Kanguera
கங்குயேரா என்பது சாவோ பாலோ பல்கலைக்கழகத்தால் உருவாக்கப்பட்ட ஒரு ரோபோ கை. இது வி. எக்ஸ். ஒர்க்ஸ் இயக்க முறைமையை இயக்குகிறது. இந்த ஆராய்ச்சி திட்டத்தின் குறிக்கோள் ஒரு மனித கையின் இயக்கவியல் பண்புகளை மாதிரியாக்குவதாகும், இதனால் சிறந்த மானுடவியல் ரோபோடிக் பிடிப்பிகள் அல்லது கையாளிகளை உருவாக்க முடியும். கங்குரா என்ற பெயர், "உடலுக்கு வெளியே உள்ள எலும்புகள்" என்பதற்கான பண்டைய பூர்வீகச் சொல்லாகும். குறிக்கோள்கள் பல்கலைக்கழகத்தின் திட்டப் பக்கத்தின்படி, கங்குரா திட்டத்தின் சில நோக்கங்கள் திறமையான ரோபோடிக் கையாளுதலுக்கான உத்திகளை உருவாக்குவது மற்றும் உயிரியல் ரீதியாக ஈர்க்கப்பட்ட ரோபோடிக் கைகளுக்கான புதிய வடிவமைப்புகளை உருவாக்குவது ஆகும். இந்த புதிய வடிவமைப்புகள் மற்றும் உத்திகள் பயனர் நட்பு மனித இயந்திர இடைமுகம் மற்றும் மேல் மூட்டு மறுவாழ்வு தொழில்நுட்பங்களுக்கு பயன்படுத்தப்படும். அமைப்பு விளக்கம் கை ஒரு மானுடவியல் வடிவத்தைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் இது ஒரு பெரிய மனித கையின் அளவு. இது 4 விரல்களையும், எளிமையான கட்டைவிரலையும் கொண்டுள்ளது, ஒவ்வொன்றும் நான்கு டிகிரி ஆஃப் ஃப்ரீடம் (டிஓஎஃப்) கொண்டுள்ளது. ஒவ்வொரு விரலும் ஒரு தனிப்பட்ட ரோபோவாகக் கருதப்படுகிறது, இது ஒட்டுமொத்த அமைப்புக்கு, மணிக்கட்டில் இருந்து, மொத்தம் 20 டிஓஎஃப் கொடுக்கிறது. விரல்கள் ஒரு சிறப்பு பிசின் இருந்து கட்டப்பட்டுள்ளன, மற்றும் மூட்டுகள் மனித மூட்டுகளைப் பிரதிபலிக்கும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளன-அவை உடல் ரீதியாக இணைக்கப்படவில்லை, ஆனால் நெருங்கிய தொடர்பில் உள்ளன, பிசின் உராய்வு மற்றும் கேபிள்களைப் பயன்படுத்தி ஒன்றாக வேலை செய்கின்றன. ஒவ்வொரு டிஓஎஃப்பின் இயக்கமும் ஒரு சர்வோ மற்றும் கேபிள் டிரான்ஸ்மிஷன் சிஸ்டம் வழியாக இயக்கப்படுகிறது. இந்த பரிமாற்ற அமைப்பு முந்தைய ரோபோ கைகள் பயன்படுத்துவதை விட மிகவும் துல்லியமானது, எனவே விரல்கள் மற்றும் கட்டைவிரல் இரண்டிற்கும் சேர்ப்பு மற்றும் கடத்தல் திறன் போன்ற சிக்கலான பாதை வழிமுறைகளை செயல்படுத்துவதற்கு மிகவும் பொருத்தமானது. கணக்கீட்டு வன்பொருள் ஒரு G4 செயலி கொண்ட GE FANUC மைக்ரோகண்ட்ரோலரை அடிப்படையாகக் கொண்டது, இது ஒரு நிலையான சிறிய பிசிஐ பேருந்தில் பொருத்தப்பட்டுள்ளது. உருவகப்படுத்துதல்களை இயக்கப் பயன்படுத்தப்படும் இயக்க முறைமை விஎக்ஸ்ஒர்க்ஸ் 6.7 ஆகும், மேலும் உருவகப்படுத்துதல் சூழல் கிராஸ்பிட் மூலம் கையாளப்படுகிறது! மென்பொருள், அதை காட்சிப்படுத்துவதற்காக கையின் மாதிரி உருவாக்கப்பட்டது. சாவோ பாலோ பல்கலைக்கழகத்தின் சாவோ கார்லோஸ் பொறியியல் பள்ளியில் உள்ள மெகாட்ரானிக்ஸ் ஆய்வகத்தால் அதன் முன்னோடியான பிரஹ்மா கைக்கு அடுத்தபடியாக இந்த கை உருவாக்கப்பட்டது. இது இப்போது அதன் நான்காவது தலைமுறையில் உள்ளது. இது வளர்ச்சி நேரங்களைக் குறைக்க வன்பொருள்-இன்-தி-லூப் உருவகப்படுத்துதல் நுட்பங்களைப் பயன்படுத்துகிறது. பிரேசிலிய கண்டுபிடிப்புகளின் 2000 களின் ரோபோக்களை சாவோ பாலோ பல்கலைக்கழகம் கையளிக்கும் ரோபோக்கள்