Active disturbance rejection control
فعال خلل مسترد کنٹرول (یا اے ڈی آر سی) ایک ماڈل فری کنٹرول تکنیک ہے جو نامعلوم حرکیات اور بیرونی خلل والے نظاموں کے لیے کنٹرولرز کو ڈیزائن کرنے کے لیے استعمال ہوتی ہے۔ یہ نقطہ نظر صرف کنٹرولرز کو ڈیزائن کرنے کے لیے نظام کے رویے کی تخمینہ شدہ نمائندگی کی ضرورت ہے جو کسی بھی حد سے زیادہ شوٹنگ کا سبب بنے بغیر خلل کا مؤثر طریقے سے مقابلہ کرتے ہیں۔ اے ڈی آر سی کو کئی ایپلی کیشنز میں پی آئی ڈی کنٹرول کے متبادل کے طور پر کامیابی کے ساتھ استعمال کیا گیا ہے، جیسے کہ مستقل مقناطیسی سنکرونس موٹروں، تھرمل پاور پلانٹس اور روبوٹکس کا کنٹرول۔ خاص طور پر، تیز رفتار صنعتی روبوٹ ایپلی کیشنز میں مشترکہ حرکت کے لیے بغیر برش والی موٹروں کا درست کنٹرول بہت ضروری ہے۔ تاہم، لچکدار روبوٹ ڈھانچے ناپسندیدہ کمپن متعارف کرا سکتے ہیں، جو پی آئی ڈی کنٹرولرز کو چیلنج کر سکتے ہیں۔ اے ڈی آر سی کسی تفصیلی ماڈل کی ضرورت کے بغیر حقیقی وقت میں خلل کا تخمینہ اور معاوضے کے ذریعے حل پیش کرتا ہے۔ خلل کو مسترد کرنا مضبوطی حاصل کرنے کے لیے، اے ڈی آر سی سسٹم ماڈل کی توسیع پر مبنی ہے جس میں ایک اضافی اور فرضی اسٹیٹ متغیر ہے جو ہر اس چیز کی نمائندگی کرتا ہے جسے صارف کنٹرول کرنے کے لیے بیس سسٹم کی ریاضیاتی تفصیل میں شامل نہیں کرتا ہے۔ یہ ورچوئل اسٹیٹ (ماڈل ڈائنامکس اور بیرونی خلل کے نامعلوم حصے کا مجموعہ، جسے عام طور پر "کل خلل" کے طور پر ظاہر کیا جاتا ہے) کا تخمینہ ایک توسیعی ریاستی مبصر کے ساتھ آن لائن لگایا جاتا ہے اور اسے کنٹرول سگنل میں استعمال کیا جاتا ہے تاکہ نظام کو پلانٹ پر کام کرنے والے حقیقی خلل سے الگ کیا جا سکے۔ یہ خلل مسترد کرنے کی خصوصیت صارفین کو ایک آسان ماڈل کے ساتھ سمجھے جانے والے نظام کا علاج کرنے کی اجازت دیتی ہے کیونکہ ماڈلنگ کی غیر یقینی صورتحال کے منفی اثرات کو حقیقی وقت میں پورا کیا جاتا ہے۔ نتیجے کے طور پر، آپریٹر کو بیس سسٹم کی درست تجزیاتی وضاحت کی ضرورت نہیں ہے۔ کوئی بھی حرکیات کے نامعلوم حصوں کو بیس سسٹم میں اندرونی خلل کے طور پر ماڈل بنا سکتا ہے۔ کنٹرول آرکیٹیکچر اے ڈی آر سی تین اہم اجزاء پر مشتمل ہے: ایک ٹریکنگ تفریق کار، ایک غیر لکیری اسٹیٹ ایرر فیڈ بیک اور ایک توسیعی ریاستی مبصر۔ اے ڈی آر سی کی عالمی ہم آہنگی عام ملٹی پل ان پٹ ملٹی پل آؤٹ پٹ سسٹمز کی ایک کلاس کے لیے ثابت ہوئی ہے۔ مندرجہ ذیل فن تعمیر کو اے ڈی آر سی کے آؤٹ پٹ فارم ڈھانچے کے نام سے جانا جاتا ہے: اے ڈی آر سی کی ایک خاص شکل بھی موجود ہے، جسے ایرر فارم ڈھانچہ کہا جاتا ہے، جو اے ڈی آر سی کا پی آئی ڈی جیسے کلاسیکی کنٹرولرز سے موازنہ کرنے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ ٹریکنگ تفریق کار کا بنیادی مقصد روایتی پی آئی ڈی کنٹرولر میں ہونے والی سیٹ پوائنٹ میں اچانک ہونے والی تبدیلیوں کے مسئلے کو حل کرتے ہوئے حوالہ سگنل کے عارضی پروفائل کی پیروی کرنا ہے۔ مزید برآں، ٹریکنگ تفریق ممکنہ شور میں اضافے کو بھی کم کرتا ہے جو عددی تفریق کے بجائے عددی انضمام کا استعمال کرکے پی آئی ڈی کنٹرولر کی مشتق اصطلاح کو متاثر کرتا ہے۔ توسیعی ریاستی مبصر ایک توسیعی ریاستی مبصر (ای ایس او) نظام کی حالتوں کے ساتھ ساتھ بیرونی خلل اور نامعلوم ماڈل کی پریشانیوں پر نظر رکھتا ہے۔ نتیجے کے طور پر، اے ڈی آر سی خلل کے کسی خاص ریاضیاتی ماڈل پر انحصار نہیں کرتا ہے۔ غیر لکیری ای ایس او (این ای ایس او) عام ای ایس او کی ایک ذیلی قسم ہے جو آؤٹ پٹ تخمینہ کی غلطی کا غیر لکیری منقطع فنکشن استعمال کرتی ہے۔ این ای ایس او کا موازنہ سلائڈنگ موڈ مبصرین سے کیا جا سکتا ہے جس میں دونوں آؤٹ پٹ تخمینہ کی غلطی کا غیر لکیری فنکشن استعمال کرتے ہیں (لکیری فنکشن کے بجائے جیسا کہ لکیری، ہائی گین، اور توسیعی مبصرین میں ہوتا ہے)۔ سلائڈنگ موڈ آبزرور کی منقطع اصل پر ہوتی ہے، لیکن این ای ایس او کی منقطع پہلے سے طے شدہ غلطی کی حد پر ہوتی ہے۔ غیر لکیری ریاستی ایرر فیڈ بیک پی آئی ڈی کنٹرول کی بدیہی کو اس کی ایرر فیڈ بیک کی سادگی سے منسوب کیا جا سکتا ہے۔ اے ڈی آر سی غیر لکیری اسٹیٹ ایرر فیڈ بیک کو استعمال کرکے پی آئی ڈی میں توسیع کرتا ہے، اور اس وجہ سے، بنیادی کاموں کو اے ڈی آر سی کو غیر لکیری پی آئی ڈی کہا جاتا ہے۔ وزن کی حالت کی غلطیوں کو لکیریائزیشن سسٹم میں فیڈ بیک کے طور پر بھی استعمال کیا جا سکتا ہے۔ حوالہ جات بیرونی روابط MATLAB میں فعال خلل مسترد کنٹرول کا نفاذ۔ کنٹرول تھیوری