Adaptive collaborative control
انکولی باہمی تعاون کنٹرول فیصلہ سازی کا نقطہ نظر ہے جو ہائبرڈ ماڈلز میں استعمال ہوتا ہے جس میں فنکشنل ماڈلز کے ساتھ محدود ریاستی مشینیں ذیلی اجزاء کے طور پر ہوتی ہیں تاکہ کاموں کے نفاذ اور کام کی مصنوعات کی ترقی کے لیے متعدد ایجنٹوں کی شراکت داری کے ذریعے بنائے گئے نظاموں کے رویے کی تقلید کی جا سکے۔ "باہمی تعاون پر قابو" کی اصطلاح 1990 کی دہائی کے آخر اور 2000 کے اوائل میں فونگ، تھورپ اور باؤر (1999) کے تیار کردہ کام سے شروع ہوئی۔ یہ نوٹ کرنا ضروری ہے کہ فونگ اور دیگر کے مطابق۔ روبوٹس کو باہمی تعاون کے ساتھ کام کرنے کے لیے، انہیں خود کفیل، باخبر اور موافقت پذیر ہونا چاہیے۔ ادب میں، صفت "انکولی" کو ہمیشہ نہیں دکھایا جاتا ہے لیکن اسے سرکاری معنوں میں نوٹ کیا جاتا ہے کیونکہ یہ باہمی تعاون پر قابو پانے کا ایک اہم عنصر ہے۔ ٹیلی آپریشنز میں کنٹرول تھیوری کی روایتی ایپلی کیشنز کی موافقت نے ابتدائی طور پر "انسانوں کی بطور کنٹرولرز/روبوٹس بطور ٹولز" کی خودمختاری کو کم کرنے کی کوشش کی اور انسانوں اور روبوٹس کو ساتھیوں کے طور پر کام کرنے، کاموں کو انجام دینے اور مشترکہ اہداف کے حصول کے لیے تعاون کرنے کی کوشش کی۔ گاڑی کے ٹیلی آپریشن پر مرکوز انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کے ابتدائی نفاذ۔ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کے حالیہ استعمال انسانوں اور متعدد روبوٹس کے درمیان ٹیلی آپریشنز میں تربیت، تجزیہ، اور انجینئرنگ ایپلی کیشنز کا احاطہ کرتے ہیں، متعدد روبوٹ آپس میں تعاون کرتے ہیں، بغیر پائلٹ والی گاڑی کا کنٹرول، اور فالٹ روادار کنٹرولر ڈیزائن۔ روایتی کنٹرول کے طریقوں کی طرح، انکولی باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول نظام میں ان پٹ لیتا ہے اور پہلے سے طے شدہ اصولوں کی بنیاد پر آؤٹ پٹ کو منظم کرتا ہے۔ فرق یہ ہے کہ وہ اصول یا رکاوٹیں صرف انسانوں کی طرف سے مقرر کردہ اعلی سطح کی حکمت عملی (اہداف اور کاموں) پر لاگو ہوتی ہیں۔ نچلی حکمت عملی کی سطح کے فیصلے زیادہ موافقت پذیر، لچکدار، اور خود مختاری، تعامل اور ایجنٹ (انسانی اور/یا روبوٹک) صلاحیتوں کی مختلف سطحوں کے مطابق ہوتے ہیں۔ اس طریقہ کار کے تحت ماڈل ذرائع سے پوچھ گچھ کر سکتے ہیں اگر کسی کام میں کچھ غیر یقینی صورتحال ہو جو وسیع تر حکمت عملی کو متاثر کرتی ہے۔ یہ تعامل ایک متبادل طریقہ کار پیدا کرے گا اگر یہ وسیع تر حکمت عملی کی حمایت میں زیادہ یقین فراہم کرتا ہے۔ اگر نہیں یا کوئی جواب نہیں ملتا ہے، تو ماڈل اصل میں متوقع کارکردگی کا مظاہرہ کرتا رہے گا۔ تخروپن کے لیے انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کے نفاذ کے لیے کئی اہم تحفظات ضروری ہیں۔ جیسا کہ پہلے بحث کی گئی ہے، ضروری کاموں کو انجام دینے کے لیے متعدد شراکت داروں سے ڈیٹا فراہم کیا جاتا ہے۔ اس بنیادی فنکشن کے لیے ماڈل کی جانب سے ڈیٹا فیوژن کی ضرورت ہوتی ہے اور ممکنہ طور پر سفارشات کے مسلسل سلسلہ کو سنبھالنے کے لیے ترجیحی اسکیم طے کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ انسانی-روبوٹ تعامل کے معاملے میں روبوٹ کی خود مختاری کی ڈگری اور روبوٹ-روبوٹ تعامل میں فیصلہ کن اختیار کا وزن کنٹرول فن تعمیر کے لیے اہم ہے۔ انٹرفیس کا ڈیزائن انسانی نظام کے انضمام کا ایک اہم خیال ہے جس پر توجہ دی جانی چاہیے۔ انسانوں میں موروثی متنوع تشریحی اسکیم کی وجہ سے، یہ یقینی بنانا ڈیزائن کا ایک اہم عنصر بن جاتا ہے کہ روبوٹ انسانوں کے ساتھ بات چیت کرتے وقت اپنا پیغام صحیح طریقے سے پہنچا رہے ہیں۔ انکولی باہمی تعاون پر قابو پانے کی تاریخ 1999 میں کارنیگی میلن یونیورسٹی کے ٹیرنس فونگ اور چارلس تھورپ اور ایکول پولیٹیکنک فیڈرل ڈی لوزان کے چارلس باؤر کی کوششوں کے ذریعے شروع ہوئی۔ فونگ اور دیگر۔ موجودہ ٹیلروبوٹک طریقوں پر یقین رکھتے تھے، جو انسانی نقطہ نظر پر مرکوز تھے، جبکہ کچھ ڈومینز کے لیے کافی متعدد گاڑیوں کو چلانے یا سیاروں کے روورز کو کنٹرول کرنے کے لیے ذیلی بہترین تھے۔ فونگ اور دیگر کے ذریعہ وضع کردہ نیا نقطہ نظر۔ روبوٹ پر مبنی ٹیلی آپریشن ماڈل پر توجہ مرکوز کی گئی جس نے انسان کو ایک ہم مرتبہ کے طور پر پیش کیا اور ان سے درخواستیں کیں کہ ایک شخص ماہرین سے مشورہ حاصل کرے۔ برائے نام کام میں، فونگ اور دیگر۔ وائرلیس مواصلات اور تقسیم شدہ پیغام پر مبنی کمپیوٹنگ کے ساتھ ایک پاینیر اے ٹی موبائل روبوٹ اور ایک یونکس ورک سٹیشن کا استعمال کرتے ہوئے باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول ڈیزائن کو نافذ کیا۔ دو سال بعد، فونگ نے کئی اور ایپلی کیشنز کے لیے باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول کا استعمال کیا، جس میں نگرانی اور جاسوسی کے لیے متعدد موبائل روبوٹس کے ساتھ ایک انسانی آپریٹر کا تعاون بھی شامل ہے۔ اسی وقت کے آس پاس، گولڈ برگ اور چن نے ایک انکولی باہمی تعاون کا کنٹرول سسٹم پیش کیا جس میں خرابی کے ذرائع موجود تھے۔ کنٹرول ڈیزائن ایک ایسا ماڈل بنانے کے لیے ثابت ہوا جس نے خراب ذرائع کے ایک بڑے حصے کے تابع ہونے پر ایک مضبوط کارکردگی کو برقرار رکھا۔ کام میں، گولڈ برگ اور چن نے باہمی تعاون کے کنٹرول کی تعریف پر توسیع کی تاکہ انسانی آپریٹرز کے علاوہ متعدد سینسرز اور متعدد کنٹرول کے عمل کو ذرائع کے طور پر شامل کیا جا سکے۔ انسانی آپریٹرز کے لیے کاموں اور ماحول کی تفہیم کی حمایت کرنے کے لیے ایڈاہو نیشنل لیبارٹری کی طرف سے تیار کردہ سہ جہتی نمائندگی کی شکل میں ایک باہمی تعاون پر مبنی، علمی کام کی جگہ فونگ کے بنیادی کام پر روشنی ڈالتی ہے جس میں متن پر مبنی مکالمے کو انسانی-روبوٹ تعامل کے طور پر استعمال کیا گیا۔ تھری ڈی ڈسپلے کی کامیابی نے ٹیم کی کامیابی میں اضافے کے لیے ذہنی نمونوں کے استعمال کا ثبوت فراہم کیا۔ اسی وقت کے دوران، فونگ اور دیگر۔ ایک سہ جہتی ڈسپلے تیار کیا جو سینسر ڈیٹا کے فیوژن کے ذریعے تشکیل پایا۔ 2010 میں انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کی ایک حالیہ موافقت کو لیاپونوف فنکشن پر مبنی تجزیہ کا استعمال کرتے ہوئے غلطی برداشت کرنے والے کنٹرول سسٹم کو ڈیزائن کرنے کے لیے استعمال کیا گیا تھا۔ ابتدا روبوٹکس پر انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول مراکز کے لیے سمولینڈ۔ اس طرح، انکولی باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول کنٹرول تھیوری کے اصولوں کی پیروی کرتا ہے جو روبوٹکس پر اس کی بنیادی سطح پر لاگو ہوتا ہے۔ اس کا مطلب ہے کہ روبوٹ کی حالتوں کا مشاہدہ ایک مقررہ لمحے میں کیا جاتا ہے اور نوٹ کیا جاتا ہے کہ آیا یہ کسی قبول شدہ حد کے اندر ہے۔ اگر ایسا نہیں ہے تو روبوٹ کی تخمینہ شدہ حالتوں کا حساب مستقبل کے کسی وقت حرکیات اور حرکیات کی مساوات کا استعمال کرتے ہوئے کیا جاتا ہے۔ ابتدائی حالات پیدا کرنے کے لیے ماڈل میں مشاہداتی ڈیٹا داخل کرنے کے عمل کو ابتداء کہا جاتا ہے۔ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کے لیے شروعات کا عمل ماحول کے لحاظ سے مختلف ہوتا ہے: صرف روبوٹکس اور انسانی-روبوٹک تعامل۔ صرف روبوٹکس ماحول کے تحت، شروعات اوپر کی تفصیل سے بہت ملتی جلتی ہوتی ہے۔ روبوٹکس، نظام، ذیلی نظام، غیر انسانی ادارے کچھ ایسی حالت کا مشاہدہ کرتے ہیں جو اسے اعلی سطح کی حکمت عملی کے مطابق نہیں ملتی ہے۔ وہ ادارے جو اس غلطی سے واقف ہیں اپنے ساتھیوں کو مستقبل کے وقت کے مرحلے کے لیے نظر ثانی شدہ قدر پیش کرنے کے لیے مناسب مساوات کا استعمال کرتے ہیں۔ انسانی-روبوٹک تعاملات کے لیے، ابتدا دو مختلف سطحوں پر ہو سکتی ہے۔ پہلی سطح وہی ہے جو پہلے بیان کی گئی تھی۔ اس مثال میں، روبوٹ اپنی حالتوں میں کچھ بے ضابطگی محسوس کرتا ہے جو مکمل طور پر مستقل نہیں ہے یا اس کی اعلی سطح کی حکمت عملی کے ساتھ پریشانی کا باعث ہے۔ یہ انسان سے اس کے مخمصے کو منظم کرنے کے لیے مشورہ طلب کرنے کے لیے پوچھتا ہے۔ دوسری صورت میں، انسان روبوٹ کی حالت کے کسی پہلو پر سوال کرنے کی وجہ محسوس کرتا ہے (جیسے۔ صحت، رفتار، رفتار) یا روبوٹ کو مشورہ پیش کریں جسے اعلی سطح کی حکمت عملی کے لیے روبوٹ کے موجودہ تاکتیکی نقطہ نظر کے خلاف چیلنج کیا جاتا ہے۔ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کے لیے اہم ان پٹ انسانی یا روبوٹک عنصر کے ذریعہ پیش کردہ انسانی شروع کردہ مکالمے پر مبنی کمانڈ یا قدر ہیں۔ سسٹم ماڈلز میں استعمال ہونے والے ان پٹ تعاون کے لیے نقطہ آغاز کے طور پر کام کرتے ہیں۔ فنکشنل ماڈلز میں استعمال کے لیے مشاہداتی ڈیٹا اکٹھا کرنے کے کئی طریقے دستیاب ہیں۔ مشاہداتی ڈیٹا اکٹھا کرنے کا سب سے آسان طریقہ روبوٹک نظام کا آسان انسانی مشاہدہ ہے۔ خود نگرانی کی خصوصیات جیسے بلٹ ان ٹیسٹ (بی آئی ٹی) نظام کی اہم خصوصیات پر باقاعدہ رپورٹیں فراہم کر سکتی ہیں۔ مشاہدات کو جمع کرنے کا ایک عام طریقہ یہ ہے کہ پورے روبوٹک نظام میں سینسرز کا استعمال کیا جائے۔ ٹیلی آپریشن میں چلنے والی گاڑیوں میں اسپیڈومیٹر ہوتے ہیں جو اس بات کی نشاندہی کرتے ہیں کہ وہ کتنی تیزی سے سفر کرتی ہیں۔ سٹوچسٹک یا چکور حرکت والے روبوٹک نظام اکثر استعمال کی جانے والی قوتوں کو نوٹ کرنے کے لیے ایکسلرومیٹر استعمال کرتے ہیں۔ جی پی ایس سینسر ایک معیاری ڈیٹا ٹائپ فراہم کرتے ہیں جو محل وقوع کی عکاسی کے لیے تقریبا عالمی طور پر استعمال ہوتا ہے۔ راستے کی منصوبہ بندی میں ایپلی کیشنز کے لیے متنوع مشاہداتی ڈیٹا جمع کرنے کے لیے ملٹی سینسر سسٹم کا استعمال کیا گیا ہے۔ کمپیوٹیشن انکولی باہمی تعاون کا کنٹرول ایک بند لوپ فیڈ بیک کنٹرول سسٹم کے طور پر سب سے زیادہ درست طریقے سے بنایا گیا ہے۔ بند لوپ فیڈ بیک کنٹرول اس واقعہ کو بیان کرتا ہے جہاں کسی ان پٹ سے سسٹم کے آؤٹ پٹ کو سسٹم کے موجودہ یا مستقبل کے رویے کو متاثر کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ فیڈ بیک کنٹرول ماڈل مساوات کے ایک سیٹ کے ذریعے کنٹرول کیا جاتا ہے جو سمولینڈ کی مستقبل کی حالت کی پیش گوئی کرنے اور اس کے رویے کو منظم کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ یہ مساوات-کنٹرول تھیوری کے اصولوں کے ساتھ مل کر-سمولینڈ کی جسمانی کارروائیوں کو شامل کرنے کے لیے استعمال کی جاتی ہیں، لیکن ان تک محدود نہیں: بات چیت، راستے کی منصوبہ بندی، حرکت، نگرانی، اور وقت کے ساتھ اشیاء کو اٹھانا۔ کئی بار، ان مساوات کو مسلسل ٹائم ڈومین پر غیر لکیری جزوی تفریق مساوات کے طور پر ماڈل کیا جاتا ہے۔ ان کی پیچیدگی کی وجہ سے، ان ماڈلز کو نافذ کرنے کے لیے طاقتور کمپیوٹرز ضروری ہیں۔ ان ماڈلز کو نقل کرنے کے لیے کمپیوٹر کے استعمال کا ایک نتیجہ یہ ہے کہ مسلسل نظاموں کا مکمل حساب نہیں لگایا جا سکتا۔ اس کے بجائے، عددی حل، جیسے کہ رنگے کٹہ طریقے، ان مسلسل ماڈلز کا تخمینہ لگانے کے لیے استعمال کیے جاتے ہیں۔ یہ مساوات ایک یا زیادہ ذرائع کے ردعمل سے شروع کی جاتی ہیں اور تبدیلیوں اور نتائج کی شرحوں کا حساب لگایا جاتا ہے۔ تبدیلیوں کی یہ شرحیں مستقبل میں سمولینڈ کی ریاستوں کی مختصر مدت کی پیش گوئی کرتی ہیں۔ اس پیشن گوئی کے لیے وقت میں اضافے کو ٹائم اسٹیپ کہا جاتا ہے۔ ان نئی حالتوں کا اطلاق ماڈل پر تبدیلیوں کی نئی شرحوں اور مشاہداتی اعداد و شمار کا تعین کرنے کے لیے کیا جاتا ہے۔ یہ طرز عمل اس وقت تک جاری رہتا ہے جب تک کہ مطلوبہ تعداد میں تکرار مکمل نہ ہو جائے۔ اگر مستقبل کی کوئی ریاست خلاف ورزی کی خلاف ورزی کرتی ہے یا خلاف ورزی کو برداشت کرنے کے دائرے میں آتی ہے تو سمولینڈ اپنے انسانی ہم منصب سے مشورہ طلب کرے گا کہ اس مقام سے آگے کیسے بڑھنا ہے۔ نتائج، یا مشاہداتی اعداد و شمار، انسانی آپریٹرز کے ذریعہ اس بات کا تعین کرنے کے لیے استعمال کیے جاتے ہیں کہ ان کے خیال میں سمولینڈ کے لیے عمل کا بہترین طریقہ کیا ہے۔ ان کے کمانڈوں کو کنٹرول سسٹم میں ان پٹ کے ساتھ کھلایا جاتا ہے اور مسائل کو حل کرنے میں اس کی تاثیر کے بارے میں جائزہ لیا جاتا ہے۔ اگر انسانی کمانڈ قابل قدر ہونے کے لیے پرعزم ہیں، تو سمولینڈ اپنے کنٹرول ان پٹ کو انسان کی تجویز کے مطابق ایڈجسٹ کرے گا۔ اگر انسان کے حکموں کو غیر فائدہ مند، بدنیتی پر مبنی، یا غیر موجود ہونے کا تعین کیا جاتا ہے، تو ماڈل اپنا اصلاح کا نقطہ نظر تلاش کرے گا۔ ڈومین اور کوڈومین انکولی باہمی تعاون پر قابو پانے کے لیے استعمال ہونے والے ماڈلز کے لیے ڈومین محدود ریاستی مشین کی سطح پر انسانی آپریٹر کے کمانڈ، سوالات اور ردعمل ہیں۔ انسانی آپریٹر کے احکامات ایجنٹ کو اس کے فیصلہ سازی کے عمل میں اضافی ان پٹ فراہم کرنے کی اجازت دیتے ہیں۔ یہ معلومات خاص طور پر اس وقت فائدہ مند ہوتی ہے جب انسان موضوع کا ماہر ہوتا ہے یا انسان اس بات سے واقف ہوتا ہے کہ کس طرح ایک وسیع مقصد تک پہنچنا ہے جب ایجنٹ پورے مسئلے کے صرف ایک پہلو پر مرکوز ہوتا ہے۔ انسان سے سوالات کا استعمال ایجنٹ کے معاون افعال کے بارے میں حیثیت کی معلومات اکٹھا کرنے یا مشنوں پر پیشرفت کا تعین کرنے کے لیے کیا جاتا ہے۔ کئی بار روبوٹ کا ردعمل ایجنٹ کو انسانی مدد کے طور پر کمانڈ جاری کرنے کے لیے پیشگی معلومات کے طور پر کام کرتا ہے۔ انسانی آپریٹر کے جوابات ایجنٹ کے سوالات اور سسٹم میں فیڈ بیک کے ذریعے شروع کیے جاتے ہیں تاکہ ایجنٹ کی طرف سے کسی عمل یا کارروائیوں کے سیٹ کو ممکنہ طور پر منظم کرنے کے لیے اضافی ان پٹ فراہم کیا جا سکے۔ فنکشنل ماڈل کی سطح پر، نظام نے انسان کی طرف سے تمام قبول شدہ کمانڈوں کو کنٹرول ان پٹ میں ترجمہ کیا ہے جو ایجنٹ کے لیے متعین کاموں کو انجام دینے کے لیے استعمال ہوتے ہیں۔ سمولینڈ کی خود مختار نوعیت کی وجہ سے، ایجنٹ سے ان پٹ کو مشین میں کھلایا جا رہا ہے تاکہ پائیدار افعال اور ٹاسکنگ کو چلایا جا سکے جسے انسانی آپریٹر نے نظر انداز کیا ہے یا ناکافی انداز میں جواب دیا ہے۔ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول کو استعمال کرنے والے ماڈلز کے لیے کوڈومین سوالات، معلومات کے بیانات اور ایجنٹ کے جوابات ہیں۔ سوالات اور معلومات کے بیانات محدود ریاستی مشین کی سطح پر مکالمے کے تبادلے کے عناصر ہیں۔ ایجنٹ سے سوالات انسانی آپریٹر سے جواب طلب کرنے کا نظام کا طریقہ ہے۔ یہ خاص طور پر اس وقت اہم ہوتا ہے جب ایجنٹ جسمانی طور پر پھنس جائے یا منطقی تعطل کا شکار ہو۔ ایجنٹ جن قسم کے سوالات پوچھ سکتا ہے ان کی وضاحت ماڈلر کے ذریعے پہلے سے ہونی چاہیے۔ کسی خاص استفسار سے وابستہ تعدد اور تفصیل کا انحصار انسانی آپریٹر کی مہارت یا زیادہ درست طریقے سے ایجنٹ سے شناخت شدہ انسانی آپریٹر کی مہارت پر ہوتا ہے۔ جب ایجنٹ جواب دے گا تو وہ انسانی آپریٹر کو معلومات کا بیان بھیجے گا۔ یہ بیان ایک مختصر وضاحت فراہم کرتا ہے کہ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول سسٹم نے کیا فیصلہ کیا۔ فنکشنل ماڈل کی سطح پر، معلومات کے بیان سے وابستہ عمل انجام دیا جاتا ہے۔ ایپلی کیشنز وہیکل ٹیلی آپریشن وہیکل ٹیلی آپریشن کئی سالوں سے جاری ہے۔ گاڑیوں کے ٹیلی آپریشنز کی ابتدائی موافقت روبوٹک گاڑیاں تھیں جنہیں انسانی آپریٹرز مسلسل کنٹرول کرتے تھے۔ ان میں سے بہت سے نظام لائن آف سائٹ آر ایف مواصلات کے ساتھ چلائے جاتے تھے اور اب انہیں بچوں کے لیے کھلونے سمجھا جاتا ہے۔ بغیر پائلٹ کے نظام کے شعبے میں حالیہ پیش رفت نے روبوٹس کو ایک حد تک خود مختاری دی ہے۔ انکولی باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول کنٹرول کا ایک مشترکہ طریقہ پیش کرتا ہے جہاں روبوٹک گاڑیاں اور انسان راستے پر آنے والے بہترین فیصلوں اور رکاوٹوں سے بچنے کے بارے میں خیالات اور مشوروں کا تبادلہ کرتے ہیں۔ آپریشن کا یہ مشترکہ طریقہ خراب مواصلات اور محدود کارکردگی کے ساتھ خطرناک ماحول میں دور سے کام کرنے والے انسانوں کے مسائل کو کم کرتا ہے جب انسانوں کا مسلسل، براہ راست کنٹرول ہوتا ہے۔ گاڑیوں کے ٹیلی آپریشن کے لیے، روبوٹ انسانوں سے ان فیصلوں کے بارے میں معلومات حاصل کرنے کے لیے پوچھ گچھ کریں گے جو ان کے کاموں کو متاثر کرتے ہیں یا جب حفاظت سے متعلق مسائل پیش کیے جاتے ہیں۔ یہ مکالمہ ایک انٹرفیس ماڈیول کے ذریعے پیش کیا جاتا ہے جو انسانی عمل کو مکالمے کے اثرات کو دیکھنے کی بھی اجازت دیتا ہے۔ اس کے علاوہ، یہ انٹرفیس ماڈیول انسانی آپریٹر کو یہ دیکھنے کی اجازت دیتا ہے کہ روبوٹ کے سینسر کیا پکڑتے ہیں تاکہ ضرورت کے مطابق کمانڈ یا انکوائری شروع کی جا سکے۔ غلطی برداشت کرنے والا نظام عملی طور پر ایسے معاملات ہوتے ہیں جہاں ایک مشترکہ مقصد کے حصول کے لیے متعدد ذیلی نظام مل کر کام کرتے ہیں۔ وشوسنییتا انجینئرنگ کے لیے یہ کافی عام عمل ہے۔ اس تکنیک میں مل کر کام کرنے والے نظام شامل ہیں اور وسیع تر نظام کا قابل اعتماد عمل ایک اہم مسئلہ ہے۔ غلطی برداشت کرنے والی حکمت عملیوں کو ذیلی نظاموں کے ساتھ ملا کر غلطی برداشت کرنے والا باہمی تعاون کا نظام بنایا جاتا ہے۔ ایک براہ راست درخواست وہ صورت ہے جہاں دو روبوٹک ہیرا پھیری کرنے والے ایک مشترکہ شے کو سمجھنے کے لیے مل کر کام کرتے ہیں۔ ان نظاموں کے لیے، یہ ضروری ہے کہ جب ایک ذیلی نظام ناقص ہو جائے، تو صحت مند ذیلی نظام خود کو اکیلے کام کرنے کے لیے دوبارہ ترتیب دے تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ پورا نظام اس وقت تک اپنے کام انجام دے سکتا ہے جب تک کہ دوسرے ذیلی نظام کی مرمت نہ ہو جائے۔ اس صورت میں، ذیلی نظام ایک دوسرے کی حیثیت کا تعین کرنے کے لیے اپنے درمیان بات چیت کرتے ہیں۔ ایک نظام میں متعدد یا خطرناک خامیاں ظاہر ہونے کی صورت میں ثانوی ذیلی نظام اس وقت تک کام سنبھال لیتا ہے جب تک کہ ناقص نظام کی مرمت نہ ہو جائے۔ خود مختاری کی سطح خود مختاری کی چار سطحوں کو انسانی-روبوٹ تعاملات کے لیے ایک بنیادی لائن کے طور پر کام کرنے کے لیے وضع کیا گیا ہے جس میں انکولی باہمی تعاون پر قابو پانا شامل ہے۔ مکمل دستی سے لے کر مکمل طور پر خود مختار چار درجے ہیں: ٹیلی موڈ، سیف موڈ، شیئرڈ موڈ، اور خود مختار موڈ۔ انکولی باہمی تعاون کے کنٹرولرز عام طور پر مشترکہ موڈ سے لے کر خود مختار موڈ تک ہوتے ہیں۔ دلچسپی کے دو طریقے ہیں: مشترکہ موڈ-روبوٹ آپریٹر کو براہ راست کنٹرول کے بوجھ سے نجات دے سکتے ہیں، رد عمل نیویگیشن کا استعمال کرتے ہوئے ماحول کے بارے میں ان کے ادراک کی بنیاد پر راستہ تلاش کر سکتے ہیں۔ مشترکہ موڈ کرداروں اور ذمہ داریوں کی متحرک تقسیم فراہم کرتا ہے۔ روبوٹ آپریٹر کی مداخلت کی مختلف ڈگریوں کو قبول کرتا ہے اور اسکرپٹ شدہ تجاویز کی ایک محدود تعداد کے استعمال کے ذریعے مکالمے کی حمایت کرتا ہے (جیسے. "راستہ بند کر دیا گیا! بائیں یا دائیں جاری رکھیں؟ ") اور دیگر ٹیکسٹ پیغامات جو گرافیکل یوزر انٹرفیس میں ظاہر ہوتے ہیں۔ خود مختار موڈ-روبوٹ اعلی سطح کے کاموں کو خود منظم کرتے ہیں جیسے گشت، سرچ ریجن یا فالو پاتھ۔ اس موڈ میں، واحد صارف کی مداخلت ٹاسکنگ کی سطح پر ہوتی ہے، یعنی۔ روبوٹ تمام فیصلہ سازی اور نیویگیشن کا انتظام کرتا ہے۔ حدود بہت سی دوسری کنٹرول حکمت عملیوں کی طرح، انکولی باہمی تعاون پر مبنی کنٹرول کی اپنی صلاحیتوں کی حدود ہوتی ہیں۔ اگرچہ انکولی باہمی تعاون کا کنٹرول بہت سے کاموں کو خودکار اور دیگر پہلے سے طے شدہ معاملات کو انسانی آپریٹر سے پوچھ گچھ کرنے کی اجازت دیتا ہے، لیکن غیر منظم فیصلہ سازی انسانوں کا دائرہ کار بنی ہوئی ہے، خاص طور پر جب عقل عامہ کی ضرورت ہو۔ خاص طور پر، روبوٹ اعلی سطح کے ادراکی افعال میں ناقص فیصلہ رکھتے ہیں، بشمول آبجیکٹ کی شناخت اور صورتحال کی تشخیص۔ کاموں کی ایک بڑی تعداد یا ایک خاص کام جو بہت زیادہ شامل ہے بہت سے سوالات پیدا کر سکتا ہے، اس طرح مکالمے کی پیچیدگی میں اضافہ ہو سکتا ہے۔ مکالمے میں یہ پیچیدگی بدلے میں نظام کے ڈیزائن میں پیچیدگی کا اضافہ کرتی ہے۔ اپنی موافقت پذیر نوعیت کو برقرار رکھنے کے لیے، سمولینڈ کے ذریعے کنٹرول اور معلومات کا بہاؤ وقت اور واقعات کے ساتھ مختلف ہوگا۔ یہ متحرک ڈیبگنگ، تصدیق اور توثیق کو مشکل بنا دیتا ہے کیونکہ غلطی کی حالت کی درست شناخت کرنا یا ناکامی کی صورتحال کو نقل کرنا مشکل ہوتا ہے۔ یہ خاص طور پر پریشانی کا باعث بن جاتا ہے اگر نظام کو کسی باقاعدہ سہولت، جیسے جوہری بجلی گھر یا گندے پانی کی سہولت میں کام کرنا چاہیے۔ انسانی بنیاد پر ٹیموں کو متاثر کرنے والے مسائل انکولی باہمی تعاون کے کنٹرول شدہ نظاموں کو بھی متاثر کرتے ہیں۔ دونوں صورتوں میں، ٹیموں کو سرگرمیوں کو مربوط کرنے، معلومات کے تبادلے، مؤثر طریقے سے بات چیت کرنے اور مداخلت کے امکان کو کم کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ ٹیموں کو متاثر کرنے والے دیگر عوامل میں وسائل کی تقسیم، وقت، ترتیب، پیشرفت کی نگرانی، اور طریقہ کار کی دیکھ بھال شامل ہیں۔ تعاون میں یہ شامل ہے کہ تمام شراکت دار دوسرے شراکت داروں پر اعتماد کا مظاہرہ کریں اور دوسرے کو سمجھیں۔ ایسا کرنے کے لیے، ہر ساتھی کو اس بات کا درست اندازہ ہونا چاہیے کہ دوسرا کیا کرنے کی صلاحیت رکھتا ہے اور وہ کسی تفویض کو کیسے انجام دے گا۔ بعض صورتوں میں، ایجنٹ کو انسان کے ردعمل کا وزن کرنا پڑ سکتا ہے اور انسان کو روبوٹ کے فیصلوں پر یقین کرنا چاہیے۔ حوالہ جات روبوٹ کنٹرول تعاون