Robot Operating System
ரோபோ இயக்க முறைமை (ரோஸ் அல்லது ரோஸ்) என்பது ஒரு திறந்த மூல ரோபாட்டிக்ஸ் மிடில்வேர் தொகுப்பாகும். ஆர்ஓஎஸ் ஒரு இயக்க முறைமை (ஓஎஸ்) அல்ல, ஆனால் ரோபோ மென்பொருள் மேம்பாட்டிற்கான மென்பொருள் கட்டமைப்புகளின் தொகுப்பாக இருந்தாலும், வன்பொருள் சுருக்கம், குறைந்த அளவிலான சாதனக் கட்டுப்பாடு, பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் செயல்பாட்டைச் செயல்படுத்துதல், செயல்முறைகளுக்கு இடையில் செய்தியை அனுப்புதல் மற்றும் தொகுப்பு மேலாண்மை போன்ற பன்முக கணினி கிளஸ்டருக்காக வடிவமைக்கப்பட்ட சேவைகளை இது வழங்குகிறது. ஆர்ஓஎஸ் அடிப்படையிலான செயல்முறைகளின் இயங்கும் தொகுப்புகள் ஒரு வரைபட கட்டமைப்பில் குறிப்பிடப்படுகின்றன, அங்கு சென்சார் தரவு, கட்டுப்பாடு, நிலை, திட்டமிடல், ஆக்சுவேட்டர் மற்றும் பிற செய்திகளைப் பெறக்கூடிய, இடுகையிடக்கூடிய மற்றும் மல்டிபிளெக்ஸ் சென்சார் தரவு முனைகளில் செயலாக்கம் நடைபெறுகிறது. ரோபோ கட்டுப்பாட்டில் வினைத்திறன் மற்றும் குறைந்த தாமதம் ஆகியவற்றின் முக்கியத்துவம் இருந்தபோதிலும், ரோஸ் ஒரு நிகழ்நேர இயக்க முறைமை (ஆர்டிஓஎஸ்) அல்ல. இருப்பினும், ROS ஐ நிகழ்நேர கம்ப்யூட்டிங் குறியீட்டுடன் ஒருங்கிணைக்க முடியும். நிகழ்நேர அமைப்புகளுக்கான ஆதரவின் பற்றாக்குறை ROS 2 இன் உருவாக்கத்தில் தீர்க்கப்பட்டுள்ளது, இது ROS API இன் ஒரு முக்கிய திருத்தமாகும், இது முக்கிய ROS செயல்பாடுகளுக்கான நவீன நூலகங்கள் மற்றும் தொழில்நுட்பங்களைப் பயன்படுத்திக் கொள்ளும் மற்றும் நிகழ்நேர குறியீடு மற்றும் உட்பொதிக்கப்பட்ட கணினி வன்பொருளுக்கான ஆதரவைச் சேர்க்கும். ஆர்ஓஎஸ் சுற்றுச்சூழல் அமைப்பில் உள்ள மென்பொருளை மூன்று குழுக்களாகப் பிரிக்கலாம்ஃ ஆர்ஓஎஸ் அடிப்படையிலான மென்பொருளை உருவாக்குவதற்கும் விநியோகிப்பதற்கும் பயன்படுத்தப்படும் மொழி மற்றும் இயங்குதளம்-சுயாதீன கருவிகள்; ஆர்ஓஎஸ் கிளையன்ட் நூலக செயல்பாடுகள், மற்றும்; ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட ஆர்ஓஎஸ் கிளையன்ட் நூலகங்களைப் பயன்படுத்தும் பயன்பாடு தொடர்பான குறியீட்டைக் கொண்ட தொகுப்புகள். மொழி-சுயாதீன கருவிகள் மற்றும் முக்கிய வாடிக்கையாளர் நூலகங்கள் (சி + +, பைதான் மற்றும் லிஸ்ப்) இரண்டும் பி. எஸ். டி உரிமத்தின் விதிமுறைகளின் கீழ் வெளியிடப்படுகின்றன, மேலும் அவை திறந்த மூல மென்பொருள்கள் மற்றும் வணிக மற்றும் ஆராய்ச்சி பயன்பாட்டிற்கு இலவசம். பெரும்பாலான பிற