Normal distributions transform
نارمل ڈسٹری بیوشن ٹرانسفارم (این ڈی ٹی) ایک پوائنٹ کلاؤڈ رجسٹریشن الگورتھم ہے جسے 2003 میں پیٹر بیبر اور وولف گینگ اسٹراسر نے ٹوبنجین یونیورسٹی میں کام کرتے ہوئے متعارف کرایا تھا۔ الگورتھم پہلے پوائنٹ کلاؤڈ کے ساتھ پیس وائز نارمل ڈسٹری بیوشن کو جوڑ کر دو پوائنٹ کلاؤڈز کو رجسٹر کرتا ہے، جس سے کلاؤڈ سے تعلق رکھنے والے ایک پوائنٹ کو دیئے گئے اسپیشیئل کوآرڈینیٹ پر نمونے لینے کا امکان ملتا ہے، اور پھر ایک ایسی تبدیلی تلاش ہوتی ہے جو دوسرے پوائنٹ کلاؤڈ کو پہلے سے نقشہ بناتی ہے۔ ٹرانسفارم پیرامیٹرز کے فنکشن کے طور پر اس طرح کی تقسیم پر دوسرے پوائنٹ کلاؤڈ کے امکان کو زیادہ سے زیادہ کرکے۔ اصل میں بیک وقت لوکلائزیشن اور میپنگ (SLAM) اور رشتہ دار پوزیشن ٹریکنگ میں 2D پوائنٹ کلاؤڈ میپ میچنگ کے لیے متعارف کرایا گیا، الگورتھم کو 3D پوائنٹ کلاؤڈز تک بڑھایا گیا تھا اور کمپیوٹر وژن اور روبوٹکس میں اس کی وسیع ایپلی کیشنز ہیں۔ این ڈی ٹی بہت تیز اور درست ہے، جو اسے بڑے پیمانے کے ڈیٹا پر استعمال کے لیے موزوں بناتا ہے، لیکن یہ شروعات کے لیے بھی حساس ہے، جس کے لیے کافی درست ابتدائی اندازے کی ضرورت ہوتی ہے، اور اس وجہ سے یہ عام طور پر موٹے سے ٹھیک صف بندی کی حکمت عملی میں استعمال ہوتا ہے۔ تشکیل پوائنٹ کلاؤڈ سے وابستہ این ڈی ٹی فنکشن باقاعدہ خلیوں میں جگہ کو تقسیم کرکے بنایا جاتا ہے۔ ہر خلیے کے لیے، خلیے کے اندر آنے والے بادل کے نکات کے اوسط اور ہم آہنگی کی وضاحت کرنا ممکن ہے۔ خلیے کے اندر کسی دیئے گئے مقامی مقام پر کسی نقطہ کے نمونے لینے کی امکانی کثافت پھر عام تقسیم کے ذریعہ دی جاتی ہے۔ دو نکاتی بادلوں کو گردش میٹرکس اور ترجمہ ویکٹر کے ساتھ یوکلڈین تبدیلی کے ذریعے نقشہ بنایا جا سکتا ہے جو دوسرے بادل سے پہلے بادل تک نقشہ بناتا ہے، گردش کے زاویوں اور ترجمہ کے اجزاء کے ذریعہ پیرامیٹرائز کیا جاتا ہے۔ الگورتھم تبدیلی کے پیرامیٹرز کو بہتر بنا کر دو پوائنٹ کلاؤڈز کو رجسٹر کرتا ہے جو دوسرے کلاؤڈ کو پہلے سے نقشہ بناتا ہے، پہلے پوائنٹ کلاؤڈ کے این ڈی ٹی پر مبنی لاس فنکشن کے حوالے سے، مندرجہ ذیل مسئلے کو حل کرتا ہے جہاں لاس فنکشن منفی امکان کی نمائندگی کرتا ہے، دوسرے کلاؤڈ میں تمام پوائنٹس پر تبدیلی کو لاگو کرکے اور ہر تبدیل شدہ پوائنٹ پر این ڈی ٹی کی قیمت کا خلاصہ کرکے حاصل کیا جاتا ہے۔ نقصان ٹکڑے ٹکڑے مسلسل اور تفریق پذیر ہے، اور میلان پر مبنی طریقوں سے بہتر بنایا جا سکتا ہے (اصل تشکیل میں، مصنفین نیوٹن کا طریقہ استعمال کرتے ہیں)۔ سیل ڈسکریٹائزیشن کے اثر کو کم کرنے کے لیے، ایک تکنیک میں جگہ کو متعدد اوور لیپنگ گرڈوں میں تقسیم کرنا، مقامی سمتوں کے ساتھ آدھے سیل سائز کے ذریعے منتقل کرنا، اور کسی دیئے گئے مقام پر امکانات کو ہر گرڈ کے ذریعے حوصلہ افزائی کردہ این ڈی ٹی کے مجموعے کے طور پر شمار کرنا شامل ہے۔ حوالہ جات ذرائع بیرونی روابط کمپیوٹر وژن پیٹرن میچنگ