Mechanical arm
இயந்திரக் கை என்பது மனிதக் கையின் செயல்பாட்டைப் பிரதிபலிக்கும் ஒரு இயந்திரமாகும். இயந்திர ஆயுதங்கள் ஆக்சுவேட்டர்களால் இயக்கப்படும் கீல்களால் இணைக்கப்பட்ட பல கற்றைகளால் ஆனவை. கையின் ஒரு முனை ஒரு உறுதியான அடித்தளத்துடன் இணைக்கப்பட்டுள்ளது, மற்றொன்று ஒரு கருவியைக் கொண்டுள்ளது. அவற்றை மனிதர்கள் நேரடியாகவோ அல்லது தூரத்திற்கோ கட்டுப்படுத்தலாம். கணினி-கட்டுப்படுத்தப்பட்ட இயந்திர கை ரோபோ கை என்று அழைக்கப்படுகிறது. இருப்பினும், ஒரு ரோபோ கை என்பது பல வகையான வெவ்வேறு இயந்திர ஆயுதங்களில் ஒன்றாகும். இயந்திர ஆயுதங்கள் பட்டைகளைப் போல எளிமையாகவோ அல்லது செயற்கை ஆயுதங்களைப் போல சிக்கலானதாகவோ இருக்கலாம். வேறு வார்த்தைகளில் கூறுவதானால், ஒரு பொறிமுறை ஒரு பொருளைப் பிடிக்கவும், ஒரு பொருளைப் பிடிக்கவும், மனிதக் கையைப் போலவே ஒரு பொருளை மாற்றவும் முடிந்தால், அதை இயந்திரக் கை என்று வகைப்படுத்தலாம். சமீபத்திய முன்னேற்றங்கள் மருத்துவத் துறையில் புரோஸ்டெடிக்ஸ் மற்றும் பொதுவாக இயந்திரக் கையுடன் எதிர்கால முன்னேற்றங்களுக்கு வழிவகுக்கும் வகையில் கொண்டு வரப்பட்டுள்ளன. இயந்திரப் பொறியாளர்கள் சிக்கலான இயந்திர ஆயுதங்களை உருவாக்கும்போது, சாதாரண மனித ஆயுதங்களால் முடிக்க முடியாத ஒரு பணியை கை செய்வதே குறிக்கோள். ரோபோ ஆயுத ஆராய்ச்சியாளர்கள் ரோபோ கையை அதன் தொழில்துறை பயன்பாடுகள், மருத்துவ பயன்பாடுகள் மற்றும் தொழில்நுட்பம் போன்றவற்றின் அடிப்படையில் வகைப்படுத்தியுள்ளனர். இது முதன்முதலில் 1930 களின் பிற்பகுதியில் வில்லியம் பொல்லார்ட் மற்றும் ஹரோல்ட் ஏ. ரோஸ்லேண்ட் ஆகியோரால் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டது, அங்கு அவர்கள் ஐந்து டிகிரி சுதந்திரம் மற்றும் மின்சார கட்டுப்பாட்டு அமைப்பைக் கொண்ட ஒரு "ஸ்ப்ரேயரை" உருவாக்கினர். பொல்லார்ட்டின் "முதல் நிலை கட்டுப்பாட்டு கருவி" என்று அழைக்கப்பட்டது. வில்லியம் பொல்லார்ட் ஒருபோதும் தனது கையை வடிவமைக்கவோ கட்டவோ இல்லை, ஆனால் அது எதிர்காலத்தில் மற்ற கண்டுபிடிப்பாளர்களுக்கு ஒரு தளமாக இருந்தது. 1961 ஆம் ஆண்டில் யுனைமேட் கண்டுபிடிக்கப்பட்டது, இது புமா கைக்கு மாறியது. 1963 ஆம் ஆண்டில், ராஞ்சோ கை வடிவமைக்கப்பட்டது, எதிர்காலத்தில் பலவற்றுடன். ஜோசப் எங்கல்பெர்கர் யுனிமேட்டை சந்தைப்படுத்தினாலும், ஜார்ஜ் டெவோல் ரோபோடிக் கையை கண்டுபிடித்தார். இது மனிதர்களுக்கு தீங்கு விளைவிக்கும் பணிகளுக்கு யுனிமேட்டைப் பயன்படுத்துவதில் கவனம் செலுத்தியது. 