OpenRTM-aist
اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ ایک سافٹ ویئر پلیٹ فارم ہے جو آر ٹی مڈل ویئر معیار کی بنیاد پر تیار کیا گیا ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کو نیشنل انسٹی ٹیوٹ آف ایڈوانسڈ انڈسٹریل سائنس اینڈ ٹیکنالوجی نے تیار کیا ہے جو آر ٹی مڈل ویئر معیار کی تعریف میں بھی معاون ہے۔ آر ٹی مڈل ویئر میں، تمام روبوٹک تکنیکی عناصر، جیسے ایکچوایٹرز اور سینسر، کو آر ٹی اجزاء (آر ٹی سی) سمجھا جاتا ہے۔ ہر آر ٹی سی دوسرے آر ٹی سی کے ساتھ بات چیت کرنے کے لیے بندرگاہیں فراہم کرتا ہے، اور ڈویلپرز آر ٹی سی کے طور پر اپنے روبوٹکس ٹیکنالوجی (آر ٹی) سسٹم کو نافذ کر سکتے ہیں۔ اس طرح آر ٹی مڈل ویئر کو تقسیم شدہ کنٹرول فن تعمیر سمجھا جا سکتا ہے۔ آر ٹی مڈل ویئر اصل میں ایک پلیٹ فارم آزاد ماڈل (پی آئی ایم) ہے۔ اس ماڈل کے نفاذ میں کوربا، انٹرپرائز جاوا بین (ای جے بی)، اور. نیٹ فریم ورک شامل ہیں۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کوربا ٹیکنالوجی پر مبنی ہے اور توسیع شدہ آر ٹی سی تفصیلات کو نافذ کرتا ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کے ساتھ تجربات کو آر ٹی-مڈل ویئر معیاری کاری کے عمل میں واپس لایا جائے گا۔ خصوصیات اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کچھ توسیعی آر ٹی سی خصوصیات کو لاگو کرتا ہے، اور اس میں آر ٹی سی کو جوڑنے میں مدد کے لیے منیجر جزو بھی شامل ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ میں آر ٹی سی کو بہت سی پروگرامنگ زبانوں کا استعمال کرتے ہوئے نافذ کیا جا سکتا ہے، اور مختلف زبانوں میں پروگرام کیے گئے آر ٹی سی ایک دوسرے کے ساتھ بات چیت کر سکتے ہیں۔ آر ٹی سی ہیرا پھیری کو آسان بنانے کے لیے بہت سے ٹولز نیشنل انسٹی ٹیوٹ آف ایڈوانسڈ انڈسٹریل سائنس اینڈ ٹیکنالوجی اور ان کے ساتھی کارکنوں کے ذریعے بھی جاری کیے جاتے ہیں (سخت معنوں میں، اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ خود ایک لائبریری ہے اور اس میں یہ ٹولز شامل نہیں ہیں)۔ آر ٹی جزو آر ٹی جزو ایک فعال اکائی ہے جو او ایم جی کے ذریعہ بیان کردہ آر ٹی اجزاء کی وضاحت کے مطابق ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ میں، آر ٹی سی کے پاس ڈیٹا پورٹس، سروس پورٹس، اور عمل درآمد کا سیاق و سباق ہوتا ہے جو آر ٹی سی کی حالت کو کنٹرول کرتا ہے۔ اسٹیٹ مشین آر ٹی اجزاء کے معیارات میں، آر ٹی سی میں 4 ریاستیں ہونی چاہئیں جیسے کہ CREATED، INACTIVE، ACTIVE، اور ERROR۔ جب ریاست بدلتی ہے، تو متعلقہ ایونٹ ہینڈلرز کو عمل درآمد کے سیاق و سباق سے بلایا جاتا ہے جو آر ٹی سی کی ریاستی مشین کا انتظام کرتا ہے۔ مثال کے طور پر، "آن _ ایکٹیویٹ" کال بیک فنکشن کو اس وقت بلایا جاتا ہے جب آر ٹی سی فعال ہوتا ہے (INACTIVE سے ACTIVE حالت تک)۔ آن _ ایکٹیویٹڈ کال بیک میں، ابتدائی کوڈ نافذ کیے جاتے ہیں۔ دوسری طرف، "آن _ ڈی ایکٹیویٹڈ" کال بیک فنکشن کو اس وقت بلایا جاتا ہے جب آر ٹی سی کو غیر فعال کیا جاتا ہے (ایکٹیو سے INACTIVE حالت تک)۔ اس کال بیک میں حتمی کوڈ نافذ کیے جاتے ہیں۔ "آن _ ایکزیکٹ" کو وقتا فوقتا اس وقت بلایا جاتا ہے جب آر ٹی سی فعال حالت میں ہوتا ہے۔ یہاں، کنٹرولنگ یا کچھ ڈیوائس مینجمنٹ (مثال کے طور پر، پولنگ) افعال کو کہا جاتا ہے۔ ان کال بیکس کو "پھانسی کے سیاق و سباق" آبجیکٹ سے پکارا جاتا ہے۔ اگر خصوصی عمل درآمد کا سیاق و سباق آر ٹی سی سے منسلک ہے، تو کالنگ کا طریقہ یا پالیسی میں ترمیم کی جاتی ہے (عمل درآمد کا سیاق و سباق سیکشن دیکھیں)۔ ڈیٹا پورٹ دوسرے آر ٹی سی کے ساتھ بات چیت کرنے کے لیے ایک اختتامی نقطہ ہے۔ ڈیٹا پورٹس کی اپنی قسمیں ہیں۔ ایک ہی قسم کی بندرگاہوں کو ایک دوسرے سے جوڑا جا سکتا ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ میں، ابتدائی ڈیٹا ٹائپز (جیسے "ٹائمڈ لانگ"، "ٹائمڈ ڈبل" وغیرہ) کو لاگو کیا جاتا ہے۔ مزید برآں، اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ ورژن 1 سے، اضافی ڈیٹا ٹائپز جن کے روبوٹک سسٹمز میں عام طور پر استعمال ہونے کی توقع کی جاتی ہے انہیں ایکسٹینڈڈ ڈیٹا ٹائپ کے طور پر جاری کیا گیا (جیسے "ٹائمڈ ویلوسیٹی 2 ڈی"، "ٹائمڈ پوز 2 ڈی"، اور اسی طرح) ڈویلپرز آئی ڈی ایل فائل کو بیان کرکے اپنے ڈیٹا ٹائپز کی وضاحت کر سکتے ہیں۔ ٹولز آئی ڈی ایل فائل کو تجزیہ کر سکتے ہیں اور خود بخود اصل ڈیٹا اقسام کی کنکال اور اسٹب فائل تیار کر سکتے ہیں۔ سروس پورٹ سروس پورٹ ڈیٹا پورٹس کے مقابلے میں بہت زیادہ لچکدار طریقے سے بات چیت کرنے کی اجازت دیتا ہے۔ ڈویلپرز کو اپنی آئی ڈی ایل فائلیں بنا کر سروس پورٹ انٹرفیس کی وضاحت کرنی چاہیے۔ عمل کے سیاق و سباق عمل کے سیاق و سباق آر ٹی اجزاء کی ریاستی مشین کی کارروائیوں کو سنبھالتے ہیں۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ میں، کئی قسم کے نفاذ کے سیاق و سباق فراہم کیے جاتے ہیں۔ مثال کے طور پر: وقتا فوقتا عمل درآمد کا سیاق و سباق، جو سب سے زیادہ استعمال ہونے والے میں سے ایک ہے، "آن _ ایگزیکٹیو" ایونٹ ہینڈلر کی وقتا فوقتا کالز فراہم کرتا ہے (سینسر کا حصول یا ایکچوایٹر کنٹرول عام طور پر وہاں لاگو ہوتا ہے) ؛ ریئل ٹائم عمل درآمد کا سیاق و سباق، جو لینکس کے پری ایمپٹو کرنل فنکشن کا استعمال کرتا ہے، آر ٹی سی کے ریئل ٹائم آپریشن کی حمایت کرتا ہے ؛ اضافی ٹرگر پر عمل درآمد کا سیاق و سباق اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کی ایک اہم خصوصیت ہے۔ یہ اوپن ایچ آر پی-3 جیسے ڈائنامکس سمیلیٹرز کے ساتھ ہم آہنگی کی صلاحیت فراہم کرتا ہے۔ ترتیب ترتیب ایک فنکشن ہے جو رن ٹائم کے دوران آر ٹی سی کے پیرامیٹرز کو متحرک طور پر تبدیل کرتا ہے۔ ترتیب عددی اور سٹرنگ ہو سکتی ہے۔ سپورٹڈ آپریٹنگ سسٹم اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ ونڈوز، لینکس اور میک او ایس پر چلتا ہے۔ مزید برآں، وی ایکس ورکس تجرباتی طور پر تعاون یافتہ ہے۔ چونکہ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ کوربا ٹیکنالوجی پر مبنی ہے، اس لیے یہ کئی پروگرامنگ زبانوں کی حمایت کرتا ہے، بشمول: سی + +، جاوا، ازگر، اور ایرلانگ (غیر سرکاری)۔ ٹولز آر ٹی سی بلڈر آر ٹی سی بلڈر کنکال کوڈ بنانے کا ایک ٹول ہے۔ اسے چاند گرہن کے ترقیاتی ماحول میں لانچ کیا جاتا ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ آر ٹی سی-ٹیمپلیٹ کو بھی سپورٹ کرتا ہے جو ایک کمانڈ لائن قسم کا کنکال-کوڈ جنریشن ٹول ہے۔ آر ٹی سسٹم ایڈیٹر آر ٹی سی کو سنبھالنے کے لیے ایک ٹول ہے۔ آر ٹی سسٹم ایڈیٹر درج ذیل خدمات فراہم کرتا ہے: آر ٹی سی کا حوالہ دیتے ہوئے ریاستوں کو آر ٹی سی سے جوڑنا بندرگاہوں کو ترتیب دینا آر ٹی سی کو فعال/غیر فعال/ری سیٹ کرنا آر ٹی سی کو محفوظ/بحال کرنا آر ٹی شیل ایک کمانڈ لائن ٹول ہے جو درج ذیل خدمات فراہم کرتا ہے: آر ٹی سی کا حوالہ دیتے ہوئے 'ریاستوں کو آر ٹی سی سے جوڑنا' بندرگاہوں کو ترتیب دینا آر ٹی سی کو فعال/غیر فعال/ری سیٹ کرنا آر ٹی سی کو بحال کرنا ڈیٹا پورٹس کا آر ٹی سسٹم لاگ آؤٹ پٹ دوبارہ چلائیں ڈیٹا پورٹس آر ٹی سی ڈیبگر آر ٹی سی ڈیبگر کا لاگ آر ٹی سی کے لیے ایک ڈیبگنگ ٹول ہے۔ آر ٹی سی ڈیبگر ایک ایکلپس پلگ ان ہے۔ اوپن آر ٹی ایم-ایسٹ لائسنس جی این یو لیسر جنرل پبلک لائسنس (ایل جی پی ایل) کے تحت لائسنس یافتہ ہے۔ روبوٹ اوپن سورس روبوٹکس مڈل ویئر نیو انرجی اینڈ انڈسٹریل ٹیکنالوجی ڈیولپمنٹ آرگنائزیشن نیشنل انسٹی ٹیوٹ آف ایڈوانسڈ انڈسٹریل سائنس اینڈ ٹیکنالوجی آبجیکٹ مینجمنٹ گروپ جاپان روبوٹ ایسوسی ایشن حوالہ جات بیرونی لنکس آر ٹی مڈل ویئر پروجیکٹ (جاپانی میں) روبوٹکس سوئٹ بھی دیکھیں۔