OpenRTM-aist
ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் என்பது ஆர்டி மிடில்வேர் தரத்தின் அடிப்படையில் உருவாக்கப்பட்ட ஒரு மென்பொருள் தளமாகும். ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் தேசிய மேம்பட்ட தொழில்துறை அறிவியல் மற்றும் தொழில்நுட்ப நிறுவனத்தால் உருவாக்கப்பட்டது, இது ஆர்டி-மிடில்வேர் தரத்தின் வரையறைக்கு பங்களிக்கிறது. ஆர்டி மிடில்வேரில், ஆக்சுவேட்டர்கள் மற்றும் சென்சார்கள் போன்ற அனைத்து ரோபோ தொழில்நுட்ப கூறுகளும் ஆர்டி-கூறுகளாக (ஆர்டிசி) கருதப்படுகின்றன. ஒவ்வொரு ஆர். டி. சி. யும் மற்ற ஆர். டி. சி. களுடன் தொடர்பு கொள்ள துறைமுகங்களை வழங்குகிறது, மேலும் டெவலப்பர்கள் தங்கள் சொந்த ரோபாட்டிக்ஸ் தொழில்நுட்பத்தை (ஆர். டி.) ஆர். டி. சி. களாக செயல்படுத்தலாம். எனவே ஆர்டி-மிடில்வேர் ஒரு விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு கட்டமைப்பாகக் கருதப்படலாம். ஆர்டி-மிடில்வேர் முதலில் ஒரு இயங்குதள சுயாதீன மாதிரி (பிஐஎம்) ஆகும். இந்த மாதிரியின் செயல்பாடுகளில் கோர்பா, எண்டர்பிரைஸ் ஜாவாபீன் (ஈஜேபி) மற்றும். நெட் கட்டமைப்பு ஆகியவை அடங்கும். ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் என்பது கோர்பா தொழில்நுட்பத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது மற்றும் நீட்டிக்கப்பட்ட ஆர். டி. சி விவரக்குறிப்பை செயல்படுத்துகிறது. ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் அனுபவங்கள் ஆர்டி-மிடில்வேர் தரப்படுத்தல் செயல்முறைக்கு மீண்டும் வழங்கப்படும். சிறப்பியல்புகள் ஓபன்ஆர்டிஎம்-எயிஸ்ட் சில நீட்டிக்கப்பட்ட ஆர். டி. சி அம்சங்களை செயல்படுத்துகிறது, மேலும் இது ஆர். டி. சி. க்களை கையாள உதவும் மேலாளர் கூறுகளையும் உள்ளடக்கியது. ஓபன்ஆர்டிஎம்-எயிஸ்டில் உள்ள ஆர். டி. சி. க்கள் பல நிரலாக்க மொழிகளைப் பயன்படுத்தி செயல்படுத்தப்படலாம், மேலும் வெவ்வேறு மொழிகளில் திட்டமிடப்பட்ட ஆர். டி. சி. க்கள் ஒருவருக்கொருவர் தொடர்பு கொள்ளலாம். ஆர். டி. சி கையாளுதல்களை எளிதாக்குவதற்கான நிறைய கருவிகள் தேசிய மேம்பட்ட தொழில்துறை அறிவியல் மற்றும் தொழில்நுட்ப நிறுவனம் மற்றும் அவற்றின் சக ஊழியர்களால் வெளியிடப்படுகின்றன (ஒரு கடுமையான அர்த்தத்தில், ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் ஒரு நூலகம் மற்றும் இந்த கருவிகளை உள்ளடக்கவில்லை). ஆர்டி-கூறு ஆர்டி-கூறு என்பது ஒரு செயல்பாட்டு அலகு ஆகும், இது ஓஎம்ஜி வரையறுத்த ஆர்டி-கூறு விவரக்குறிப்புக்கு இணங்குகிறது. ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்டில், ஆர். டி. சி. க்கள் தரவு துறைமுகங்கள், சேவை துறைமுகங்கள் மற்றும் செயல்படுத்தல் சூழலைக் கொண்டுள்ளன, அவை ஆர். டி. சி. யின் நிலையை கட்டுப்படுத்துகின்றன. ஆர்டி-கூறுகளின் தரநிலைகளில், ஆர்டிசி கிரியேட்டட், ஐனாக்டிவ், ஆக்டிவ் மற்றும் எரர் போன்ற 4 நிலைகளைக் கொண்டிருக்க வேண்டும். மாநிலம் மாறும்போது, தொடர்புடைய நிகழ்வு-கையாளுபவர்கள் ஆர். டி. சி. களின் மாநில இயந்திரத்தை நிர்வகிக்கும் செயலாக்க சூழலால் அழைக்கப்படுகிறார்கள். எடுத்துக்காட்டாக, ஆர். டி. சி செயல்படுத்தப்படும்போது "ஆன் _ ஆக்டிவேட்டட்" அழைப்பு செயல்பாடு அழைக்கப்படுகிறது (INACTIVE முதல் ACTIVE நிலை வரை). ஆன் _ ஆக்டிவேட்டட் கால்பேக்கில், துவக்கக் குறியீடுகள் செயல்படுத்தப்படுகின்றன. மறுபுறம், ஆர். டி. சி செயலிழக்கப்படும்போது "ஆன் _ டி ஆக்டிவேட்டட்" அழைப்பு செயல்பாடு அழைக்கப்படுகிறது (ACTIVE முதல் INACTIVE நிலை வரை). இந்த அழைப்பில், இறுதிப்படுத்தும் குறியீடுகள் செயல்படுத்தப்படுகின்றன. ஆர். டி. சி ஆக்டிவ் நிலையில் இருக்கும்போது "ஆன் _ எக்ஸிக்யூட்" அவ்வப்போது அழைக்கப்படுகிறது. இங்கே, கட்டுப்படுத்துதல் அல்லது சில சாதன மேலாண்மை (எ. கா., வாக்குப்பதிவு) செயல்பாடுகள் அழைக்கப்படுகின்றன. இந்த அழைப்பிதழ்கள் "நிறைவேற்றும் சூழல்" பொருளால் அழைக்கப்படுகின்றன. சிறப்பு செயல்படுத்தல் சூழல் ஆர். டி. சி. களுடன் இணைக்கப்பட்டிருந்தால், அழைப்பு முறை அல்லது கொள்கை மாற்றியமைக்கப்படுகிறது (செயல்படுத்தல் சூழல் பிரிவைப் பார்க்கவும்). தரவு துறைமுகம் என்பது பிற ஆர். டி. சி. களுடன் தொடர்புகொள்வதற்கான ஒரு இறுதிப் புள்ளியாகும். தரவு துறைமுகங்கள் அவற்றின் வகைகளைக் கொண்டுள்ளன. ஒரே வகையான துறைமுகங்கள் ஒருவருக்கொருவர் இணைக்கப்படலாம். ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்டில், பழமையான தரவு வகைகள் ("டைம் லாங்", "டைம் டபுள்" போன்றவை) செயல்படுத்தப்படுகின்றன. மேலும், ஓபன்ஆர்டிஎம்-எயிஸ்ட் பதிப்பு 1 இலிருந்து, ரோபோ அமைப்புகளில் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் என்று எதிர்பார்க்கப்படும் கூடுதல் தரவு வகைகள் நீட்டிக்கப்பட்ட தரவு வகையாக வெளியிடப்பட்டன ("டைம்ட் வெலோசிட்டி 2டி", "டைம்ட் போஸ் 2டி" போன்றவை) டெவலப்பர்கள் ஐடிஎல் கோப்பை விவரிப்பதன் மூலம் தங்கள் சொந்த தரவு வகைகளை வரையறுக்க முடியும். கருவிகள் ஐடிஎல் கோப்பைப் பகுப்பாய்வு செய்து, அசல் தரவு வகைகளின் எலும்புக்கூடு மற்றும் ஸ்டப் கோப்பை தானாக உருவாக்கலாம். சேவை துறைமுகம் சேவை துறைமுகம் தரவு துறைமுகங்களை விட மிகவும் நெகிழ்வாக தொடர்பு கொள்ள அனுமதிக்கிறது. டெவலப்பர்கள் தங்கள் ஐடிஎல் கோப்புகளை உருவாக்குவதன் மூலம் சேவை போர்ட் இடைமுகங்களை வரையறுக்க வேண்டும். செயல்படுத்தல் சூழல்கள் செயல்படுத்தல் சூழல்கள் ஆர்டி-கூறுகளின் மாநில இயந்திர செயல்பாடுகளைக் கையாளுகின்றன. ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்டில், பல வகையான செயலாக்க சூழல்கள் வழங்கப்படுகின்றன. எடுத்துக்காட்டாகஃ காலமுறை செயல்படுத்தல் சூழல், மிகவும் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் ஒன்றாகும், இது "ஆன் _ எக்ஸிக்யூட்" நிகழ்வு-கையாளியின் காலமுறை அழைப்புகளை வழங்குகிறது (சென்சார் கையகப்படுத்தல் அல்லது ஆக்சுவேட்டர் கட்டுப்பாடு பொதுவாக அங்கு செயல்படுத்தப்படுகிறது); நிகழ்நேர செயல்படுத்தல் சூழல், இது