Robotic arm
ஒரு ரோபோ கை என்பது ஒரு வகை இயந்திர கை, பொதுவாக நிரல்படுத்தக்கூடியது, மனித கைக்கு ஒத்த செயல்பாடுகளைக் கொண்டுள்ளது; கை பொறிமுறையின் மொத்த கூட்டுத்தொகையாக இருக்கலாம் அல்லது மிகவும் சிக்கலான ரோபோவின் ஒரு பகுதியாக இருக்கலாம். அத்தகைய கையாளியின் இணைப்புகள் சுழற்சி இயக்கம் (ஒரு வெளிப்படையான ரோபோவில் போன்றவை) அல்லது மொழிபெயர்ப்பு (நேரியல்) இடப்பெயர்ச்சி ஆகியவற்றை அனுமதிக்கும் மூட்டுகளால் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. கையாளியின் இணைப்புகள் ஒரு இயக்கவியல் சங்கிலியை உருவாக்குவதாகக் கருதப்படலாம். கையாளியின் இயக்கவியல் சங்கிலியின் முனையம் இறுதி விளைவு என்று அழைக்கப்படுகிறது, மேலும் இது மனித கைக்கு ஒத்ததாகும். இருப்பினும், ரோபோ கைக்கு ஒத்ததாக "ரோபோ கை" என்ற சொல் பெரும்பாலும் தடைசெய்யப்பட்டுள்ளது. கார்ட்டீசியன் ரோபோ/கேன்ட்ரி ரோபோ வகைகள்ஃ பிக் அண்ட் பிளேஸ் வொர்க், சீலென்ட் பயன்பாடு, அசெம்பிளி செயல்பாடுகள், கையாளும் இயந்திர கருவிகள் மற்றும் ஆர்க் வெல்டிங் ஆகியவற்றிற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது ஒரு ரோபோ, அதன் கையில் மூன்று பிரிஸ்மாடிக் மூட்டுகள் உள்ளன, அதன் அச்சுகள் ஒரு கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பாளருடன் ஒத்துப்போகின்றன. கூட்டு ரோபோ/கோபோட்ஃ கோபோட் பயன்பாடுகள் பாரம்பரிய தொழில்துறை ரோபோ பயன்பாடுகளுடன் முரண்படுகின்றன, இதில் ரோபோக்கள் மனித தொடர்புகளிலிருந்து தனிமைப்படுத்தப்படுகின்றன. வணிக பயன்பாடு, ரோபோ ஆராய்ச்சி, விநியோகம், பொருள் கையாளுதல், அசெம்பிளி, முடித்தல், தர ஆய்வு போன்ற பல்வேறு வகையான பயன்பாடுகளை கோபோட் கொண்டுள்ளது. கோபோட் பாதுகாப்பு இலகுரக கட்டுமான பொருட்கள், வட்டமான விளிம்புகள் மற்றும் வேகம் மற்றும் சக்தியின் உள்ளார்ந்த வரம்பு அல்லது பாதுகாப்பான நடத்தையை உறுதி செய்யும் சென்சார்கள் மற்றும் மென்பொருளை நம்பியிருக்கலாம். உருளை ரோபோஃ அசெம்பிளி செயல்பாடுகள், இயந்திர கருவிகளில் கையாளுதல், ஸ்பாட் வெல்டிங் மற்றும் டை காஸ்டிங் இயந்திரங்களில் கையாளுதல் ஆகியவற்றிற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது ஒரு ரோபோ ஆகும், அதன் அச்சுகள் ஒரு உருளை ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பை உருவாக்குகின்றன. கோள ரோபோ/துருவ ரோபோஃ இயந்திரக் கருவிகள், ஸ்பாட் வெல்டிங், டை காஸ்டிங், ஃபெட்லிங் இயந்திரங்கள், எரிவாயு வெல்டிங் மற்றும் ஆர்க் வெல்டிங் ஆகியவற்றைக் கையாள பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது ஒரு ரோபோ, அதன் அச்சுகள் ஒரு துருவ ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பை உருவாக்குகின்றன. SCARA ரோபோஃ பிக் அண்ட் பிளேஸ் வேலை, முத்திரையைப் பயன்படுத்துதல், அசெம்பிளி செயல்பாடுகள் மற்றும் இயந்திரக் கருவிகளைக் கையாளுதல் ஆகியவற்றிற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த ரோபோ ஒரு விமானத்தில் இணக்கத்தை வழங்க இரண்டு இணையான சுழற்சி மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது. ஆர்ட்டிக்யுலேட்டட் ரோபோஃ அசெம்பிளி செயல்பாடுகள், டைகாஸ்டிங், ஃபெட்லிங் இயந்திரங்கள், எரிவாயு வெல்டிங், ஆர்க் வெல்டிங் மற்றும் ஸ்ப்ரே-பெயிண்டிங் ஆகியவற்றிற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. இது குறைந்தது மூன்று சுழல் மூட்டுகளைக் கொண்ட ஒரு ரோபோ ஆகும். இணையான ரோபோஃ ஒரு பயன்பாடு காக்பிட் விமான சிமுலேட்டர்களைக் கையாளும் மொபைல் தளமாகும். இது ஒரு ரோபோ ஆகும், அதன் கைகள் ஒரே நேரத்தில் பிரிஸ்மாடிக் அல்லது ரோட்டரி மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளன. மானுடவியல் ரோபோஃ இது ஒரு மனித கையை ஒத்திருக்கும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, அதாவது. சுதந்திரமான விரல்கள் மற்றும் கட்டைவிரல்களைக் கொண்டு. . குறிப்பிடத்தக்க ரோபோ ஆயுதங்கள் விண்வெளியில், கனடார்ம் மற்றும் அதன் வாரிசான கனடார்ம் 2 ஆகியவை பல அளவிலான சுதந்திர ரோபோ ஆயுதங்களுக்கு எடுத்துக்காட்டுகளாகும். இறுதி விளைபொருளில் இணைக்கப்பட்டுள்ள கேமராக்கள் மற்றும் சென்சார்களுடன் விசேஷமாக பயன்படுத்தப்படும் ஏற்றத்தைப் பயன்படுத்தி விண்வெளி விண்கலத்தை ஆய்வு செய்தல், செயற்கைக்கோள் வரிசைப்படுத்தல் மற்றும் விண்வெளி விண்கலத்தின் சரக்கு வளைகுடாவிலிருந்து மீட்டெடுப்பு சூழ்ச்சிகள் போன்ற பல்வேறு பணிகளைச் செய்ய இந்த ரோபோ ஆயுதங்கள் பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளன. செவ்வாய் கிரகத்தில் உள்ள கியூரியாசிட்டி மற்றும் விடாமுயற்சி ரோவர்கள் ரோபோ ஆயுதங்களையும் பயன்படுத்துகின்றன. கூடுதலாக, விடாமுயற்சி அதன் கேச்சிங் அசெம்பிளியில் ரோவருக்குக் கீழே அதன் உடலுக்குள் மறைக்கப்பட்ட ஒரு சிறிய மாதிரி கேச்சிங் கையைக் கொண்டுள்ளது. தாகசம் என்பது OSIRIS-REx விண்கலத்தில் விண்வெளியில் உள்ள ஒரு சிறிய சிறுகோளிலிருந்து ஒரு மாதிரியை சேகரிப்பதற்கான ஒரு ரோபோ கை ஆகும். 