Legged robot
கால் ரோபோக்கள் என்பது ஒரு வகை மொபைல் ரோபோ ஆகும், அவை கால் வழிமுறைகள் போன்ற வெளிப்படையான கைகால்களைப் பயன்படுத்தி இயக்கத்தை வழங்குகின்றன. அவை சக்கர ரோபோக்களை விட பல்துறை திறன் கொண்டவை மற்றும் பல்வேறு நிலப்பரப்புகளைக் கடந்து செல்ல முடியும், இருப்பினும் இந்த நன்மைகளுக்கு அதிக சிக்கல் மற்றும் மின் நுகர்வு தேவைப்படுகிறது. கால் ரோபோக்கள் பெரும்பாலும் மனிதர்கள் அல்லது பூச்சிகள் போன்ற கால் விலங்குகளைப் பின்பற்றுகின்றன. நடை மற்றும் ஆதரவு முறை கால் ரோபோக்கள் அல்லது நடைபயிற்சி இயந்திரங்கள், கரடுமுரடான நிலப்பரப்பில் இயங்குவதற்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளன, மேலும் சமநிலையை பராமரிக்க கால் ஆக்சுவேட்டர்களின் கட்டுப்பாடு, கால் அமைப்பை தீர்மானிக்க சென்சார்கள் மற்றும் இயக்கத்தின் திசை மற்றும் வேகத்தை தீர்மானிக்க திட்டமிடல் வழிமுறைகள் தேவைப்படுகின்றன. ரோபோவின் கால்கள் தரையுடன் அவ்வப்போது தொடர்பு கொள்வது நடைபயிற்சி செய்பவரின் நடை என்று அழைக்கப்படுகிறது. நகர்வைப் பராமரிக்க, வாக்கரின் ஈர்ப்பு மையம் நிலையான அல்லது மாறும் வகையில் ஆதரிக்கப்பட வேண்டும். நிலத்துடன் தொடர்பு கொண்ட கால்களால் உருவாக்கப்பட்ட ஆதரவு வடிவத்திற்குள் ஈர்ப்பு மையம் இருப்பதை உறுதி செய்வதன் மூலம் நிலையான ஆதரவு வழங்கப்படுகிறது. ஈர்ப்பு மையத்தின் பாதையை அதன் ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட கால்களில் இருந்து வரும் சக்திகளால் மாற்றக்கூடிய வகையில் வைப்பதன் மூலம் இயக்க ஆதரவு வழங்கப்படுகிறது. கால்கள் கொண்ட ரோபோக்களை அவை பயன்படுத்தும் கைகால்களின் எண்ணிக்கையால் வகைப்படுத்தலாம், இது கிடைக்கக்கூடிய வேகத்தை தீர்மானிக்கிறது. பல கால்கள் கொண்ட ரோபோக்கள் மிகவும் நிலையானவை, அதே நேரத்தில் குறைவான கால்கள் அதிக சூழ்ச்சிக்கு தன்னைக் கொடுக்கின்றன. ஒரு கால் கொண்ட ஒரு கால் அல்லது போகோ ஸ்டிக் ரோபோக்கள் வழிசெலுத்தலுக்கு ஒரு ஹோப்பிங் இயக்கத்தைப் பயன்படுத்துகின்றன. 1980 களில், கார்னகி மெல்லன் பல்கலைக்கழகம் சமநிலையைப் படிக்க ஒரு கால் கொண்ட ரோபோவை உருவாக்கியது. பெர்க்லியின் சால்டோ மற்றொரு எடுத்துக்காட்டு. இரண்டு கால் பைபெடல் அல்லது இரண்டு கால் ரோபோக்கள் பைபெடல் இயக்கத்தை வெளிப்படுத்துகின்றன. எனவே, அவை இரண்டு முதன்மை சிக்கல்களை எதிர்கொள்கின்றனஃ நிலைத்தன்மை கட்டுப்பாடு, இது ஒரு ரோபோவின் சமநிலையைக் குறிக்கிறது, மற்றும் இயக்கக் கட்டுப்பாடு, இது