاحیتوں کو مینوفیکچرنگ آٹومیشن اور روبوٹکس تک بڑھاتا ہے۔ صنعتی ماحول میں، روبوٹ کو پروگرام کرنے کے دو مختلف طریقے ہیں: یا تو کسی بیرونی ملکیتی کنٹرولر کے ذریعے، جسے عام طور پر آر او ایس کا استعمال کرتے ہوئے لاگو کیا جاتا ہے، یا روبوٹ کی متعلقہ مقامی پروگرامنگ زبان کے ذریعے۔ اس لیے آر او ایس کو کلاسیکی روبوٹ کنٹرولر پر مبنی نقطہ نظر کے بجائے پروگرام صنعتی روبوٹ کے لیے سافٹ ویئر پر مبنی نقطہ نظر کے طور پر دیکھا جا سکتا ہے۔ آر او ایس-انڈسٹریل ریپوزیٹری میں عام صنعتی ہیرا پھیری کرنے والوں، گرپرز، سینسرز اور ڈیوائس نیٹ ورکس کے لیے انٹرفیس شامل ہیں۔ یہ خودکار 2 ڈی/3 ڈی سینسر انشانکن، عمل کے راستے/حرکت کی منصوبہ بندی، اسکین-این-پلان جیسے ایپلی کیشنز، کیو ٹی کریئیٹر آر او ایس پلگ ان جیسے ڈویلپر ٹولز، اور تربیتی نصاب کے لیے سافٹ ویئر لائبریریاں بھی فراہم کرتا ہے جو مینوفیکچررز کی ضروریات کے لیے مخصوص ہیں۔ آر او ایس-I کو صنعت اور تحقیقی اراکین کے بین الاقوامی کنسورشیم کی حمایت حاصل ہے۔ یہ منصوبہ یاسکاوا موٹومین روبوٹکس، ساؤتھ ویسٹ ریسرچ انسٹی ٹیوٹ، اور ولو گیراج کے درمیان ایک باہمی تعاون کی کوشش کے طور پر شروع ہوا تاکہ آٹومیشن کی تیاری کے لیے آر او ایس کے استعمال کی حمایت کی جا سکے، گٹ ہب ذخیرہ جنوری 2012 میں شان ایڈورڈز (ایس ڈبلیو آر آئی) کے ذریعے قائم کیا گیا تھا۔ فی الحال، کنسورشیم کو تین گروپوں میں تقسیم کیا گیا ہے۔ آر او ایس-انڈسٹریل کنسورشیم امریکہ (ایس ڈبلیو آر آئی کی قیادت میں اور سان انتونیو، ٹیکساس میں واقع)، آر او ایس-انڈسٹریل کنسورشیم یورپ (فرونہوفر آئی پی اے کی قیادت میں اور اسٹٹ گارٹ، جرمنی میں واقع) اور آر او ایس-انڈسٹریل کنسورشیم ایشیا پیسیفک (ایڈوانسڈ ریمانوفیکچرنگ اینڈ ٹیکنالوجی سینٹر (اے آر ٹی سی) اور نان یانگ ٹیکنالوجیکل یونیورسٹی (این ٹی یو) کی قیادت میں اور سنگاپور میں واقع)۔ کنسورشیا آر او ایس-I کی تربیت کے انعقاد، تکنیکی مدد فراہم کرنے اور آر او ایس-I کے لیے مستقبل کا روڈ میپ ترتیب دینے کے ساتھ ساتھ نئی آر او ایس-I صلاحیتوں کو فروغ دینے کے لیے مسابقتی مشترکہ صنعتی منصوبوں کا انعقاد کرکے عالمی آر او ایس-صنعتی برادری کی حمایت کرتا ہے۔ آر او ایس سے مطابقت رکھنے والے روبوٹ اور ہارڈ ویئر روبوٹ اے بی بی، ایڈپٹ، فینوک، موٹومین، اور یونیورسل روبوٹ کو آر او ایس انڈسٹریل کی حمایت حاصل ہے۔ ریتھنک روبوٹکس، انکارپوریٹڈ میں بیکسٹر۔ سی کے-9: سینٹوری روبوٹکس کی روبوٹکس ڈویلپمنٹ کٹ، آر او ایس کو سپورٹ کرتی ہے۔ ایچ ای آر بی کارنیگی میلن یونیورسٹی میں انٹیل کے ذاتی روبوٹکس پروگرام ہسکی اے 200 میں تیار کیا گیا: کلیئر پیتھ روبوٹکس پی آر 1 کے ذریعہ تیار کردہ (اور آر او ایس میں مربوط) روبوٹ: اسٹینفورڈ پی آر 2 میں کین سیلسبری کی لیب میں تیار کردہ ذاتی روبوٹ: ولو گیراج ریوین II جراحی روبوٹک ریسرچ پلیٹ فارم شیڈو روبوٹ ہینڈ میں ذاتی روبوٹ تیار کیا جا رہا ہے: ایک مکمل طور پر ماہر ہیومنائڈ ہاتھ۔ اسٹیئر I اور II: اسٹینفورڈ سمٹ ایکس ایل میں اینڈریو این جی کی لیب میں تیار کردہ روبوٹ: روبوٹنک کے ذریعہ تیار کردہ موبائل روبوٹ، جو موبائل روبوٹ، روبوٹک ہتھیاروں، اور آر او ایس فن تعمیر کے ساتھ صنعتی حل میں مہارت رکھنے والی انجینئرنگ کمپنی ہے۔ Nao ہیومنائڈ: یونیورسٹی آف فریبرگ کے ہیومنائڈ روبوٹس لیب نے براؤن یونیورسٹی UBR1 کی ابتدائی بندرگاہ کی بنیاد پر Nao ہیومنائڈ کے لیے ایک ROS انضمام تیار کیا: جسے ان باؤنڈڈ روبوٹکس نے تیار کیا، جو ولو گیراج کا ایک اسپن آف ہے۔ آر او ایس بوٹ: ہساریئن ویبٹس کا خود مختار روبوٹ پلیٹ فارم: ایک مکمل آر او ایس پروگرامنگ انٹرفیس کو مربوط کرنے والا روبوٹ سمیلیٹر۔ گوپیگو 3: راسبیری پائی پر مبنی تعلیمی روبوٹ، آر او ایس کو سپورٹ کرتا ہے۔ ایس بی سی اور ہارڈ ویئر بیگل بورڈ: کیتھولک یونیورسٹی لیوین، بیلجیم کی روبوٹکس لیب نے آر او ایس کو بیگل بورڈ پر پورٹ کیا ہے۔ ستارہ اے آر ایم پروسیسرز کے پاس سرکاری لینکس ایس ڈی کے کے حصے کے طور پر آر او ایس پیکیج کے لیے سپورٹ ہے۔ راسبیری پائی: یوبیکیوٹی روبوٹکس کے ذریعہ آر او ایس کے ساتھ اوبنٹو میٹ کی تصویر ؛ راسبین کے لیے انسٹالیشن گائیڈ۔ یہ بھی دیکھیں اوپن ہارڈ ویئر روبوٹکس مڈل ویئر اوپن سورس سافٹ ویئر مفت اور اوپن سورس سافٹ ویئر پیکجوں کی فہرست حوالہ جات اسٹائر: دی اسٹینفورڈ آرٹیفیشل انٹیلی جنس روبوٹ پروجیکٹ، اینڈریو وائی این جی، اسٹیفن گولڈ، مورگن کوئگلے، آشوتوش سکسینہ، ایرک برجر۔ سنو برڈ، 2008۔ متعلقہ پروجیکٹس آر ٹی مڈل ویئر-روبوٹ مڈل ویئر معیار/نفاذ۔ آر ٹی اجزاء پر آبجیکٹ مینجمنٹ گروپ کے ذریعے بحث/وضاحت کی جاتی ہے۔ بیرونی روابط 2007 روبوٹکس میں 2007 سافٹ ویئر کمپیوٹر وژن سافٹ ویئر فری سافٹ ویئر آپریٹنگ سسٹم اوپن روبوٹکس اوپن سورس روبوٹ آپریٹنگ سسٹم ہیرا پھیری روبوٹکس سوئٹ سافٹ ویئر بی ایس ڈی لائسنس کا استعمال کرتے ہوئے