லினக்ஸின் முன்கூட்டிய கர்னல் செயல்பாட்டைப் பயன்படுத்துகிறது, ஆர். டி. சியின் நிகழ்நேர செயல்பாட்டை ஆதரிக்கிறது; கூடுதல் தூண்டுதல் செயல்படுத்தல் சூழல் ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்டின் முக்கிய பண்பு ஆகும். இது ஓபன்எச்ஆர்பி-3 போன்ற இயக்கவியல் சிமுலேட்டர்களுடன் ஒத்திசைக்கும் திறனை வழங்குகிறது. உள்ளமைவு உள்ளமைவு என்பது இயக்க நேரத்தின் போது ஆர். டி. சி. களின் அளவுருக்களை மாறும் ஒரு செயல்பாடாகும். உள்ளமைவு எண் மற்றும் சரமாக இருக்கலாம். ஆதரிக்கப்படும் இயக்க முறைமைகள் ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் விண்டோஸ், லினக்ஸ் மற்றும் மேகோஸ் ஆகியவற்றில் இயங்குகிறது. மேலும், விஎக்ஸ் ஒர்க்ஸ் சோதனை ரீதியாக ஆதரிக்கப்படுகிறது. ஆதரவு நிரலாக்க மொழிகள் ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் கோர்பா தொழில்நுட்பத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டிருப்பதால், இது சி + +, ஜாவா, பைதான் மற்றும் எர்லாங் (அதிகாரப்பூர்வமற்றது) உள்ளிட்ட பல நிரலாக்க மொழிகளை ஆதரிக்கிறது. கருவிகள் ஆர். டி. சி பில்டர் ஆர். டி. சி பில்டர் என்பது எலும்புக்கூடு-குறியீடு உருவாக்கத்திற்கான ஒரு கருவியாகும். இது கிரகணம் வளர்ச்சி சூழலில் தொடங்கப்படுகிறது. ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் ஆர். டி. சி-டெம்ப்ளேட்டையும் ஆதரிக்கிறது, இது ஒரு கட்டளை-வரி வகை எலும்புக்கூடு-குறியீடு உருவாக்கும் கருவியாகும். ஆர்டி சிஸ்டம் எடிட்டர் ஆர்டி சிஸ்டம் எடிட்டர் என்பது ஆர்டிசிகளைக் கையாள்வதற்கான ஒரு கருவியாகும். ஆர்டி சிஸ்டம் எடிட்டர் பின்வரும் சேவைகளை வழங்குகிறதுஃ ஆர்டிசி 'ஸ்டேட்ஸ் கனெக்ட்டிங் ஆர்டிசி' போர்ட்களை கட்டமைப்பது ஆர்டிசி-களைச் செயல்படுத்துதல்/செயலிழக்கச் செய்தல்/மீட்டமைத்தல் ஆர்டிசி-களைச் சேமிப்பது/மீட்டெடுப்பது ஆர்டி-சிஸ்டம் ஆர்டிஷெல் என்பது பின்வரும் சேவைகளை வழங்கும் ஒரு கட்டளை-வரி கருவியாகும்ஃ ஆர்டிசி 'ஸ்டேட்ஸ் கனெக்ட்டிங் ஆர்டிசி' போர்ட்களைக் குறிப்பிடுவது ஆர்டிசி-களைச் செயல்படுத்துதல்/செயலிழக்கச் செய்தல்/மீட்டமைத்தல் ஆர்டிசி-களைக் கட்டமைத்தல் டேட்டாபோர்ட்டுகளின் ஆர்டி-சிஸ்டம் பதிவு வெளியீட்டை மீட்டெடுங்கள் டேட்டாபோர்ட்ஸ் ஆர்டிசி பிழைத்திருத்தத்தின் பதிவை மீண்டும் இயக்கவும் ஆர்டிசி பிழைத்திருத்தம் என்பது ஆர்டிசி-களுக்கான பிழைத்திருத்த கருவியாகும். ஆர். டி. சி பிழைத்திருத்தம் ஒரு கிரகணம் செருகுநிரல் ஆகும். உரிமம் ஓபன்ஆர்டிஎம்-ஐஸ்ட் குனு லெஸ்ஸர் ஜெனரல் பப்ளிக் லைசென்ஸ் (எல்ஜிபிஎல்) இன் கீழ் உரிமம் பெற்றது. ரோபோ திறந்த மூல ரோபாட்டிக்ஸ் மிடில்வேர் புதிய ஆற்றல் மற்றும் தொழில்துறை தொழில்நுட்ப மேம்பாட்டு அமைப்பு தேசிய மேம்பட்ட தொழில்துறை அறிவியல் மற்றும் தொழில்நுட்ப பொருள் மேலாண்மை நிறுவனம் குழு ஜப்பான் ரோபோ அசோசியேஷன் குறிப்புகள் வெளிப்புற இணைப்புகள் ஆர்டி மிடில்வேர் திட்டம் (ஜப்பானிய மொழியில்) ரோபோடிக்ஸ் அறைகள்