ஒரு ரோபோவின் நகரும் திறனைக் குறிக்கிறது. இருதரப்பு அமைப்புகளுக்கு நிலைத்தன்மை கட்டுப்பாடு குறிப்பாக கடினம், இது ஓய்வில் கூட முன்னோக்கி-பின்னோக்கி திசையில் சமநிலையை பராமரிக்க வேண்டும். சில ரோபோக்கள், குறிப்பாக பொம்மைகள், இந்த சிக்கலை பெரிய கால்களால் தீர்க்கின்றன, இது இயக்கத்தைக் குறைக்கும் அதே வேளையில் அதிக ஸ்திரத்தன்மையை வழங்குகிறது. மாற்றாக, மேம்பட்ட அமைப்புகள் ஆக்ஸிலரோமீட்டர்கள் அல்லது கைரோஸ்கோப்புகள் போன்ற சென்சார்களைப் பயன்படுத்தி ஒரு மனிதனின் சமநிலையை தோராயமாக மதிப்பிடும் வகையில் மாறும் பின்னூட்டத்தை வழங்குகின்றன. இத்தகைய சென்சார்கள் இயக்கக் கட்டுப்பாடு மற்றும் நடைபயிற்சி ஆகியவற்றிற்கும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த பணிகளின் சிக்கலானது இயந்திர கற்றலுக்கு தன்னைக் கொடுக்கிறது. எளிய இருமுனை இயக்கத்தை ஒரு உருளும் பலகோணத்தால் தோராயமாக மதிப்பிடலாம், அங்கு ஒவ்வொரு பக்கத்தின் நீளமும் ஒரு படியின் நீளத்துடன் பொருந்துகிறது. படி நீளம் குறைவாக வளரும்போது, பக்கங்களின் எண்ணிக்கை அதிகரிக்கிறது மற்றும் இயக்கம் ஒரு வட்டத்தை நெருங்குகிறது. இது இருமுனை இயக்கத்தை சக்கர இயக்கத்துடன் ஸ்ட்ரைட் நீளத்தின் வரம்பாக இணைக்கிறது. இரண்டு கால் கொண்ட ரோபோக்களில் பின்வருவன அடங்கும்ஃ பாஸ்டன் டைனமிக்ஸின் அட்லஸ் பொம்மை ரோபோக்கள் கியூரியோ மற்றும் அஸிமோ போன்றவை. நாசாவின் வால்கிரி ரோபோ, செவ்வாய் கிரகத்தில் மனிதர்களுக்கு உதவுவதை நோக்கமாகக் கொண்டது. பிங்-பாங் விளையாடும் டோபியோ ரோபோ. நான்கு-கால் நாற்கர அல்லது நான்கு-கால் ரோபோக்கள் நாற்கர இயக்கத்தை வெளிப்படுத்துகின்றன. குறிப்பாக இயக்கத்தின் போது, பைபெடல் ரோபோக்களை விட அதிகரித்த ஸ்திரத்தன்மையால் அவை பயனடைகின்றன. மெதுவான வேகத்தில், ஒரு நாற்கர ரோபோ ஒரு நேரத்தில் ஒரு காலை மட்டுமே நகர்த்த முடியும், இது ஒரு நிலையான முக்கோணத்தை உறுதி செய்கிறது. நான்கு கால் கொண்ட ரோபோக்கள் இரண்டு கால் அமைப்புகளை விட குறைந்த ஈர்ப்பு மையத்திலிருந்து பயனடைகின்றன. நான்கு கால்கள் கொண்ட ரோபோக்களில் பின்வருவன அடங்கும்ஃ டைட்டன் தொடர், 1980 களில் இருந்து ஹிரோஸ்-யோனெடா ஆய்வகத்தால் உருவாக்கப்பட்டது. பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ், நாசாவின் ஜெட் ப்ராபல்ஷன் ஆய்வகம் மற்றும் ஹார்வர்ட் பல்கலைக்கழக கான்கார்ட் ஃபீல்ட் ஸ்டேஷன் ஆகியவற்றால் 2005 ஆம் ஆண்டில் உருவாக்கப்பட்ட மாறும் நிலையான