MiroSurge
میرو سرج ایک موجودہ پروٹو ٹائپک روبوٹک نظام ہے (مئی 2012 تک) جو بنیادی طور پر کم سے کم حملہ آور ٹیلی سرجری میں تحقیق کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے۔ بیان کردہ ترتیب میں، نظام کو ماسٹر سلیو اصول کے مطابق ڈیزائن کیا گیا ہے اور آپریٹر کو فورس/ٹارک فیڈ بیک سمیت کم سے کم حملہ آور جراحی آلات کو دور سے کنٹرول کرنے کے قابل بناتا ہے۔ یہ منظر نامہ جرمن ایرو اسپیس سینٹر (ڈی ایل آر) کے اندر انسٹی ٹیوٹ آف روبوٹکس اینڈ میکاٹرونکس میں تیار کیا گیا ہے۔ یہ نظام آپریشن ٹیبل پر تین سے پانچ ایم آئی آر او روبوٹ بازوؤں، کم سے کم حملہ آور آلات (ایم آئی سی اے)، ایک ایچ ڈی سٹیریو اینڈوسکوپ، دو قوت/ٹارک کی عکاسی کرنے والے ان پٹ ڈیوائسز اور سٹیریو وژن کے ساتھ جراحی ورک سٹیشن، اور روبوٹک سیٹ اپ کے لیے ایک پلاننگ سوٹ پر مشتمل ہوتا ہے۔ نیم خود مختار حرکت معاوضے کے علاوہ، یہ نظام خصوصی طور پر کسی بھی وقت ٹیلی منیپولیٹر ہوتا ہے اور ورک سٹیشن پر موجود سرجن کا جراحی کے آلات پر مکمل کنٹرول ہوتا ہے۔ آلات کو تبدیل کرنے یا روبوٹ سیٹ اپ متعارف کرانے کے لیے، اور حفاظتی وجوہات کی بناء پر آپریٹنگ روم (OR) میں ایک جراحی معاون موجود ہوتا ہے۔ ایم آئی آر او روبوٹ بازو ایم آئی آر او ایک ہلکا پھلکا روبوٹ ہے (کمیت: تقریبا۔ 10 کلو، یعنی۔ 353 یو ایس اوز) جراحی ایپلی کیشنز کے لیے بہتر ڈیزائن کے ساتھ۔ پے لوڈ تقریبا 3 کلوگرام 7 ڈگری آف فریڈم (ڈی او ایف) مشترکہ رخا ٹارک سینسر 3 کلو ہرٹز کارٹیزین کنٹرول سائیکل کم سے کم ناگوار سیٹ اپ میرو سرج میں، ایم آئی آر او کے بازو براہ راست آپریشن ٹیبل کی سائیڈ ریلوں پر نصب ہوتے ہیں۔ چونکہ روبوٹ میں مکمل 6 ڈی او ایف حرکت کی صلاحیتیں ہیں، اس لیے ٹروکار کو روبوٹ کے کام کی جگہ کے اندر تقریبا من مانی طور پر پایا جا سکتا ہے۔ روبوٹ کے اضافی ڈی او ایف (جوائنٹ) کی وجہ سے، روبوٹ کے آپریشن کے دوران ایک نیل اسپیس (کہنی) حرکت ممکن ہے، جسے تصادم سے بچنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ ایم آئی سی اے کم سے کم حملہ آور آلہ ایم آئی سی اے (بڑے پیمانے پر تقریبا. 0, 9 کلوگرام یعنی۔ 31. 8 یو ایس اوز) کم سے کم حملہ آور سرجری کے لیے ایک روبوٹک آلہ ہے۔ انٹرا کارپورل یونیورسل جوائنٹ (2 ڈی او ایف) کینچی، گریپر، یا میری لینڈ بطور فنکشنل ٹپ (1 ڈی او ایف) مشترکہ رخا 7 ڈی او ایف فورس/ٹارک سینسر فورس فیڈ بیک 3 کلو ہرٹز پوزیشن کنٹرول سائیکل کے لیے آلہ ایم آئی سی اے کو براہ راست روبوٹ ایم آئی آر او کی کھوکھلی کلائی پر نصب کیا جاتا ہے، اس طرح کم سے کم ناگوار سیٹ اپ کے معاملے میں ٹروکار کی وجہ سے حرکت کا کھویا ہوا 2 ڈی او ایف دوبارہ قائم کیا جاتا ہے، جس سے سرجن کو مریض کے جسم کے اندر مکمل مہارت ملتی ہے۔ جراحی ورک سٹیشن ہیرا پھیری کے لیے، سرجن صارف کنسول کے سامنے بیٹھتا ہے، جو آپریشن ٹیبل سے دور واقع ہوتا ہے۔ کنسول میں ایچ ڈی ڈسپلے پر آپریشن کی جگہ کا سٹیریو وژن اور دو تجارتی طور پر دستیاب، مکمل طور پر فعال ان پٹ ڈیوائسز Sigma.7 (ماسٹر) 7DoF حرکت کے ساتھ سرجن کے بائیں اور دائیں ہاتھ کے لیے وقف ہوتے ہیں۔ اس طرح، سرجن مثال کے طور پر رہنمائی کرنے کے قابل ہوتا ہے۔ مطلوبہ حرکت کے مطابق ہینڈ ہیلڈ ان پٹ ڈیوائسز کو منتقل کرکے دو روبوٹک آلات MICA (غلام)۔ بصری اور ہیپٹک فیڈ بیک سرجن کو بالترتیب اس کے سامنے ایچ ڈی ڈسپلے اور قوت/ٹارک عکاسی کرنے والے ان پٹ آلات کے ذریعے فراہم کیا جاتا ہے۔ منصوبہ بندی اور رجسٹریشن کام کی جگہ تک رسائی کے سلسلے میں روبوٹک اجزاء اور مریض کی بہتر پوزیشننگ کے حوالے سے، پری آپریٹو پلاننگ کے ساتھ ساتھ انٹرا آپریٹو رجسٹریشن سے متعلق میرو سرج سسٹم کے اندر تحقیق کی جاتی ہے۔ کم سے کم حملہ آور سرجری کے لیے ایک نظام کے طور پر مطلوبہ ایپلی کیشنز میروسورج کا مقصد پیٹ اور چھاتی کے علاقے میں کام کرنا ہے جس میں دو ایم آئی آر او روبوٹ ایم آئی سی اے آلات لے کر جاتے ہیں اور ایک روبوٹ سٹیریو اینڈوسکوپ کے لیے ہوتا ہے۔ انسٹی ٹیوٹ آف روبوٹکس اینڈ میکاٹرونکس کے انڈسٹریل ڈیزائنر ٹیلو وسٹھوف کے مطابق اس ڈیوائس کا ایک اہم مقصد دھڑکتے دل پر روبوٹ سپورٹڈ سرجری ہے۔ حوالہ جات بیرونی روابط جراحی روبوٹ ٹیلی پریزنس