1959 ஆம் ஆண்டில், நியூ ஜெர்சியின் டிரென்டனில் உள்ள ஜெனரல் மோட்டார்ஸ் டை-காஸ்டிங் ஆலையில் 2700 பவுண்டுகள் யூனிமேட் முன்மாதிரி நிறுவப்பட்டது. யுனிமேட் 1900 தொடர் டை-காஸ்டிங்கிற்கான முதல் தயாரிக்கப்பட்ட ரோபோ கை ஆனது. மிகக் குறுகிய காலத்தில், குறைந்தபட்சம் 450 ரோபோ ஆயுதங்கள் தயாரிக்கப்பட்டன, அவை பயன்படுத்தப்பட்டன. இது இன்னும் கடந்த நூறு ஆண்டுகளில் மிக முக்கியமான பங்களிப்புகளில் ஒன்றாக உள்ளது. ஆண்டுகள் செல்லச் செல்ல, தொழில்நுட்பம் வளர்ந்தது, சிறந்த ரோபோ ஆயுதங்களை உருவாக்க உதவியது. நிறுவனங்கள் வெவ்வேறு ரோபோ ஆயுதங்களை கண்டுபிடித்தது மட்டுமல்லாமல், கல்லூரிகளும் கண்டுபிடித்தன. 1969 ஆம் ஆண்டில், ஸ்டான்போர்ட் பல்கலைக்கழகத்தைச் சேர்ந்த விக்டர் ஷெய்ன்மேன் ஸ்டான்போர்ட் கையை கண்டுபிடித்தார், அங்கு அது ஆறு அச்சுகள் வழியாக நகரக்கூடிய மின்னணு முறையில் இயங்கும் ஆயுதங்களைக் கொண்டிருந்தது. எம்ஐடியைச் சேர்ந்த மார்வின் மின்ஸ்கி, கடற்படை ஆராய்ச்சி அலுவலகத்திற்கு ஒரு ரோபோ கையை உருவாக்கினார், இது நீருக்கடியில் ஆய்வுகளுக்காக இருக்கலாம். இந்த மின்சார-ஹைட்ராலிக்-உயர் திறமை கொண்ட கையில் பன்னிரண்டு ஒற்றை டிகிரி சுதந்திர மூட்டுகள் இருந்தன. மனிதர்கள் சலிப்பாகவும், தீங்கு விளைவிப்பதாகவும், கடினமாகவும் கருதிய தொடர்ச்சியான பணிகளைச் செய்ய ரோபோக்கள் ஆரம்பத்தில் உருவாக்கப்பட்டன. நவீன சகாப்தத்திற்கு முன் புரோஸ்டெடிக்ஸ் செயற்கை உறுப்புகளின் வரலாறு அத்தகைய சிறந்த கண்டுபிடிப்பாளர்களால் உருவாக்கப்பட்டது. உலகின் முதல் மற்றும் ஆரம்பகால செயல்பாட்டு உடல் பாகங்கள் பண்டைய எகிப்தில் இருந்து இரண்டு கால்விரல்கள் ஆகும். அவற்றின் தனித்துவமான செயல்பாட்டின் காரணமாக, இந்த கால்விரல்கள் ஒரு உண்மையான செயற்கை சாதனத்திற்கு ஒரு எடுத்துக்காட்டு. இந்த கால்விரல்கள் உடலின் எடையில் குறைந்தது நாற்பது சதவீதத்தை சுமக்கின்றன. நவீன உபகரணங்களைப் பயன்படுத்தி ஒரு மனிதனின் வடிவத்தைப் பற்றி தீவிரமாகப் படித்த பிறகு பெரும்பாலான செயற்கை கைகால்கள் உற்பத்தி செய்யப்படும். 