பிக் டாக். பிக்டாக்கின் வாரிசான எல்எஸ் 3. பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் மூலம் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் எந்த நேரத்திலும் அவற்றின் இறுதி வடிவமைப்புகள் பெரும்பாலும் பூச்சிகளின் இயக்கவியலைப் பிரதிபலிக்கின்றன, மேலும் அவற்றின் வேகங்கள் இதேபோல் வகைப்படுத்தப்படலாம். இவற்றில் பின்வருவன அடங்கும்ஃ அலை நடைஃ மெதுவான நடை, இதில் ஜோடி கால்கள் பின்புறத்திலிருந்து முன்புறத்திற்கு ஒரு "அலை" இல் நகர்கின்றன. ட்ரைபாட் நடைஃ சற்று வேகமான படி, இதில் மூன்று கால்கள் ஒரே நேரத்தில் நகர்கின்றன. மீதமுள்ள மூன்று கால்கள் ரோபோவுக்கு ஒரு நிலையான முக்காலி வழங்குகின்றன. ஆறு கால் கொண்ட ரோபோக்களில் பின்வருவன அடங்கும்ஃ ஓடெக்ஸ், 1980 களில் ஓடெடிக்ஸ் உருவாக்கிய 375 பவுண்டுகள் ஹெக்ஸாபோட். ஓடெக்ஸ் அதன் கப்பலில் உள்ள கணினிகளால் தன்னை வேறுபடுத்திக் காட்டியது, அவை ஒவ்வொரு காலையும் கட்டுப்படுத்துகின்றன. ஆரம்பகால தன்னாட்சி ஆறு கால் ரோபோக்களில் ஒன்றான செங்கிஸ், 1980 களில் எம்ஐடியில் ரோட்னி ப்ரூக்ஸால் உருவாக்கப்பட்டது. நவீன பொம்மை தொடர், ஹெக்ஸ்பக். எட்டு கால் கொண்ட எட்டு கால் கொண்ட ரோபோக்கள் சிலந்திகள் மற்றும் பிற அராக்னிட்கள் மற்றும் சில நீருக்கடியில் நடைபயிற்சி செய்பவர்களால் ஈர்க்கப்பட்டுள்ளன. அவை மிகப் பெரிய ஸ்திரத்தன்மையை வழங்குகின்றன, இது கால் ரோபோக்களுடன் சில ஆரம்ப வெற்றிகளுக்கு உதவியது. எட்டு கால் கொண்ட ரோபோக்களில் பின்வருவன அடங்கும்ஃ டான்டே, கார்னகி மெலன் பல்கலைக்கழகத் திட்டம் எரெபஸ் மலையை ஆராய வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. T8X, ஒரு சிலந்தியின் தோற்றம் மற்றும் இயக்கங்களைப் பின்பற்ற வடிவமைக்கப்பட்ட வணிக ரீதியாக கிடைக்கக்கூடிய ரோபோ ஆகும். கலப்பினங்கள் சில ரோபோக்கள் கால்கள் மற்றும் சக்கரங்களின் கலவையைப் பயன்படுத்துகின்றன. இது ஒரு இயந்திரத்திற்கு சக்கர இயக்கத்தின் வேகம் மற்றும் ஆற்றல் செயல்திறன் மற்றும் கால் வழிசெலுத்தலின் இயக்கம் ஆகியவற்றை வழங்குகிறது. பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் 'ஹேண்டில், இரு கால்களிலும் சக்கரங்களைக் கொண்ட இருதரப்பு ரோபோ, ஒரு எடுத்துக்காட்டு. மேலும் காண்க பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் ஹ்யூமனாய்டு ரோபோ ஜான்சனின் இணைப்பு கிளான் இணைப்பு கால் பொறிமுறை மெக்கா ரோபோ லோகோமோஷன் நடைபயிற்சி வாகனம் சக்கரங்கள் குறிப்புகள்