தொகுப்புகள் பல்வேறு திறந்த மூல உரிமங்களின் கீழ் உரிமம் பெற்றுள்ளன. வன்பொருள் இயக்கிகள், ரோபோ மாதிரிகள், தரவுப் வகைகள், திட்டமிடல், கருத்து, ஒரே நேரத்தில் உள்ளூர்மயமாக்கல் மற்றும் மேப்பிங் (எஸ். எல். ஏ. எம்), உருவகப்படுத்துதல் கருவிகள் மற்றும் பிற வழிமுறைகள் போன்ற பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படும் செயல்பாடுகள் மற்றும் பயன்பாடுகளை இந்த பிற தொகுப்புகள் செயல்படுத்துகின்றன. முக்கிய ஆர்ஓஎஸ் கிளையன்ட் நூலகங்கள் யுனிக்ஸ் போன்ற அமைப்பை நோக்கிச் செல்கின்றன, பெரும்பாலும் அவை திறந்த மூல மென்பொருள் சார்புநிலைகளின் பெரிய தொகுப்புகளைச் சார்ந்திருப்பதால். இந்த கிளையன்ட் நூலகங்களுக்கு, உபுண்டு லினக்ஸ் "சப்போர்ட்டட்" என்று பட்டியலிடப்பட்டுள்ளது, அதே நேரத்தில் ஃபெடோரா லினக்ஸ், மேகோஸ் மற்றும் மைக்ரோசாப்ட் விண்டோஸ் போன்ற பிற மாறுபாடுகள் "சோதனை" என்று பெயரிடப்பட்டுள்ளன, மேலும் அவை சமூகத்தால் ஆதரிக்கப்படுகின்றன. இருப்பினும், சொந்த ஜாவா ஆர்ஓஎஸ் கிளையன்ட் நூலகம் இந்த வரம்புகளைப் பகிர்ந்து கொள்ளவில்லை, மேலும் ஆண்ட்ராய்டு ஓஎஸ்-க்கு ஆர்ஓஎஸ் அடிப்படையிலான மென்பொருளை எழுத அனுமதித்துள்ளது. லினக்ஸ், மேகோஸ் மற்றும் மைக்ரோசாப்ட் விண்டோஸ் ஆகியவற்றில் பயன்படுத்தக்கூடிய அதிகாரப்பூர்வமாக ஆதரிக்கப்படும் MATLAB கருவிப்பெட்டியில் ROS ஐ ஒருங்கிணைக்கவும் இது உதவியது. ஒரு ஜாவாஸ்கிரிப்ட் கிளையன்ட் நூலகமும் உருவாக்கப்பட்டுள்ளது, இது எந்தவொரு தரநிலைகளுக்கு இணங்கும் வலை உலாவி வழியாக ஒரு ஆர்ஓஎஸ் அமைப்பில் மென்பொருளை ஒருங்கிணைக்க உதவுகிறது. ஸ்டான்போர்டில் ஆரம்ப நாட்கள் (2007 மற்றும் அதற்கு முந்தைய) 2007 க்கு சற்று முன்பு, இறுதியில் ஆர். ஓ. எஸ் ஆக மாறும் முதல் துண்டுகள் ஸ்டான்போர்ட் பல்கலைக்கழகத்தில் ஒருங்கிணைக்கத் தொடங்கின. ஸ்டான்போர்டில் உள்ள கென்னத் சாலிஸ்பரி ரோபாட்டிக்ஸ் ஆய்வகத்தில் பணிபுரியும் பிஎச்டி மாணவர்களான எரிக் பெர்கர் மற்றும் கீனன் வைரோபெக் ஆகியோர் தனிப்பட்ட ரோபாட்டிக்ஸ் திட்டத்திற்கு தலைமை தாங்கினர். மனித சூழல்களில் கையாளுதல் பணிகளைச் செய்ய ரோபோக்களில் பணிபுரியும் போது, இரண்டு மாணவர்களும் தங்கள் சக ஊழியர்களில் பலர் ரோபாட்டிக்ஸின் மாறுபட்ட தன்மையால் பின்வாங்கப்படுவதைக் கவனித்தனர்ஃ ஒரு சிறந்த மென்பொருள் உருவாக்குநருக்குத் தேவையான வன்பொருள் அறிவு இல்லாமல் இருக்கலாம், அதிநவீன பாதையைத் திட்டமிடும் நிலையை வளர்க்கும் ஒருவருக்கு கணினி