BigDog
பிக் டாக் என்பது ஒரு மாறும் நிலையான நான்கு மடங்கு இராணுவ ரோபோ ஆகும், இது 2005 ஆம் ஆண்டில் பாஸ்டன் டைனமிக்ஸால் ஃபாஸ்டர்-மில்லர், நாசா ஜெட் ப்ராபல்ஷன் ஆய்வகம் மற்றும் ஹார்வர்ட் பல்கலைக்கழக கான்கார்ட் ஃபீல்ட் ஸ்டேஷன் ஆகியவற்றுடன் உருவாக்கப்பட்டது. இது DARPA ஆல் நிதியளிக்கப்பட்டது, ஆனால் பிக் டாக் போருக்கு மிகவும் சத்தமாக கருதப்பட்டதால் இந்த திட்டம் கைவிடப்பட்டது. வழக்கமான வாகனங்களுக்கு மிகவும் கடினமான நிலப்பரப்பில் வீரர்களுடன் செல்ல ரோபோ பேக் கோவேறு கழுதையாக செயல்பட முடியும் என்ற நம்பிக்கையில் பாதுகாப்பு மேம்பட்ட ஆராய்ச்சி திட்டங்கள் நிறுவனத்தால் (டிஏஆர்பிஏ) பிக் டாக் நிதியளிக்கப்பட்டது. சக்கரங்கள் அல்லது டிரெட்ஸ்களுக்கு பதிலாக, பிக் டாக் இயக்கத்திற்கு நான்கு கால்களைப் பயன்படுத்துகிறது, இது சக்கரங்களை தோற்கடிக்கும் மேற்பரப்புகளில் செல்ல அனுமதிக்கிறது. கால்களில் மூட்டு நிலை மற்றும் தரைத் தொடர்பு உள்ளிட்ட பல்வேறு சென்சார்கள் உள்ளன. பிக் டாக்கில் லேசர் கைரோஸ்கோப் மற்றும் ஸ்டீரியோ பார்வை அமைப்பு உள்ளது. பிக் டாக் நீளமானது, உயரமாக நிற்கிறது, எடை கொண்டது, இது ஒரு சிறிய கோவேறு கழுதையின் அளவைப் பற்றியது. இது கடினமான நிலப்பரப்பை கடந்து, 35 டிகிரி சாய்வில் ஓடும், சுமந்து செல்லும் மற்றும் ஏறும் திறன் கொண்டது. ரோபோவின் பல்வேறு சென்சார்களிலிருந்து உள்ளீட்டைப் பெறும் ஒரு போர்ட்போர்டு கணினியால் லோகோமோஷன் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. வழிசெலுத்தல் மற்றும் சமநிலையும் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பால் நிர்வகிக்கப்படுகிறது. பிக் டாக்கின் நடை முறை நான்கு கால்கள் மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது, ஒவ்வொன்றும் மூட்டுகளுக்கு சக்தி அளிக்கும் நான்கு குறைந்த உராய்வு ஹைட்ராலிக் சிலிண்டர் ஆக்சுவேட்டர்கள் பொருத்தப்பட்டுள்ளன. பிக் டாக்கின் நகரும் நடத்தைகள் பெரிதும் மாறுபடும். இது எழுந்து நிற்கலாம், உட்காரலாம், ஒரு நேரத்தில் ஒரு காலை உயர்த்தும் ஊர்ந்து செல்லும் நடைப்பயணத்துடன் நடக்கலாம், மூலைவிட்ட கால்களை உயர்த்தும் மிதக்கும் நடைப்பயணத்துடன் நடக்கலாம் அல்லது ஓடும் நடைப்பயணத்துடன் நடக்கலாம். பிக் டாக்கின் பயண வேகம் ஒரு ஊர்ந்து செல்வதிலிருந்து ஒரு தடவை வரை மாறுபடும். பிக் டாக் திட்டத்திற்கு டாக்டர் மார்ட்டின் பியூலர் தலைமை தாங்கினார், அவர் 2012 ஆம் ஆண்டில் ரோபாட்டிக்ஸ் இண்டஸ்ட்ரீஸ் அசோசியேஷனிடமிருந்து