1480 களின் பிற்பகுதி உட்பட போரின் போதும் புரோஸ்டெடிக் கைகால்கள் பயன்படுத்தப்பட்டன. புனித ரோமானிய பேரரசர் ஐந்தாம் சார்லஸுடன் பணியாற்றிய ஒரு ஜெர்மன் குதிரை, போரின் போது காயமடைந்தார். செயற்கை கைகால்கள் விலை உயர்ந்தவை என்றாலும், இந்த குறிப்பிட்ட மூட்டு ஒரு கவச நிபுணரால் தயாரிக்கப்பட்டது. புரோஸ்டெடிக்ஸ் காரணமாக வீரர்கள் தங்கள் வாழ்க்கையைத் தொடர அனுமதிக்கப்பட்டனர். ஒரு முக்கியமான ஆவணத்தை உருவாக்கும் போது விரல்கள் ஒரு கேடயத்தைப் பிடிக்கலாம், குதிரைகளுக்கு கட்டுப்பாட்டையும், ஒரு குயிலையும் கூட வைத்திருக்க முடியும். நவீன சகாப்தம் நேரம் செல்லச் செல்ல, மூட்டு வடிவமைப்பு மக்களின் சிறப்புகளிலும் கவனம் செலுத்தத் தொடங்கியது. எடுத்துக்காட்டாக, ஒரு பியானோ கலைஞருக்கு மற்றவர்களை விட வித்தியாசமான இயந்திர கை தேவைப்படும். அவற்றின் கைகால்கள் பரவலாக இருக்கும் மற்றும் அவற்றின் நடுத்தர மற்றும் மோதிர விரல்கள் இயல்பை விட சிறியதாக இருக்கும். கூடுதலாக, கட்டைவிரல் மற்றும் சிறிய விரலில் துடுப்பு முனைகளின் கை வடிவமைப்பு ஒரு பியானோ கலைஞரை தங்கள் கருவியை இசைக்கும் போது தொடர்ச்சியான குறிப்புகளை பரப்ப அனுமதிக்கும். முதலாம் உலகப் போருக்குப் பிறகு செயற்கை கைகால்களுக்கான தொழில்நுட்பம் தொடர்ந்து உருவாகி வந்தது. போருக்குப் பிறகு, பொருட்களைப் பிடிக்கும் திறன் காரணமாக தொழிலாளர்கள் கால்கள் அல்லது கைகளைப் பயன்படுத்தி வேலைக்குத் திரும்புவார்கள். கடந்த நூற்றாண்டில் மாறாமல் இருந்த வடிவமைப்புகளில் இதுவும் ஒன்றாகும். இத்தகைய புரோஸ்டெடிக்ஸ் உள்ளவர்கள் கார் ஓட்டுவது, உணவு சாப்பிடுவது மற்றும் பல அன்றாட விஷயங்களைச் செய்வார்கள். ஆட்டோமொபைல் உற்பத்திக்கான ஆயுதங்கள் இயந்திரப் பிரிவு இல்லாமல், கார்களின் உற்பத்தி மிகவும் கடினமாக இருக்கும். 1962 ஆம் ஆண்டில் "ஜெனரல் மோட்டார்ஸ்" தொழிற்சாலையில் முதல் இயந்திர கை பயன்படுத்தப்பட்டபோது இந்த சிக்கல் முதன்முதலில் தீர்க்கப்பட்டது. தொழில்துறை ரோபோ என்றும் அழைக்கப்படும் இந்த இயந்திரக் கையைப் பயன்படுத்தி, பொறியாளர்களால் கடினமான வெல்டிங் பணிகளை அடைய முடிந்தது. கூடுதலாக, டை-காஸ்டிங்ஸை அகற்றுவது ஒரு இயந்திரக் கையின் திறன்களை மேம்படுத்துவதற்கான மற்றொரு முக்கியமான படியாகும். இத்தகைய தொழில்நுட்பத்தின் மூலம், பொறியாளர்களால் அச்சுத் துவாரங்களுக்கு அடியில் தேவையற்ற உலோகத்தை எளிதில் அகற்ற முடிந்தது. இந்த பயன்பாடுகளைத் தூண்டிவிட்டு, வெல்டிங் இயந்திர ஆயுதங்களுக்கு பெருகிய முறையில் பிரபலமடையத் தொடங்கியது. 