பார்வையை எவ்வாறு செய்வது என்று தெரியாமல் இருக்கலாம். இந்த சூழ்நிலையை சரிசெய்யும் முயற்சியில், இரு மாணவர்களும் கல்வித்துறையில் மற்றவர்கள் கட்டமைக்க ஒரு தொடக்க இடத்தை வழங்கும் ஒரு அடிப்படை அமைப்பை உருவாக்க புறப்பட்டனர். எரிக் பெர்கரின் வார்த்தைகளில் கூறுவதானால், "அந்த வெவ்வேறு பரிமாணங்களில் உறிஞ்சாத ஒன்று". இந்த ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பை நோக்கிய அவர்களின் முதல் படிகளில், இருவரும் PR1 ஐ ஒரு வன்பொருள் முன்மாதிரியாக உருவாக்கி, அதிலிருந்து மென்பொருளில் வேலை செய்யத் தொடங்கினர், மற்ற ஆரம்பகால திறந்த மூல ரோபோ மென்பொருள் கட்டமைப்புகளிலிருந்து சிறந்த நடைமுறைகளை கடன் வாங்கி, குறிப்பாக சுவிட்ச்யார்டு, மற்றொரு ஸ்டான்போர்ட் PhD மாணவரான மோர்கன் குவிக்லி, ஸ்டான்போர்ட் செயற்கை நுண்ணறிவு ஆய்வகத்தின் ஸ்டான்ஃபோர்ட் செயற்கை நுண்ணறிவு ரோபோவுக்கு (STAIR) ஆதரவாக பணியாற்றி வந்தார். 50, 000 அமெரிக்க டாலர்களின் ஆரம்ப நிதி ஜோனா ஹாஃப்மேன் மற்றும் அலைன் ரோஸ்மேன் ஆகியோரால் வழங்கப்பட்டது, இது PR1 இன் வளர்ச்சிக்கு ஆதரவளித்தது. மேலும் வளர்ச்சிக்கு நிதி கோரும் போது, எரிக் பெர்கர் மற்றும் கீனன் வைரோபெக் ஆகியோர் வில்லோ கேரேஜ் என்ற தொழில்நுட்ப இன்குபேட்டரின் நிறுவனர் ஸ்காட் ஹாசனை சந்தித்தனர், இது ஒரு தன்னாட்சி எஸ்யூவி மற்றும் ஒரு சூரிய தன்னாட்சி படகில் வேலை செய்து கொண்டிருந்தது. ஹசன் பெர்கர் மற்றும் வைரோபெக்கின் "லினக்ஸ் ஃபார் ரோபாட்டிக்ஸ்" பற்றிய பார்வையைப் பகிர்ந்து கொண்டார், மேலும் அவர்களை வில்லோ கேரேஜில் வந்து பணியாற்ற அழைத்தார். வில்லோ கேரேஜ் ஜனவரி 2007 இல் தொடங்கப்பட்டது, மேலும் ரோஸ் குறியீட்டின் முதல் கமிட் நவம்பர் 7,2007 அன்று சோர்ஸ்ஃபோர்ஜிற்கு செய்யப்பட்டது. வில்லோ கேரேஜ் (2007-2013) வில்லோ கேரேஜ் PR2 ரோபோவை PR1 இன் பின்தொடர்தலாகவும், அதை இயக்குவதற்கான மென்பொருளாக ROS ஐ உருவாக்கத் தொடங்கியது. இருபதுக்கும் மேற்பட்ட நிறுவனங்களைச் சேர்ந்த குழுக்கள் ஆர்ஓஎஸ்-க்கு பங்களித்தன, முக்கிய மென்பொருள் மற்றும் வளர்ந்து வரும் தொகுப்புகளின் எண்ணிக்கை இரண்டும் ஆர்ஓஎஸ்-உடன் இணைந்து ஒரு பெரிய மென்பொருள் சுற்றுச்சூழல் அமைப்பை உருவாக்கின. வில்லோவுக்கு வெளியே உள்ளவர்கள் ஆர். ஓ. எஸ்ஸுக்கு பங்களித்தனர் (குறிப்பாக ஸ்டான்போர்டின் ஸ்டேர் திட்டத்திலிருந்து) அதாவது ஆர். ஓ. எஸ் ஆரம்பத்தில் இருந்தே பல ரோபோ தளமாக இருந்தது. வில்லோ கேரேஜ் முதலில் பிற