Legged robot
ٹانگوں والے روبوٹ موبائل روبوٹ کی ایک قسم ہے جو حرکت فراہم کرنے کے لیے ٹانگوں کے میکانیزم جیسے واضح اعضاء کا استعمال کرتے ہیں۔ وہ پہیوں والے روبوٹ سے زیادہ ورسٹائل ہیں اور بہت سے مختلف علاقوں سے گزر سکتے ہیں، حالانکہ ان فوائد کے لیے پیچیدگی اور بجلی کی کھپت میں اضافے کی ضرورت ہوتی ہے۔ پیروں والے روبوٹ اکثر پیروں والے جانوروں کی نقل کرتے ہیں، جیسے انسان یا کیڑے مکوڑے، بائیومیمیکری کی ایک مثال میں۔ چال اور سپورٹ پیٹرن ٹانگوں والے روبوٹ، یا چلنے والی مشینیں، کھردرے خطوں پر حرکت کے لیے ڈیزائن کی گئی ہیں اور توازن برقرار رکھنے کے لیے ٹانگوں کے ایکچوایٹرز کے کنٹرول، پاؤں کی جگہ کا تعین کرنے کے لیے سینسرز اور حرکت کی سمت اور رفتار کا تعین کرنے کے لیے الگورتھم کی منصوبہ بندی کی ضرورت ہوتی ہے۔ روبوٹ کی ٹانگوں کا زمین سے وقتا فوقتا رابطہ واکر کی چال کہلاتا ہے۔ حرکت کو برقرار رکھنے کے لیے واکر کی کشش ثقل کے مرکز کو مستحکم یا متحرک طور پر سپورٹ کیا جانا چاہیے۔ اس بات کو یقینی بناتے ہوئے کہ کشش ثقل کا مرکز زمین کے ساتھ رابطے میں ٹانگوں کے بنائے ہوئے سپورٹ پیٹرن کے اندر ہے، جامد سپورٹ فراہم کی جاتی ہے۔ متحرک مدد کشش ثقل کے مرکز کی رفتار کو واقع رکھ کر فراہم کی جاتی ہے تاکہ اسے اس کی ایک یا زیادہ ٹانگوں کی قوتوں کے ذریعے تبدیل کیا جا سکے۔ ٹائپڈ روبوٹس کی درجہ بندی ان کے استعمال کردہ اعضاء کی تعداد کے لحاظ سے کی جا سکتی ہے، جو دستیاب گائٹس کا تعین کرتی ہے۔ کئی ٹانگوں والے روبوٹ زیادہ مستحکم ہوتے ہیں، جبکہ کم ٹانگیں خود کو زیادہ نقل و حرکت کی طرف لے جاتی ہیں۔ ایک ٹانگ والے ایک ٹانگ والے، یا پوگو اسٹک روبوٹ نیویگیشن کے لیے ہوپنگ موشن کا استعمال کرتے ہیں۔ 1980 کی دہائی میں کارنیگی میلن یونیورسٹی نے توازن کا مطالعہ کرنے کے لیے ایک پیر والا روبوٹ تیار کیا۔ برکلے کا سالٹو ایک اور مثال ہے۔ دو ٹانگوں والے بائیپیڈل یا دو ٹانگوں والے روبوٹ دو ٹانگوں والی حرکت کا مظاہرہ کرتے ہیں۔ اس طرح، انہیں دو بنیادی مسائل کا سامنا کرنا پڑتا ہے: استحکام کا کنٹرول، جو روبوٹ کے توازن سے مراد ہے، اور حرکت کا کنٹرول، جو روبوٹ کی حرکت کرنے کی صلاحیت سے مراد ہے۔ دو طرفہ نظاموں کے لیے استحکام پر قابو پانا خاص طور پر مشکل ہے، جنہیں آرام کے وقت بھی آگے-پیچھے کی سمت میں توازن برقرار رکھنا چاہیے۔ کچھ روبوٹ، خاص طور پر کھلونے، اس مسئلے کو بڑے پیروں سے حل کرتے ہیں، جو نقل و حرکت کو کم کرتے ہوئے زیادہ استحکام فراہم کرتے ہیں۔ متبادل طور پر، زیادہ جدید نظام ایکسلرومیٹر یا گائروسکوپ جیسے سینسرز کا استعمال کرتے ہیں تاکہ اس انداز میں متحرک فیڈ بیک فراہم کیا جا سکے جو انسان کے توازن کا تخمینہ لگاتا ہے۔ اس طرح کے سینسر حرکت پر قابو پانے اور چلنے کے لیے بھی استعمال کیے جاتے ہیں۔ ان کاموں کی پیچیدگی خود کو مشین لرننگ پر قرض دیتی ہے۔ سادہ دو طرفہ حرکت کا تخمینہ ایک گھومتے ہوئے کثیر الاضحی سے لگایا جا سکتا ہے جہاں ہر طرف کی لمبائی ایک قدم سے ملتی ہے۔ جیسے جیسے قدم کی لمبائی کم ہوتی جاتی ہے، اطراف کی تعداد بڑھتی جاتی ہے اور حرکت دائرے کے قریب پہنچ جاتی ہے۔ یہ دو طرفہ حرکت کو پہیے والی حرکت سے اسٹرائیڈ لمبائی کی حد کے طور پر جوڑتا ہے۔ دو ٹانگوں والے روبوٹ میں شامل ہیں: بوسٹن ڈائنامکس کے اٹلس کھلونا روبوٹ جیسے کیو آر آئی او اور اے ایس آئی ایم او۔ ناسا کا والکیری روبوٹ، جس کا مقصد مریخ پر انسانوں کی مدد کرنا ہے۔ پنگ پونگ کھیلنے والا ٹوپیو روبوٹ۔ چار ٹانگوں والے کواڈروپیڈل یا چار ٹانگوں والے روبوٹ چار ٹانگوں والی حرکت کا مظاہرہ کرتے ہیں۔ وہ دو طرفہ روبوٹ کے مقابلے میں استحکام میں اضافے سے فائدہ اٹھاتے ہیں، خاص طور پر حرکت کے دوران۔ سست رفتار پر، ایک چوتھائی روبوٹ ایک وقت میں صرف ایک ٹانگ کو حرکت دے سکتا ہے، جو ایک مستحکم تپائی کو یقینی بناتا ہے۔ چار ٹانگوں والے روبوٹ دو ٹانگوں والے نظاموں کے مقابلے کشش ثقل کے نچلے مرکز سے بھی فائدہ اٹھاتے ہیں۔ چار ٹانگوں والے روبوٹس میں شامل ہیں: ٹائٹن سیریز، جو 1980 کی دہائی سے ہیروس یونڈا لیبارٹری نے تیار کیا تھا۔ متحرک طور پر مستحکم بگ ڈاگ، جسے 2005 میں بوسٹن ڈائنامکس، ناسا کی جیٹ پروپلشن لیبارٹری، اور ہارورڈ یونیورسٹی کونکورڈ فیلڈ اسٹیشن نے تیار کیا تھا۔ بگ ڈاگ کا جانشین، ایل ایس 3۔ بوسٹن ڈائنامکس کی طرف سے اسپاٹ کسی بھی روبوٹکس ایم آئی ٹی کے نئے بیک فلپنگ منی چیتا روبوٹ ایلینگو کی طرف سے کسی بھی روبوٹکس کا کوئی بھی میمل اور کوئی بھی میمل ایکس (دھماکہ پروف ورژن) یونٹری روبوٹکس اسٹینفورڈ پپر 8 ڈی او ایف اور 12 ڈی او ایف کے ساتھ اوپن ڈائنامک روبوٹ انیشی ایٹو روبوٹ ایک حرکت پذیر ریڑھ کی ہڈی کے ساتھ چیتا-کب روبوٹ کے ساتھ بائیوروبوٹکس لیبارٹری اونسیلا روبوٹ سے بائیوروبوٹکس لیبارٹری (اوپن سورس) ایم اے بی روبوٹکس کے ڈائنامک لوکوموشن گروپ ہنی بیجر سے مورٹی روبوٹ چھ ٹانگوں والے چھ ٹانگ والے روبوٹ، یا ہیکسا پوڈز، دو طرفہ یا کواڈ سے بھی زیادہ استحکام کی خواہش سے متاثر ہیں۔ ان کے حتمی ڈیزائن اکثر کیڑوں کے میکانکس کی نقل کرتے ہیں، اور ان کے گائٹس کو بھی اسی طرح درجہ بندی کیا جا سکتا ہے۔ ان میں شامل ہیں: لہر کی چال: سب سے سست چال، جس میں ٹانگوں کے جوڑے "لہر" میں پیچھے سے سامنے کی طرف حرکت کرتے ہیں۔ ٹرائپوڈ گائیٹ: تھوڑا تیز قدم، جس میں تین ٹانگیں ایک ساتھ حرکت کرتی ہیں۔ باقی تین ٹانگیں روبوٹ کے لیے ایک مستحکم تپائی فراہم کرتی ہیں۔ چھ ٹانگوں والے روبوٹس میں شامل ہیں: اوڈیکس، ایک 375 پاؤنڈ کا ہیکساپڈ جسے 1980 کی دہائی میں اوڈیٹکس نے تیار کیا تھا۔ اوڈیکس نے اپنے جہاز پر موجود کمپیوٹرز کے ساتھ خود کو ممتاز کیا، جو ہر ٹانگ کو کنٹرول کرتے تھے۔ چنگیز، جو ابتدائی خود مختار چھ ٹانگوں والے روبوٹس میں سے ایک ہے، 1980 کی دہائی میں ایم آئی ٹی میں روڈنی بروکس نے تیار کیا تھا۔ جدید کھلونوں کی سیریز، ہیکس بگ۔ آٹھ ٹانگوں والے آٹھ ٹانگوں والے روبوٹ مکڑیوں اور دیگر اراکنیڈز کے ساتھ ساتھ پانی کے اندر چلنے والوں سے متاثر ہوتے ہیں۔ وہ اب تک کا سب سے بڑا استحکام پیش کرتے ہیں، جس نے ٹانگوں والے روبوٹ کے ساتھ کچھ ابتدائی کامیابیوں کو قابل بنایا۔ آٹھ ٹانگوں والے روبوٹس میں شامل ہیں: ڈینٹے، ایک کارنیگی میلن یونیورسٹی پروجیکٹ جو ماؤنٹ ایربس کو تلاش کرنے کے لیے بنایا گیا ہے۔ T8X، ایک تجارتی طور پر دستیاب روبوٹ ہے جسے مکڑی کی ظاہری شکل اور حرکات کی تقلید کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے۔ ہائبرڈ کچھ روبوٹ ٹانگوں اور پہیوں کے امتزاج کا استعمال کرتے ہیں۔ یہ مشین کو پہیے والے لوکوموشن کی رفتار اور توانائی کی کارکردگی کے ساتھ ساتھ ٹانگوں والی نیویگیشن کی نقل و حرکت بھی فراہم کرتا ہے۔ بوسٹن ڈائنامکس کا ہینڈل، دونوں ٹانگوں پر پہیوں والا ایک دو طرفہ روبوٹ، ایک مثال ہے۔ بوسٹن ڈائنامکس ہیومنائڈ روبوٹ جینسن کا لنکج کلان لنکج لیگ میکانزم میچا روبوٹ لوکوموشن واکنگ وہیکل ویگز حوالہ جات بھی دیکھیں۔