1979 ஆம் ஆண்டில், நாச்சி நிறுவனம் ஸ்பாட் வெல்டிங் செய்ய முதல் மோட்டார் மூலம் இயக்கப்படும் ரோபோவைச் செம்மைப்படுத்தியது. ஸ்பாட் வெல்டிங் என்பது தனித்தனி மேற்பரப்புகளை ஒன்றாக இணைக்க கார்களை உருவாக்குவதில் பயன்படுத்தப்படும் மிக முக்கியமான செயல்முறையாகும். விரைவில், இயந்திர ஆயுதங்கள் கூடுதல் கார் நிறுவனங்களுக்கு அனுப்பப்பட்டன. தொடர்ச்சியான முன்னேற்றங்கள் செய்யப்படுவதால், சிங்கப்பூர் தேசிய பல்கலைக்கழகம் (என். யு. எஸ்) அதன் அசல் எடையை விட 80 மடங்கு வரை உயர்த்தக்கூடிய ஒரு இயந்திரக் கையை கண்டுபிடிப்பதன் மூலம் மேலும் முன்னேற்றங்களைச் செய்ய முடிவு செய்தது. இந்த கை அதன் லிப்ட் வலிமையை விரிவுபடுத்தியது மட்டுமல்லாமல், கை அதன் அசல் நீளத்தை விட ஐந்து மடங்கு நீட்டிக்க முடியும். இந்த முன்னேற்றங்கள் முதன்முதலில் 2012 இல் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டன, மேலும் இந்த புதிய அறிவியல் அறிவிலிருந்து கார் நிறுவனங்கள் பெரிதும் பயனடையலாம். அறுவைசிகிச்சை ஆயுதங்கள் முதன்முதலில் 1985 ஆம் ஆண்டில் நரம்பியல் அறுவைசிகிச்சை பயாப்ஸி செய்யப்பட்டபோது பயன்படுத்தப்பட்டன. 1990 ஆம் ஆண்டில், எஃப். டி. ஏ எண்டோஸ்கோபிக் அறுவை சிகிச்சைகளை தானியங்கி கல்வி மாற்று ஆபரேட்டர் (ஏ. இ. எஸ். ஓ. பி) அமைப்பு மூலம் செய்ய அனுமதித்தது. எவ்வாறாயினும், எஃப். டி. ஏ செய்த ஒரே முன்னேற்றம் இதுவல்ல. ஏ. இ. எஸ். ஓ. பி அமைப்பு ஒரு கணினி இயக்க அமைப்பாக இருந்தபோதிலும், முதல் அறுவை சிகிச்சை அமைப்பு 2000 ஆம் ஆண்டில் வந்தது, அப்போது டா வின்சி அறுவை சிகிச்சை அமைப்பு எஃப். டி. ஏவால் அங்கீகரிக்கப்பட்ட முதல் ரோபோடிக் அறுவை சிகிச்சை அமைப்பாக மாறியது. வகை புரோஸ்டெடிக் ஆயுதங்கள் புரோஸ்டெடிக்ஸ் ஒரு இயந்திர கை போல் தெரியவில்லை, ஆனால் அவை. இது அன்றாட செயல்பாடுகளைச் செய்ய இயலாத ஒரு நபரை அனுமதிக்க கீல்கள் மற்றும் கம்பி சேணத்தைப் பயன்படுத்துகிறது. அவர்கள் ஒரு மனித கையின் கட்டமைப்பை எடுக்கும் ஆயுதங்களை உருவாக்கத் தொடங்கியுள்ளனர், அது ஒரு எலும்புக்கூடு உலோகக் கை போல் தோன்றினாலும், அது ஒரு சாதாரண கை மற்றும் கை போல நகர்கிறது. இந்த கை 2015 ஆம் ஆண்டில் ஜான்ஸ் ஹாப்கின்ஸ் பல்கலைக்கழகத்தால் உருவாக்கப்பட்டது. இது 26 மூட்டுகளைக் கொண்டுள்ளது (பழைய காலாவதியான கைகளை விட அதிக வழி) மற்றும் 45 பவுண்டுகள் வரை தூக்கும் திறன் கொண்டது. இந்த கையில் மனித மனதுடன் இணைக்கும் 100 சென்சார்கள் உள்ளன. இந்த சென்சார்கள் கையைக் கொண்ட நபரை அவரது உடலின் மற்றொரு பகுதியைப் போல கையை நகர்த்த அனுமதிக்கின்றன. இந்த புதிய