திட்டங்களைக் கொண்டிருந்தாலும், அவை தனிப்பட்ட ரோபாட்டிக்ஸ் திட்டத்திற்கு ஆதரவாக அகற்றப்பட்டனஃ கல்வி நிறுவனங்களுக்கான ஆராய்ச்சி தளமாக பிஆர் 2 ஐ தயாரிப்பதில் கவனம் செலுத்தியது மற்றும் ஆர்ஓஎஸ் திறந்த மூல ரோபாட்டிக்ஸ் அடுக்காக கல்வி ஆராய்ச்சி மற்றும் தொழில்நுட்ப தொடக்கங்கள் ஆகிய இரண்டிற்கும் அடித்தளமாக இருக்கும், வலை அடிப்படையிலான தொடக்கங்களுக்கு எல்ஏஎம்பி அடுக்கு செய்தது போல. டிசம்பர் 2008 இல், வில்லோ கேரேஜ் அவர்களின் மூன்று உள் மைல்கற்களில் முதல் இடத்தை சந்தித்ததுஃ பிஆர் 2 க்கான தொடர்ச்சியான வழிசெலுத்தல் இரண்டு நாட்கள் மற்றும் பை கிலோமீட்டர் தூரம். விரைவில், ROS இன் ஆரம்ப பதிப்பு (0.4 மாங்கோ டாங்கோ) வெளியிடப்பட்டது, அதைத் தொடர்ந்து முதல் RVIZ ஆவணப்படுத்தல் மற்றும் ROS பற்றிய முதல் காகிதம் வெளியிடப்பட்டது. கோடையின் தொடக்கத்தில், இரண்டாவது உள் மைல்கல்ஃ பிஆர் 2 அலுவலகத்திற்குச் செல்வது, கதவுகளைத் திறந்து, அதை செருகுவது ஆகியவை எட்டப்பட்டன. இதைத் தொடர்ந்து ஆகஸ்ட் மாதம் ROS.org இணையதளம் தொடங்கப்பட்டது. ஆர்ஓஎஸ் பற்றிய ஆரம்ப பயிற்சிகள் டிசம்பரில் வெளியிடப்பட்டன, ஜனவரி 2010 இல் ஆர்ஓஎஸ் 1 வெளியீட்டிற்கு தயாராகின. இது மைல்கல் 3: முந்தைய 3 ஆண்டுகளில் வில்லோ கேரேஜ் பொறியாளர்கள் உருவாக்கிய மகத்தான திறன்களுக்கான டன் ஆவணங்கள் மற்றும் பயிற்சிகளை உருவாக்கியது. இதைத் தொடர்ந்து, வில்லோ கேரேஜ் அதன் நீண்டகால இலக்குகளில் ஒன்றை அடைந்ததுஃ 10 PR2 ரோபோக்களை தகுதியான கல்வி நிறுவனங்களுக்கு வழங்குதல். இது நீண்ட காலமாக நிறுவனர்களின் குறிக்கோளாக இருந்தது, ஏனெனில் PR2 உலகெங்கிலும் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆராய்ச்சியைத் தொடங்க முடியும் என்று அவர்கள் உணர்ந்தனர். ஃப்ரீபர்க் பல்கலைக்கழகம் (ஜெர்மனி), ராபர்ட் போஷ் ஜி. எம். பி. எச், ஜார்ஜியா இன்ஸ்டிடியூட் ஆஃப் டெக்னாலஜி, கே. யூ லுவென் (பெல்ஜியம்), மாசசூசெட்ஸ் இன்ஸ்டிடியூட் ஆஃப் டெக்னாலஜி (எம்ஐடி), ஸ்டான்போர்ட் பல்கலைக்கழகம், முனிச் தொழில்நுட்ப பல்கலைக்கழகம் (ஜெர்மனி), கலிபோர்னியா பல்கலைக்கழகம், பெர்க்லி, பென்சில்வேனியா பல்கலைக்கழகம், தெற்கு கலிபோர்னியா பல்கலைக்கழகம் (யு. எஸ். சி) மற்றும் டோக்கியோ பல்கலைக்கழகம் (ஜப்பான்) உள்ளிட்ட பல்வேறு நிறுவனங்களுக்கு அவர்கள் பதினொரு பிஆர் 2 களை வழங்கினர். இது, வில்லோ கேரேஜ் இன் மிகவும் வெற்றிகரமான இன்டர்ன்ஷிப் திட்டத்துடன் (2008 முதல் 2010 வரை மெலோனி