Kinodynamic planning
روبوٹکس اور موشن پلاننگ میں، کائنوڈینامک پلاننگ مسائل کی ایک کلاس ہے جس کے لیے رفتار، ایکسلریشن، اور قوت/ٹارک کی حدود کو مطمئن کرنا ضروری ہے، ساتھ ہی ساتھ حرکی رکاوٹوں جیسے رکاوٹوں سے بچنا۔ یہ اصطلاح بروس ڈونلڈ، پیٹ زیویئر، جان کینی اور جان ریف نے تیار کی تھی۔ ڈونلڈ اور دیگر۔ اس مسئلے کے لیے پہلی کثیر الجہتی وقت تخمینہ اسکیمیں (پی ٹی اے ایس) تیار کیں۔ ایک ثابت شدہ کثیر الجہتی ε-ضمیمہ الگورتھم فراہم کرکے، انہوں نے زیادہ سے زیادہ کنٹرول میں ایک دیرینہ کھلا مسئلہ حل کیا۔ ان کے پہلے مقالے میں پولیگنل (2 ڈی) یا پولی ہیڈرل (3 ڈی) رکاوٹوں کے درمیان، پوزیشن، رفتار اور ایکسلریشن پر ریاستی حدود کے تابع، نیوٹنین حرکیات کے تحت ایک پوائنٹ ماس کے وقت کے بہترین کنٹرول ("تیز ترین راستہ") پر غور کیا گیا۔ بعد میں انہوں نے اس تکنیک کو بہت سے دوسرے معاملات تک بڑھایا، مثال کے طور پر، مکمل لاگرانجین حرکیات کے تحت تھری ڈی اوپن چین کینیمیٹک روبوٹس تک۔ حال ہی میں، سٹاکسٹک آپٹیمائزیشن اور تکراری نمونے لینے پر مبنی بہت سے عملی ہیورسٹک الگورتھم، مصنفین کی ایک وسیع رینج کے ذریعے، کائنوڈینامک پلاننگ کے مسئلے کو حل کرنے کے لیے تیار کیے گئے تھے۔ قائنوڈینامک پلاننگ کے لیے یہ تکنیکیں عملی طور پر اچھی طرح سے کام کرتی دکھائی گئی ہیں۔ تاہم، ان میں سے کوئی بھی ہیورسٹک تکنیک کمپیوٹڈ حل کی اصلاح کی ضمانت نہیں دے سکتی (یعنی، ان کی کارکردگی کی کوئی ضمانت نہیں ہے)، اور کسی کو بھی ریاضیاتی طور پر اصل پی ٹی اے ایس الگورتھم سے تیز ثابت نہیں کیا جا سکتا (یعنی، کسی میں بھی کم کمپیوٹیشنل پیچیدگی نہیں ہے)۔ حوالہ جات روبوٹ کنٹرول خودکار منصوبہ بندی اور شیڈولنگ روبوٹ کینیمیٹکس الگورتھم