புரோஸ்டெடிக்கைப் பயன்படுத்தியவர்கள் உண்மையில் அமைப்பை உணர முடிந்தது என்று கூறலாம், இறுதியில் புரோஸ்டெடிக்குகளை இயந்திர கை வகையின் ஒரு பெரிய பகுதியாக ஆக்குகிறது. ரோவர் ஆயுதங்கள் விண்வெளியில், நாசா புதிய கிரக கண்டுபிடிப்புகளுக்கு ஒரு இயந்திரக் கையைப் பயன்படுத்தியது. இந்த கண்டுபிடிப்புகளில் ஒன்று மற்றொரு கிரகத்திற்கு ஒரு ரோவரை அனுப்பியதிலிருந்தும், இந்த கிரகத்திலிருந்து மாதிரிகளை சேகரித்ததிலிருந்தும் வந்தது. ஒரு ரோவர் மூலம், நாசா ரோவரை அதன் நியமிக்கப்பட்ட கிரகத்தில் வைத்து, அவர்கள் விரும்பும் அனைத்தையும் ஆராய முடியும். பூமியின் வளிமண்டலத்தில் செயற்கைக்கோள் நிலையங்களாக செயல்படும் கப்பல்களுடன் இயந்திர ஆயுதங்களும் இணைக்கப்பட்டுள்ளன, ஏனெனில் அவை மற்ற செயற்கைக்கோள்களுக்கு சேதத்தை ஏற்படுத்தக்கூடிய குப்பைகளைப் பிடிக்க உதவுகின்றன. அது மட்டுமல்லாமல், விண்வெளி வீரர்கள் கப்பல் அல்லது செயற்கைக்கோளை சரிசெய்யச் செல்ல வேண்டியிருக்கும் போது அவர்கள் பாதுகாப்பாக வைத்திருக்கிறார்கள். இப்போது, இயந்திர ஆயுதங்களைக் கொண்ட அனைத்து ரோவர்களும் இருக்கும் இடத்தில் இடம் இல்லை. ஸ்வாட் குழுவும் பிற சிறப்புப் படைகளும் கூட இந்த ரோவர்களைப் பயன்படுத்தி ஒரு கட்டிடம் அல்லது பாதுகாப்பற்ற பகுதிக்குள் சென்று வெடிகுண்டை செயலிழக்கச் செய்யவோ, வெடிகுண்டை வைக்கவோ அல்லது வாகனங்களை பழுதுபார்க்கவோ பயன்படுத்துகின்றன. தினசரி இயந்திர ஆயுதங்கள் ஒவ்வொரு நாளும் ஒரு நபர் ஒரு வகை இயந்திரக் கையைப் பயன்படுத்தலாம். பின்சர் இயந்திரக் கையால் அடைய முடியாத பொருளைப் பிடிக்க முடியும் போன்ற மிகவும் சாதாரண விஷயங்களுக்கு பல இயந்திர ஆயுதங்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. 3 மூட்டுகளின் எளிய அமைப்பு அழுத்துகிறது மற்றும் இயக்கத்தை வெளியிடுகிறது, இதனால் பின்சர் மூடப்பட்டு இறுதியாக விரும்பிய பொருளைப் பிடிக்கிறது. பட்டைகள் போன்ற மிகவும் எளிமையானதாகத் தோன்றும் பொருள்களைக் கூட இயந்திரக் கை என்று வகைப்படுத்தலாம். இந்த எளிய பொருள் தினமும் மில்லியன் கணக்கான முறை பயன்படுத்தப்படுகிறது, ஒரு பொறியாளரின் உதவியுடன் ஒரு எளிய, ஆனால் சிறந்த வடிவமைப்பை உருவாக்கியது. இயந்திர ஆயுதங்களுக்கான மாற்றங்கள் மற்றும் முன்னேற்றங்கள் சிங்கப்பூர் தேசிய பல்கலைக்கழகம் இயந்திர கைகளில் வைக்கக்கூடிய செயற்கை தசை திசுக்களை உருவாக்கத் தொடங்கியுள்ளது, இதனால் மக்கள் அதிக சுமைகளை எடுக்க முடியும். இந்த