வைஸால் நடத்தப்பட்டது) இணைந்து, ரோபாட்டிக்ஸ் உலகம் முழுவதும் ஆர்ஓஎஸ் பற்றிய செய்தியைப் பரப்ப உதவியது. முதல் அதிகாரப்பூர்வ ஆர்ஓஎஸ் விநியோக வெளியீடுஃ ஆர்ஓஎஸ் பாக்ஸ் ஆமை, மார்ச் 2,2010 அன்று வெளியிடப்பட்டது, இது முதல் முறையாக ஆர்ஓஎஸ் அதிகாரப்பூர்வமாக பொது பயன்பாட்டிற்காக பதிப்பு தொகுப்புகளின் தொகுப்புடன் விநியோகிக்கப்பட்டது. இந்த முன்னேற்றங்கள் முதல் ட்ரோன் இயங்கும் ஆர்ஓஎஸ், ஆர்ஓஎஸ் இயங்கும் முதல் தன்னாட்சி கார் மற்றும் லெகோ மைண்ட்ஸ்டார்ம்களுக்கான ஆர்ஓஎஸ் தழுவல் ஆகியவற்றிற்கு வழிவகுத்தன. PR2 பீட்டா திட்டம் நன்கு நடைபெற்று வருவதால், PR2 ரோபோ செப்டம்பர் 9,2010 அன்று வணிக கொள்முதல் செய்வதற்காக அதிகாரப்பூர்வமாக வெளியிடப்பட்டது. 2011 பிப்ரவரி 15 அன்று ஆர்ஓஎஸ் பயனர்களுக்கான கேள்வி பதில் மன்றமான ஆர்ஓஎஸ் பதில்கள் தொடங்கப்பட்டதன் மூலம் ஆர்ஓஎஸ்-க்கு ஒரு பேனர் ஆண்டாக இருந்தது; ஏப்ரல் 18 அன்று மிகவும் வெற்றிகரமான டர்டல்பாட் ரோபோ கிட் அறிமுகப்படுத்தப்பட்டது; மற்றும் மே 5 அன்று ஆர்ஓஎஸ் களஞ்சியங்களின் மொத்த எண்ணிக்கை 100 ஐ கடந்தது. வில்லோ கேரேஜ் ஏப்ரல் மாதம் திறந்த மூல ரோபாட்டிக்ஸ் அறக்கட்டளையை (ஓ. எஸ். ஆர். எஃப்) உருவாக்குவதன் மூலம் 2012 இல் தொடங்கியது. OSRF க்கு உடனடியாக டிஃபென்ஸ் அட்வான்ஸ்டு ரிசர்ச் ப்ராஜெக்ட்ஸ் ஏஜென்சி (DARPA) ஒரு மென்பொருள் ஒப்பந்தத்தை வழங்கியது. அந்த ஆண்டின் பிற்பகுதியில், முதல் ரோஸ்கான் மினசோட்டாவின் செயின்ட் பாலில் நடைபெற்றது, ரோஸ் பற்றிய முதல் புத்தகம், ரோஸ் பை எக்ஸாம்பிள் வெளியிடப்பட்டது, மேலும் ரோஸை இயக்கும் முதல் வணிக ரோபோவான பாக்ஸ்டர், ரெதிங்க் ரோபாட்டிக்ஸால் அறிவிக்கப்பட்டது. நவம்பரில் அதன் ஐந்தாவது ஆண்டு நிறைவைக் கடந்த உடனேயே, ஆர்ஓஎஸ் 3 டிசம்பர் 2012 அன்று ஒவ்வொரு கண்டத்திலும் ஓடத் தொடங்கியது. பிப்ரவரி 2013 இல், OSRF ROS க்கான முதன்மை மென்பொருள் பராமரிப்பாளர்களாக மாறியது, ஆகஸ்ட் மாதத்தில் வில்லோ கேரேஜ் அதன் நிறுவனர்களான சூட்டபிள் டெக்னாலஜிஸ் மூலம் உறிஞ்சப்படும் என்ற அறிவிப்பை முன்னறிவித்தது. இந்த கட்டத்தில், ஆர்ஓஎஸ் ஏழு முக்கிய பதிப்புகளை வெளியிட்டது (ஆர்ஓஎஸ் க்ரூவி வரை), மேலும் உலகம் முழுவதும் பயனர்களைக் கொண்டிருந்தது. ஆர்ஓஎஸ் வளர்ச்சியின் இந்த அத்தியாயம் 2014 ஆம் ஆண்டின் தொடக்கத்தில் கிளியர்பாத் ரோபாட்டிக்ஸ் பிஆர் 2 க்கான ஆதரவு பொறுப்புகளை ஏற்றுக்கொண்டபோது இறுதி செய்யப்படும். ஓஎஸ்ஆர்எஃப் மற்றும் ஓபன் ரோபாட்டிக்ஸ் (2013-தற்போது வரை) ஓஎஸ்ஆர்எஃப் ஆர்ஓஎஸ் இன் முதன்மை வளர்ச்சியை கையகப்படுத்திய ஆண்டுகளில், ஒவ்வொரு ஆண்டும் ஒரு புதிய பதிப்பு வெளியிடப்பட்டுள்ளது, அதே நேரத்தில் ஆர்ஓஎஸ் மீதான ஆர்வம் தொடர்ந்து வளர்ந்து வருகிறது. 