Ernst Dickmanns
ارنسٹ ڈایٹر ڈکمینس متحرک کمپیوٹر وژن اور بغیر ڈرائیور والی کاروں کے جرمن علمبردار ہیں۔ ڈکمینز بنڈس ویر یونیورسٹی میونخ (1975-2001) میں پروفیسر رہے ہیں، اور کیلٹیک اور ایم آئی ٹی میں وزٹنگ پروفیسر رہے ہیں، جو "متحرک وژن" پر کورسز پڑھاتے ہیں۔ سوانح عمری ڈک مینس 1936 میں پیدا ہوئے۔ انہوں نے آر ڈبلیو ٹی ایچ اچین (1956-1961) میں ایرو اسپیس اور ایروناٹکس کی تعلیم حاصل کی، اور پرنسٹن یونیورسٹی (1964/65) میں کنٹرول انجینئرنگ کی تعلیم حاصل کی۔ 1961 سے 1975 تک وہ جرمن ایرو اسپیس ریسرچ اسٹیبلشمنٹ (اب ڈی ایل آر) اوبرپفافنفوفن سے وابستہ تھے، جو فلائٹ ڈائنامکس اور ٹریجیکٹوری آپٹیمائزیشن کے شعبوں میں کام کر رہے تھے۔ 1971/72 میں انہوں نے ناسا-مارشل اسپیس فلائٹ سینٹر، ہنٹس ویل (آربیٹر ری انٹری) کے ساتھ پوسٹ ڈاک ریسرچ ایسوسی ایشن شپ گزاری۔ 1975 سے 2001 تک وہ یونی بی ڈبلیو میونخ کے ساتھ رہے، جہاں انہوں نے 'انسٹی ٹیوٹ فیور فلگ میکینک اینڈ سسٹم ڈائنامک' (آئی ایف ایس)، انسٹی ٹیوٹ فیور ڈائی 'ٹیکنیک آٹونومر سسٹم' (ٹی اے ایس)، اور گاڑی کی رہنمائی کے لیے مشین وژن میں تحقیقی سرگرمیاں شروع کیں۔ خود مختار ڈرائیونگ میں اہم کام 1980 کی دہائی کے اوائل میں ان کی ٹیم نے ایک مرسڈیز بینز وین کو کیمروں اور دیگر سینسرز سے لیس کیا۔ 5 ٹن کی وین کو دوبارہ تیار کیا گیا تھا کہ تصویری ترتیبات کی حقیقی وقت کی تشخیص کی بنیاد پر کمپیوٹر کمانڈ کے ذریعے اسٹیئرنگ وہیل، تھروٹل اور بریک کو کنٹرول کرنا ممکن تھا۔ سافٹ ویئر لکھا گیا تھا جس نے حسی ڈیٹا کو مناسب ڈرائیونگ کمانڈز میں ترجمہ کیا۔ حفاظتی وجوہات کی بناء پر، باویریا میں ابتدائی تجربات بغیر ٹریفک والی سڑکوں پر ہوئے۔ 1986 میں روبوٹ کار "وی اے ایم او آر" خود ہی چلانے میں کامیاب ہو گئی اور 1987 تک خود کو تیز رفتار سے چلانے کی صلاحیت رکھتی تھی۔ تیز رفتار خود مختار ڈرائیونگ میں سب سے بڑے چیلنجوں میں سے ایک تیزی سے بدلتے ہوئے بصری گلی کے مناظر کے ذریعے پیدا ہوتا ہے۔ اس وقت، کمپیوٹر آج کے مقابلے میں بہت سست تھے (1 ٪ کا ~ 1 ٪) ؛ لہذا، حقیقی وقت میں رد عمل ظاہر کرنے کے لیے کمپیوٹر وژن کی جدید ترین حکمت عملی ضروری تھی۔ ڈک مینز کی ٹیم نے متحرک وژن کے لیے ایک جدید نقطہ نظر کے ذریعے اس مسئلے کو حل کیا۔ اسپاٹیوٹیمپورل ماڈلز کو شروع سے ہی استعمال کیا جاتا تھا، جسے '4-D اپروچ' کا نام دیا گیا تھا، جس میں پچھلی تصاویر کو ذخیرہ کرنے کی ضرورت نہیں تھی لیکن اس کے باوجود وہ تمام 3-D پوزیشن اور رفتار کے اجزاء کا تخمینہ لگانے میں کامیاب رہا۔ توجہ پر قابو بشمول کیمروں کو لے جانے والے پلیٹ فارم کی مصنوعی ساکیڈک نقل و حرکت نے نظام کو بصری ان پٹ کی انتہائی متعلقہ تفصیلات پر اپنی توجہ مرکوز کرنے کی اجازت دی۔ کالمان فلٹرز کو نقطہ نظر امیجنگ تک بڑھایا گیا ہے اور شور اور غیر یقینی صورتحال کی موجودگی میں بھی مضبوط خود مختار ڈرائیونگ حاصل کرنے کے لیے استعمال کیا گیا ہے۔ پیشن گوئی کی غلطیوں کی رائے نے کم سے کم مربع پیرامیٹر فٹ کے ذریعہ نقطہ نظر پروجیکشن کے (غیر مشروط) الٹ کو نظرانداز کرنے کی اجازت دی۔ جب 1986/87 میں یورپی کار مینوفیکچرنگ انڈسٹری (کئی سو ملین یورو کی حد میں فنڈنگ) کی طرف سے اعلی ترین کارکردگی اور بے مثال حفاظت کے یورپی ٹریفک کے لیے یورپی پروجیکٹ 'PROgramme' (PROMETHEUS) کا آغاز کیا گیا تھا، تو دفن کیبلز کے ذریعے ابتدائی طور پر منصوبہ بند خود مختار لیٹرل گائیڈنس کو ڈک مینز کے تجویز کردہ بہت زیادہ لچکدار مشین وژن اپروچ کے ذریعے گرا دیا گیا اور اس کی کامیابی سے جزوی طور پر حوصلہ افزائی کی گئی۔ زیادہ تر بڑی کار کمپنیوں نے حصہ لیا۔ اسی طرح ڈک مینز اور ان کی ٹیم نے ڈیملر بینز اے جی کے تعاون سے حصہ لیا۔ اگلے 7 سالوں میں خاطر خواہ پیش رفت ہوئی۔ خاص طور پر، ڈک مینز کی روبوٹ کاریں مختلف حالات میں ٹریفک میں گاڑی چلانا سیکھتی ہیں۔ "سرخ بٹن" کے ساتھ ایک انسانی ڈرائیور نے اس بات کو یقینی بنایا کہ روبوٹ گاڑی قابو سے باہر نہ ہو اور عوام کے لیے خطرہ نہ بن سکے۔ 1992 سے، عوامی ٹریفک میں گاڑی چلانا حقیقی دنیا کی جانچ کے آخری مرحلے کے طور پر معیاری تھا۔ کئی درجن ٹرانسپٹر، متوازی کمپیوٹرز کی ایک خاص نسل، (1990 کی دہائی تک) بے پناہ کمپیوٹیشنل مطالبات سے نمٹنے کے لیے استعمال کیے گئے تھے۔ 1994/95 میں دو اختتامی پوائنٹس حاصل کیے گئے، جب ڈک مینز کے دوبارہ تیار کردہ خود مختار S-کلاس مرسڈیز بینز نے بین الاقوامی مظاہرے کیے۔ پہلا اکتوبر 1994 میں پیرس میں چارلس-ڈی-گال ہوائی اڈے کے قریب آٹوروٹ 1 پر پرومیتھیوس پروجیکٹ کی حتمی پیشکش تھی۔ مہمانوں کے ساتھ، ڈیملر بینز (ویٹا-2) اور یونی بی ڈبلیو ایم (وی اے ایم پی) کی جڑواں گاڑیاں تین لین والی شاہراہ پر معیاری بھاری ٹریفک میں 100 کلومیٹر تک کی رفتار سے چلتی ہیں۔ آزاد لینوں میں گاڑی چلانا، رفتار کے لحاظ سے فاصلہ برقرار رکھتے ہوئے قافلے کی گاڑی چلانا، اور خود مختار گزرنے کے ساتھ بائیں اور دائیں لین میں تبدیلیوں کا مظاہرہ کیا گیا ہے ؛ مؤخر الذکر کو پیچھے کے نصف کرہ میں بھی سڑک کے منظر کی تشریح کرنے کی ضرورت ہے۔ اس مقصد کے لیے متوازی طور پر ہر نصف کرہ کے لیے مختلف فوکل لمبائی والے دو کیمرے استعمال کیے گئے ہیں۔ دوسرا اختتامی نقطہ 1995 کے موسم خزاں میں باویریا کے میونخ سے ڈنمارک کے اوڈینس تک ایک پروجیکٹ میٹنگ اور واپسی کا سفر تھا۔ طول البلد اور پس منظر کی رہنمائی دونوں خود مختار طور پر بصارت کے ذریعے انجام دی گئیں۔ شاہراہوں پر، روبوٹ نے زیادہ رفتار حاصل کی (آٹوبن پر رفتار کی کوئی عمومی حد نہیں ہے)۔ ڈکمین کے تحقیقی گروپ کی اشاعتوں سے ایک اوسط خود مختار طور پر چلنے والے فاصلے کی نشاندہی ہوتی ہے جس کے ری سیٹ کے بغیر ~ ؛ سب سے طویل خود مختار طور پر چلنے والا حصہ پہنچا۔ مطلوبہ نصف سے زیادہ ری سیٹ خود مختار طریقے سے حاصل کیے گئے تھے (کوئی انسانی مداخلت نہیں)۔ یہ خاص طور پر متاثر کن ہے اس بات پر غور کرتے ہوئے کہ اس نظام میں سیاہ اور سفید ویڈیو کیمروں کا استعمال کیا گیا تھا اور پیلے رنگ کی لین کے نشانات کے ساتھ سڑک کی تعمیر کے مقامات جیسے ماڈل حالات نہیں تھے۔ اوور پر لین تبدیلیاں، اور نسبتا رفتار سے زیادہ کے ساتھ دیگر ٹریفک کو سنبھالا گیا ہے۔ مجموعی طور پر 95 فیصد خود مختار ڈرائیونگ (فاصلے کے لحاظ سے) حاصل کی گئی۔ 1994 سے 2004 کے سالوں میں 5 ٹن کی بڑی وین 'وی اے ایم او آر' کا استعمال چھوٹی (غیر سیل شدہ) سڑکوں کے نیٹ ورک پر گاڑی چلانے اور کراس کنٹری ڈرائیونگ کے لیے درکار صلاحیتوں کو فروغ دینے کے لیے کیا گیا تھا جس میں گڑھے جیسی منفی رکاوٹوں سے بچنا بھی شامل ہے۔ نامعلوم چوڑائی اور چوراہے کے زاویوں کے چوراہوں کو بند کرنے کے لیے ایک بڑی کوشش کی ضرورت تھی، لیکن اسے "توقع پر مبنی، ملٹی فوکل، ساکاڈک وژن" (ای ایم ایس وژن) کے ساتھ حاصل کیا گیا ہے۔ یہ ریڑھ کی ہڈی والے قسم کا وژن موضوع کی کلاسوں (بشمول خود مختار گاڑی) اور بعض حالات میں ان کے ممکنہ رویے کے بارے میں علم کی بنیاد پر حرکت پذیری کی صلاحیتوں کا استعمال کرتا ہے۔ یہ بھرپور پس منظر نگاہیں اور توجہ پر قابو پانے کے ساتھ ساتھ حرکت کے لیے بھی استعمال ہوتا ہے۔ زمینی گاڑی کی رہنمائی کے علاوہ، بغیر پائلٹ والی ہوائی گاڑیوں (روایتی ہوائی جہاز اور ہیلی کاپٹروں) کے لیے متحرک بصارت کے لیے 4-D نقطہ نظر کے استعمال کی بھی تحقیقات کی گئی ہیں۔ خود مختار بصری لینڈنگ کے طریقوں اور لینڈنگ کا مظاہرہ ہارڈ ویئر ان دی لوپ سمیلیشنز میں بصری/غیر فعال ڈیٹا فیوژن کے ساتھ کیا گیا ہے۔ 1992 میں وہاں کے ہوائی اڈے پر برنزوک یونیورسٹی کے جڑواں پروپیلر طیارے ڈورنیئر 128 کے ساتھ ٹچ ڈاؤن سے کچھ دیر پہلے تک حقیقی دنیا کے خود مختار بصری لینڈنگ کے نقطہ نظر انجام دیے گئے ہیں۔ اس مشین وژن ٹیکنالوجی کی ایک اور کامیابی 1993 میں خلائی شٹل کولمبیا ڈی 2 مشن پر ڈی ایل آر کے 'روٹیکس' تجربے کے حصے کے طور پر وزن میں آزاد تیرتی ہوئی شے کا بصری طور پر کنٹرول شدہ گرفت کا پہلا تجربہ تھا۔ یہ بھی دیکھیں ڈرائیور لیس کار حوالہ جات بیرونی روابط ارنسٹ ڈکمینس (گوگل اسکالر) ڈائنامک ویژن کے متعدد تحقیقی مقالے از ارنسٹ ڈی ڈکمینس 1936 پیدائشیں زندہ لوگ لوگ رائن-سیگ-کریس لوگ رائن صوبے سے مصنوعی ذہانت کے محققین جرمن کمپیوٹر سائنسدان مشین لرننگ محققین جرمن روبوٹسٹس بنڈس ویر یونیورسٹی میونخ کے تعلیمی عملہ