ஜோசப் எங்கல்பெர்கர் விருதைப் பெற்றார். டாக்டர் பியூஹ்லர் முன்பு மெக்கில் பல்கலைக்கழகத்தில் பேராசிரியராக இருந்தபோது, அங்குள்ள ரோபாட்டிக்ஸ் ஆய்வகத்திற்கு தலைமை தாங்கினார், நான்கு கால் நடைபயிற்சி மற்றும் ஓடும் ரோபோக்களை உருவாக்கினார். ஆக்சுவேட்டர்களில் கட்டப்பட்டவை மூட்டு நிலை மற்றும் சக்திக்கான சென்சார்கள், மேலும் இயக்கம் இறுதியில் சென்சார்களை நிர்வகிக்கும் ஒரு போர்ட்போர்டு கணினி மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. பிக் டாக்கில் சுமார் 50 சென்சார்கள் அமைந்துள்ளன. இவை உடலின் அணுகுமுறை மற்றும் முடுக்கம், மூட்டு ஆக்சுவேட்டர்களின் இயக்கம் மற்றும் விசை மற்றும் ரோபோவின் உள் இயந்திரத்திற்குள் இயந்திர வேகம், வெப்பநிலை மற்றும் ஹைட்ராலிக் அழுத்தம் ஆகியவற்றை அளவிடுகின்றன. மூட்டுகளின் நிலை மற்றும் விசை போன்ற குறைந்த அளவிலான கட்டுப்பாடு மற்றும் நகரும் போது வேகம் மற்றும் உயரம் போன்ற உயர் மட்ட கட்டுப்பாடு இரண்டும் கப்பலில் உள்ள கணினி மூலம் கட்டுப்படுத்தப்படுகின்றன. பிக் டாக் வெப் ஜங்க் 20 மற்றும் ஹங்க்ரி பீஸ்ட் அத்தியாயங்களிலும், நியூ சயின்டிஸ்ட், பாப்புலர் சயின்ஸ், பாப்புலர் மெக்கானிக்ஸ் மற்றும் தி வால் ஸ்ட்ரீட் ஜர்னல் கட்டுரைகளிலும் இடம்பெற்றது. மார்ச் 23,2008 அன்று, பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் ஆல்பா டாக் என்று அழைக்கப்படும் புதிய தலைமுறை பிக் டாக்கின் வீடியோ காட்சிகளை வெளியிட்டது. பனிக்கட்டி நிலப்பரப்பில் நடக்கவும், பக்கத்திலிருந்து உதைக்கப்படும்போது அதன் சமநிலையை மீட்டெடுக்கவும் பிக் டாக்கின் திறனை காட்சிகள் காட்டுகின்றன. சுத்திகரிக்கப்பட்ட சமமான பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் மூலம் பிக் டாக்கை விட அதிகமாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, இது திறன்கள் மற்றும் இறக்கப்படும் வீரர்களுக்கான பயன்பாடு ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. பிப்ரவரி 2012 இல், மேலும் DARPA ஆதரவுடன், இராணுவமயமாக்கப்பட்ட பிக் டாக்கின் லெக்ட் ஸ்குவாட் சப்போர்ட் சிஸ்டம் (LS3) மாறுபாடு கடினமான நிலப்பரப்பில் ஒரு நடைப்பயணத்தின் போது அதன் திறன்களை நிரூபித்தது. 