2012 முதல் ஒவ்வொரு ஆண்டும் இரண்டு முதன்மை ரோபாட்டிக்ஸ் மாநாடுகளான ஐ. சி. ஆர். ஏ அல்லது ஐ. ஆர். ஓ. எஸ் உடன் இணைந்து ரோஸ்கான்கள் நிகழ்ந்துள்ளன. ஆர்ஓஎஸ் டெவலப்பர்களின் கூட்டங்கள் பல்வேறு நாடுகளில் ஏற்பாடு செய்யப்பட்டுள்ளன, பல ஆர்ஓஎஸ் புத்தகங்கள் வெளியிடப்பட்டுள்ளன, மேலும் பல கல்வித் திட்டங்கள் தொடங்கப்பட்டுள்ளன. செப்டம்பர் 1,2014 அன்று, நாசா சர்வதேச விண்வெளி நிலையத்தில் ரோபோட்னாட் 2 என்ற விண்வெளியில் ரோஸை இயக்கும் முதல் ரோபோவை அறிவித்தது. 2017 ஆம் ஆண்டில், OSRF அதன் பெயரை ஓபன் ரோபாட்டிக்ஸ் என்று மாற்றியது. தொழில்நுட்ப ஜாம்பவான்களான அமேசான் மற்றும் மைக்ரோசாப்ட் இந்த நேரத்தில் ரோஸ் மீது ஆர்வம் காட்டத் தொடங்கின, மைக்ரோசாப்ட் செப்டம்பர் 2018 இல் கோர் ரோஸை விண்டோஸிற்கு அனுப்பியது, அதைத் தொடர்ந்து அமேசான் வெப் சர்வீசஸ் நவம்பர் 2018 இல் ரோபோமேக்கரை வெளியிட்டது. OSRF/ஓபன் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆண்டுகளில் இதுவரை மிக முக்கியமான வளர்ச்சி (ROS ஐ ஆதரிக்கத் தொடங்கிய ரோபோ இயங்குதளங்களின் வெடிப்பு அல்லது ஒவ்வொரு ROS பதிப்பிலும் மகத்தான மேம்பாடுகளை தள்ளுபடி செய்யாமல்) ROS 2 இன் முன்மொழிவாகும், இது ROS க்கு ஒரு குறிப்பிடத்தக்க API மாற்றமாகும், இது நிகழ்நேர நிரலாக்கம், பரந்த அளவிலான கணினி சூழல்கள் மற்றும் நவீன தொழில்நுட்பத்தை ஆதரிக்கும் நோக்கம் கொண்டது. ஆர்ஓஎஸ் 2 ஆர்ஓஎஸ்சிஓன் 2014 இல் அறிவிக்கப்பட்டது, களஞ்சியத்திற்கான முதல் கடமைகள் பிப்ரவரி 2015 இல் செய்யப்பட்டன, அதைத் தொடர்ந்து ஆகஸ்ட் 2015 இல் ஆல்பா வெளியீடுகள் செய்யப்பட்டன. ஆர்ஓஎஸ் 2 இன் முதல் விநியோக வெளியீடு, ஆர்டென்ட் அபலோன், 8 டிசம்பர் 2017 அன்று வெளியிடப்பட்டது, இது அடுத்த தலைமுறை ஆர்ஓஎஸ் வளர்ச்சியின் புதிய சகாப்தத்திற்கு வழிவகுத்தது. வடிவமைப்பு தத்துவம் ROS திறந்த மூலமாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, பயனர்கள் ROS இன் மையத்துடன் தொடர்பு கொள்ளும் கருவிகள் மற்றும் நூலகங்களின் உள்ளமைவைத் தேர்வுசெய்ய முடியும், இதனால் பயனர்கள் தங்கள் ரோபோ மற்றும் பயன்பாட்டு பகுதிக்கு ஏற்றவாறு தங்கள் மென்பொருள் அடுக்குகளை மாற்ற