Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
அரைக்கோள ஓம்நிடைரெக்ஷனல் கிம்பல் சக்கரம் (HOG சக்கரம்) என்பது அதன் அச்சில் தொடர்ந்து சுழலும் அரைக்கோளத்தைப் பயன்படுத்தும் ஒரு இயக்கி அமைப்பு ஆகும். அரைக்கோளம் கிடைமட்டமாக இருக்கும்போது, அது ஒரு சுழலும் மேல் போன்றது, மேலும் தரையில் அதன் தொடர்பு புள்ளிக்கு மிகக் குறைந்த முறுக்குவிசையைப் பயன்படுத்துகிறது. இருப்பினும், விளிம்பில் இருக்கும்போது, அது ஒரு பாரம்பரிய வட்ட சக்கரத்தைப் போல இழுக்கிறது. அரைக்கோளத்தை பக்கவாட்டில் மற்றும்/அல்லது முன் பக்கமாக சாய்ப்பதன் மூலம் எந்த திசையிலும் முறுக்குவிசையை விரைவாக திசைதிருப்ப முடியும். எடுத்துக்காட்டாக, அரைக்கோளம் கடிகார திசையில் சுழன்று கொண்டிருந்தால், அதை வலதுபுறம் சாய்த்தால் வாகனம் முன்னோக்கி "இழுக்கப்படும்", இடதுபுறம் சாய்ந்தால் வாகனம் பின்னோக்கி "தள்ளப்படும்", முன்-பின் சாய்வு இடது அல்லது வலதுபுறம் தள்ளப்படும். குறிப்பிடத்தக்க வகையில், முறுக்கு அரைக்கோளத்தின் சாய்வுக்கு விகிதாசாரமாக உள்ளது, இது எல்லையற்ற கியர் விகிதத்தைப் போன்ற செயல்திறனை வழங்குகிறது, ஆனால் எந்த கியர்களும் இல்லாமல். HOG சக்கரத்தின் ஒரு வரம்பு தரையுடன் தொடர்பு கொள்ளும் ஒரு புள்ளியை நம்பியிருப்பது ஆகும். இதற்கு ஒரு தட்டையான, கடினமான மேற்பரப்பு தேவைப்படுகிறது, குறிப்பாக சிறிய ரோபோ வாகனங்களுக்கு. மெக்கானிக்ஸ் அண்ட் ஹேண்டிகிராஃப்ட் பத்திரிகையின் அக்டோபர் 1938 இதழில் "ஹெமிஸ்பியர் டிரைவ் ஸ்பீட்ஸ்டர்" என்று அழைக்கப்படும் HOG டிரைவ் ஆட்டோமொபைலின் கருத்து விளக்கப்படம் இடம்பெற்றது. சீன வோக்ஸிலிருந்து தயாரிக்கப்பட்ட HOG டிரைவைப் பயன்படுத்தும் ஒரு தனிப்பட்ட வாகனம் 1988 டொயோட்டா ஒலிம்பிக் ஐடியாஸ் போட்டியை வென்றது. மிக சமீபத்தில், இது ரோபாட்டிக்ஸில் பயன்படுத்தப்படுகிறது, அங்கு அரைக்கோளம் செங்குத்தாக இருக்கும்போது இயக்கம் இல்லாததால் (ஒருமைப்பாடு) இது "ஒருமை இயக்கி" என்றும் அழைக்கப்படுகிறது. மேலும் காண்கஃ ஓடோமெட்ரி சக்கரங்கள்