2012 கோடையில் தொடங்கி, DARPA அமைப்பின் ஒட்டுமொத்த வளர்ச்சியை முடித்து, 18 மாதங்களில் அதன் முக்கிய திறன்களைச் செம்மைப்படுத்த திட்டமிட்டது, இது தியேட்டரில் செயல்படும் குழுக்களுக்கு அனுப்பப்படுவதற்கு முன்பு போர் வீரர்களை வெளியேற்றுவதற்கான தகுதியை உறுதி செய்தது. பிக் டாக் ஒரு சுமையை சுமக்கும் போது, எரிபொருள் நிரப்பாமல், 24 மணி நேரத்தில் ஒரு மலையேற்றத்தை முடிக்கும் திறனை நிரூபிக்க முடியும். அதன் பார்வை சென்சார்களின் சுத்திகரிப்பும் நடத்தப்படும். பிப்ரவரி 2013 இன் இறுதியில், பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் ஒரு கையால் மாற்றியமைக்கப்பட்ட பிக் டாக்கின் வீடியோ காட்சிகளை வெளியிட்டது. கை பொருட்களை எடுத்து எறியலாம். கையின் இயக்கங்களை வலுப்படுத்த ரோபோ அதன் கால்கள் மற்றும் உடற்பகுதியை நம்பியுள்ளது. இது சுற்றியுள்ள எடைகளை உயர்த்த முடியும் என்று நம்பப்படுகிறது. பணிநீக்கம் டிசம்பர் 2015 இறுதியில், பிக் டாக் திட்டம் நிறுத்தப்பட்டது. இது ஒரு நாள் களத்தில் உள்ள அமெரிக்க வீரர்களுக்கு ஒரு பேக் கோவேறு கழுதை போல செயல்படும் என்ற நம்பிக்கை இருந்தபோதிலும், எரிவாயு மூலம் இயங்கும் இயந்திரம் போரில் பயன்படுத்த மிகவும் சத்தமாக கருதப்பட்டது. ஸ்பாட் என்ற அனைத்து மின்சார ரோபோவிற்கும் இதேபோன்ற திட்டம் மிகவும் அமைதியாக இருந்தது, ஆனால் எடுத்துச் செல்ல மட்டுமே முடியும். இரண்டு திட்டங்களும் இப்போது முன்னேற்றத்தில் இல்லை, ஆனால் ஸ்பாட் மினி 2019 இல் வெளியிடப்பட்டது. வன்பொருள் பிக் டாக் இரண்டு-ஸ்ட்ரோக், ஒரு சிலிண்டர், கோ-கார்ட் என்ஜின் மூலம் இயக்கப்படுகிறது, இது 9,000 ஆர்பிஎம்மில் இயங்குகிறது. இயந்திரம் ஒரு ஹைட்ராலிக் பம்பை இயக்குகிறது, இது ஹைட்ராலிக் லெக் ஆக்சுவேட்டர்களை இயக்குகிறது. ஒவ்வொரு காலிலும் நான்கு ஆக்சுவேட்டர்கள் உள்ளன (இடுப்பு மூட்டுக்கு இரண்டு, முழங்கால் மற்றும் கணுக்கால் மூட்டுகளுக்கு தலா ஒன்று), மொத்தம் 16. ஒவ்வொரு ஆக்சுவேட்டர் யூனிட்டிலும் ஒரு ஹைட்ராலிக் சிலிண்டர், சர்வோ வால்வு, பொசிஷன் சென்சார் மற்றும் ஃபோர்ஸ் சென்சார் ஆகியவை உள்ளன. ஆன் போர்டு கம்ப்யூட்டிங் சக்தி என்பது க்யூஎன்எக்ஸ் இயங்கும் பென்டியம் 4 வகுப்பு கணினியுடன் ஒரு முரட்டுத்தனமான பிசி/104 போர்டு அடுக்காகும். கேலரியில் மேலும் காண்கஃ ஐபோ பயோரோபோட்டிக்ஸ் லெக்ட் ஸ்குவாட் சப்போர்ட் சிஸ்டம், பிக் டாக் திட்டத்தின் அடுத்த கட்டம் கெக்கோ குறிப்புகள் வெளிப்புற இணைப்புகள் பாஸ்டன் டைனமிக்ஸின் பிக் டாக் பக்கம் 2005 ரோபோக்கள் இராணுவ ரோபோக்கள் பாஸ்டன் டைனமிக்ஸ் ஜெட் ப்ராபல்ஷன் ஆய்வகத்தில் ரோபோட்டிக்ஸ் ஹார்வர்ட் பல்கலைக்கழகம் DARPA திட்டங்கள்