முடியும். எனவே, ஆர். ஓ. எஸ்ஸின் மையமாக இருப்பது மிகக் குறைவு, பொதுவான கட்டமைப்பிற்கு அப்பால் நிரல்கள் இருக்க வேண்டும் மற்றும் தொடர்பு கொள்ள வேண்டும். ஒரு வகையில், ஆர்ஓஎஸ் என்பது முனைகள் மற்றும் செய்தி அனுப்புதலுக்குப் பின்னால் உள்ள அடிப்படை பிளம்பிங் ஆகும். இருப்பினும், உண்மையில், ஆர்ஓஎஸ் என்பது அந்த பிளம்பிங் மட்டுமல்ல, ஆனால் ஒரு வளமான மற்றும் முதிர்ந்த கருவிகளின் தொகுப்பு, தொகுப்புகளால் வழங்கப்படும் பரந்த அளவிலான ரோபோ-அக்னோஸ்டிக் திறன்கள் மற்றும் ஆர்ஓஎஸ்-க்கு கூடுதல் சுற்றுச்சூழல் அமைப்பு. கணக்கீட்டு வரைபட மாதிரி ஆர். ஓ. எஸ் செயல்முறைகள் ஒரு வரைபட கட்டமைப்பில் முனைகளாக குறிப்பிடப்படுகின்றன, அவை தலைப்புகள் எனப்படும் விளிம்புகளால் இணைக்கப்பட்டுள்ளன. ஆர்ஓஎஸ் முனைகள் தலைப்புகள் மூலம் ஒருவருக்கொருவர் செய்திகளை அனுப்பலாம், மற்ற முனைகளுக்கு சேவை அழைப்புகளை செய்யலாம், மற்ற முனைகளுக்கு ஒரு சேவையை வழங்கலாம் அல்லது அளவுரு சேவையகம் எனப்படும் வகுப்புவாத தரவுத்தளத்திலிருந்து பகிரப்பட்ட தரவை அமைக்கலாம் அல்லது மீட்டெடுக்கலாம். ஆர்ஓஎஸ் மாஸ்டர் என்று அழைக்கப்படும் ஒரு செயல்முறை முனைகளை தனக்குத்தானே பதிவு செய்வதன் மூலமும், தலைப்புகளுக்கான முனை-க்கு-முனை தகவல்தொடர்புகளை அமைப்பதன் மூலமும், அளவுரு சேவையக புதுப்பிப்புகளைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலமும் இவை அனைத்தையும் சாத்தியமாக்குகிறது. செய்திகள் மற்றும் சேவை அழைப்புகள் மாஸ்டர் வழியாக செல்லாது, மாறாக மாஸ்டர் அனைத்து முனை செயல்முறைகளுக்கும் இடையில் பியர்-டு-பியர் தகவல்தொடர்புகளை அமைக்கிறார், அவர்கள் மாஸ்டர் உடன் தங்களை பதிவுசெய்த பிறகு. இந்த பரவலாக்கப்பட்ட கட்டமைப்பு ரோபோக்களுக்கு நன்கு கடன் கொடுக்கிறது, அவை பெரும்பாலும் நெட்வொர்க் செய்யப்பட்ட கணினி வன்பொருளின் துணைக்குழுவைக் கொண்டுள்ளன, மேலும் கனமான கம்ப்யூட்டிங் அல்லது கட்டளைகளுக்கான ஆஃப்-போர்டு கணினிகளுடன் தொடர்பு கொள்ளலாம். முனைகள் A முனை என்பது ROS வரைபடத்தை இயக்கும் ஒரு செயல்முறையைக் குறிக்கிறது. ஒவ்வொரு முனையும் ஒரு பெயரைக் கொண்டுள்ளது, இது வேறு எந்த நடவடிக்கைகளையும் எடுப்பதற்கு முன்பு ரோஸ் மாஸ்டருடன் பதிவு செய்கிறது. வெவ்வேறு பெயர்களைக் கொண்ட பல முனைகள் வெவ்வேறு பெயர் இடங்களின் கீழ் இருக்கலாம், அல்லது ஒரு முனையை அநாமதேயமாக வரையறுக்கலாம், இந்த விஷயத்தில் அது தோராயமாக அதன் கொடுக்கப்பட்ட பெயருடன் சேர்க்க