செயற்கை திசு அதன் சொந்த எடையை விட 500 மடங்கு வரை எடுக்க முடியும். திசு பொறியாளர்கள் இயந்திரக் கையில் எவ்வளவு வைக்கிறார்கள் என்பதைப் பொறுத்து, கைக்கு அதிக லிப்ட் வலிமை உள்ளது. ஒரு வழக்கமான மனித நன்கு வளர்ந்த வயது வந்தவரின் எடை சுமார் 160 முதல் 180 பவுண்டுகள் ஆகும். இப்போது, அவ்வளவு எடையுள்ள ஒரு நபர் சுமார் 80,000 பவுண்டுகள் எடையுள்ள ஒரு பொருளை உயர்த்த முடியும். கடுமையான வானிலை காரணமாக இடிந்து விழக்கூடிய கிரேனைப் பயன்படுத்துவதற்குப் பதிலாக கட்டுமானப் பொருட்களுடன் நடந்து செல்வது கட்டுமான தளங்களை மிகவும் பாதுகாப்பானதாக மாற்றும். விரைவில், கட்டுமானத்திற்கான பயன்பாட்டு வாகனங்கள் கடந்த கால விஷயமாக இருக்கலாம். சென்சார் மெக்கானிக்கல் ஆர்ம்ஸ் புரோஸ்டெடிக்ஸுக்கு பயன்படுத்தப்படும் புதிய இயந்திர ஆயுதங்கள் சென்சார்களைப் பெறத் தொடங்குகின்றன, இது ஒருவரின் முதுகெலும்பு இணைக்கப்பட்ட ஒரு சிப்பின் உதவியுடன், ஒரு நபரை கையை நகர்த்த அனுமதிக்கிறது. சென்சார் தொடும் எதற்கும் அதிக உணர்திறன் கொண்டதாக சென்சார்களை எளிதில் திட்டமிட முடியும் என்பதால், செயற்கை கைகளைக் கொண்டவர்களாலும் அவர்கள் தொடும் பொருளை உணர முடியும். இதன் மூலம், ஒரு நபர் சிறிய அதிர்வுகளை கூட உணர முடியும். இது ஒரு அபாயமாகவும் நல்ல விஷயமாகவும் இருக்கலாம். இது மனிதனுக்கு ஆபத்தை விளைவிக்கும், ஏனெனில் அதிக அழுத்தத்துடன் கையாளப்பட்டால் செயற்கை மருந்து கொண்ட நபர் கடுமையான வலியை அனுபவிக்கலாம். தொடுதல் உணர்வை உண்மையில் பெறுவதைத் தவிர, உள்வரும் ஆபத்து குறித்த அதிக விழிப்புணர்வையும் ஒருவர் உணர முடியும். உயிர் போன்ற இயந்திர ஆயுதங்கள் உயிர் போன்ற இயந்திர ஆயுதங்கள், சாதாரண மனித ஆயுதங்களுடன் சேர்ந்து, இரண்டையும் வேறுபடுத்துவது கடினம். இதற்குக் காரணம், செயற்கை கையில் ஒரு கோட் வைக்கும் ஒரு ஸ்ப்ரே, கையை உண்மையானதாக தோற்றமளிக்கிறது. இந்த எதிர்கால கற்பனை ஒரு யதார்த்தமாக மாறத் தொடங்கியுள்ளது. விஞ்ஞானிகள் ஒரு செயற்கை கையை சாதாரண கையைப் போல வைத்திருக்க ஸ்லீவ் வகை செயற்கை தோல்களை உருவாக்கத் தொடங்கியுள்ளனர். இது புரோஸ்டெடிக்ஸ் உள்ளவர்கள் தங்கள் ரோபோடிக் கையைப் பற்றி சுய உணர்வுடன் உணர அனுமதிக்கும். மேலும் காண்க ரோபோ கை அகழ்வாராய்ச்சி ஆர்ட்டிகுலேட்டட் ரோபோ மெக்கானிக்கல் இன்ஜினியரிங் மார்ஸ் கியூரியாசிட்டி ரோவர்-ரோபோ கை லியோனார்டோ டா வின்சி குறிப்புகள் பொறிமுறைகள் (பொறியியல்)