2018 மார்ஸ் லேண்டர் இன்சைட்டில் ஐ. டி. ஏ என்று அழைக்கப்படும் ரோபோ கை உள்ளது, இதில் கேமரா, கிராப்லர் உள்ளது, இது சிறப்பு கருவிகளை நகர்த்த பயன்படுத்தப்படுகிறது. குறைந்த விலை ரோபோ ஆயுதங்கள் 2010 ஆம் ஆண்டின் தசாப்தத்தில் குறைந்த விலை ரோபோ ஆயுதங்களின் கிடைக்கும் தன்மை கணிசமாக அதிகரித்தது. இத்தகைய ரோபோ ஆயுதங்கள் பெரும்பாலும் பொழுதுபோக்கு அல்லது கல்வி சாதனங்களாக சந்தைப்படுத்தப்பட்டாலும், ஆய்வக ஆட்டோமேஷனில் பயன்பாடுகள் முன்மொழியப்பட்டுள்ளன, அவை தானியங்கி மாதிரிகளாக பயன்படுத்தப்படுகின்றன. வகைப்பாடு ஒரு தொடர் ரோபோ கை மோட்டார்களால் இயக்கப்படும் மூட்டுகளால் நகர்த்தப்படும் இணைப்புகளின் சங்கிலியாக விவரிக்கப்படலாம். ரோபோ கை என்றும் அழைக்கப்படும் ஒரு எண்ட்-எஃபெக்டர் சங்கிலியின் முடிவில் இணைக்கப்படலாம். மற்ற ரோபோடிக் வழிமுறைகளைப் போலவே, ரோபோ ஆயுதங்களும் பொதுவாக கட்டின்மை கூறுகளின் அடிப்படையில் வகைப்படுத்தப்படுகின்றன. வழக்கமாக, சுதந்திரத்தின் டிகிரிகளின் எண்ணிக்கை ரோபோ கையின் இணைப்புகளை நகர்த்தும் மூட்டுகளின் எண்ணிக்கைக்கு சமம். முப்பரிமாண இடத்தில் ரோபோ கை ஒரு தன்னிச்சையான தோற்றத்தை (நிலை மற்றும் நோக்குநிலை) அடைய குறைந்தபட்சம் ஆறு டிகிரி சுதந்திரம் தேவைப்படுகிறது. சுதந்திரத்தின் கூடுதல் அளவுகள் கையில் உள்ள சில இணைப்புகளின் உள்ளமைவை மாற்ற அனுமதிக்கின்றன (எ. கா., முழங்கை மேலே/கீழே), அதே நேரத்தில் ரோபோ கையை அதே நிலையில் வைத்திருக்கிறது. தலைகீழ் இயக்கவியல் என்பது ஒரு கையின் உள்ளமைவைக் கணக்கிடுவதற்கான கணித செயல்முறையாகும், பொதுவாக கூட்டு கோணங்களின் அடிப்படையில், முப்பரிமாண இடத்தில் ரோபோ கையின் விரும்பிய போஸ் கொடுக்கப்படுகிறது. ரோபோ கைகள் இறுதி விளைவு அல்லது ரோபோ கை, பயன்பாட்டைப் பொறுத்து வெல்டிங், கிரிப்பிங், ஸ்பின்னிங் போன்ற எந்தவொரு விரும்பிய பணியையும் செய்ய வடிவமைக்கப்படலாம். எடுத்துக்காட்டாக, வாகன அசெம்பிளி கோடுகளில் ரோபோ ஆயுதங்கள் வெல்டிங் மற்றும் பாகங்கள் சுழற்சி மற்றும் அசெம்பிளியின் போது அமைத்தல் போன்ற பல்வேறு பணிகளைச் செய்கின்றன. வெடிகுண்டு நிராயுதபாணியாக்கம் மற்றும் அகற்றுதலை நடத்த வடிவமைக்கப்பட்ட ரோபோக்களைப் போல, சில சூழ்நிலைகளில், மனித கையின் நெருக்கமான பிரதிபலிப்பு விரும்பப்படுகிறது. மேலும் காண்க 3டி பிரிண்டிங் ஆர்ட்டிகுலேட்டட் ரோபோ ஆஃப்லைன் புரோகிராமிங் ரோபோ சிமுலேட்டர் ஐரோப்பிய ரோபோடிக் ஆர்ம் மார்ஸ் கியூரியாசிட்டி ரோவர்-ரோபோடிக் ஆர்ம் ஓபன்-ஹார்ட்வேர் ரோபாட்டிக்ஸ் புரோஸ்டெடிக்ஸ் ரோபாட்டிக்ஸ் சூட் வேலை செய்யும் உறை வெளிப்புற குறிப்புகள் இணைப்புகள் ரோபோ ஆர்ம் வகைகள் ஆர்ம்