கூடுதல் அடையாளங்காட்டியை உருவாக்கும். முனைகள் ஆர்ஓஎஸ் நிரலாக்கத்தின் மையத்தில் உள்ளன, ஏனெனில் பெரும்பாலான ஆர்ஓஎஸ் கிளையன்ட் குறியீடு ஒரு ஆர்ஓஎஸ் முனையின் வடிவத்தில் உள்ளது, இது மற்ற முனைகளிலிருந்து பெறப்பட்ட தகவல்களின் அடிப்படையில் நடவடிக்கைகளை எடுக்கிறது, மற்ற முனைகளுக்கு தகவல்களை அனுப்புகிறது அல்லது பிற முனைகளுக்குச் சென்று அவற்றிலிருந்து செயல்களுக்கான கோரிக்கைகளை அனுப்புகிறது மற்றும் பெறுகிறது. தலைப்புகள் தலைப்புகள் பேருந்துகள் என்று அழைக்கப்படுகின்றன, அவை முனைகள் செய்திகளை அனுப்புகின்றன மற்றும் பெறுகின்றன. தலைப்பு பெயர்கள் அவற்றின் பெயர் இடத்திற்குள் தனித்துவமாக இருக்க வேண்டும். ஒரு தலைப்புக்கு செய்திகளை அனுப்ப, ஒரு முனை கூறப்பட்ட தலைப்புக்கு வெளியிட வேண்டும், அதே நேரத்தில் செய்திகளைப் பெற அது சந்தா செலுத்த வேண்டும். வெளியீடு/சந்தா மாதிரி அநாமதேயமானதுஃ ஒரு தலைப்பில் எந்த முனைகள் அனுப்புகின்றன அல்லது பெறுகின்றன என்பது எந்த முனையிலும் தெரியாது, அது அந்த தலைப்பில் அனுப்புகிறது/பெறுகிறது என்பது மட்டுமே. ஒரு தலைப்பில் அனுப்பப்படும் செய்திகளின் வகைகள் பரவலாக வேறுபடுகின்றன, மேலும் அவை பயனர் வரையறுக்கப்படலாம். இந்த செய்திகளின் உள்ளடக்கம் சென்சார் தரவு, மோட்டார் கட்டுப்பாட்டு கட்டளைகள், மாநில தகவல், ஆக்சுவேட்டர் கட்டளைகள் அல்லது வேறு எதுவாகவும் இருக்கலாம். சேவைகள் ஒரு முனை சேவைகளையும் விளம்பரப்படுத்தலாம். ஒரு சேவை என்பது ஒரு முனை எடுக்கக்கூடிய ஒரு செயலைக் குறிக்கிறது, இது ஒரு முடிவைக் கொண்டிருக்கும். எனவே, சேவைகள் பெரும்பாலும் ஒரு சக்கர மோட்டார் அல்லது ஒரு சக்கர குறியாக்கியில் இருந்து ஓடோமீட்டர் தரவுகளுக்கு திசைவேக கட்டளைகளை செயலாக்குவதை விட, ஒரு பிரேம் படத்தைப் பிடிப்பது போன்ற வரையறுக்கப்பட்ட தொடக்க மற்றும் முடிவைக் கொண்ட செயல்களுக்கு பயன்படுத்தப்படுகின்றன. முனைகள் ஒருவருக்கொருவர் சேவைகள் மற்றும் அழைப்பு சேவைகளை விளம்பரப்படுத்துகின்றன. அளவுரு சேவையகம் அளவுரு சேவையகம் என்பது நிலையான அல்லது அரை நிலையான தகவல்களுக்கு வகுப்புவாத அணுகலை அனுமதிக்கும் முனைகளுக்கு இடையில் பகிரப்பட்ட தரவுத்தளமாகும். சூழலில் இரண்டு நிலையான புள்ளிகளுக்கு இடையிலான தூரம் அல்லது ரோபோவின் எடை போன்ற அடிக்கடி மாறாத தரவு அரிதாக அணுகப்படும், அளவுரு சேவையகத்தில் சேமிப்பதற்கு நல்ல வேட்பாளர்கள். கருவிகள் ஆர்ஓஎஸ் இன் முக்கிய செயல்பாடு பல்வேறு கருவிகளால் அதிகரிக்கப்படுகிறது, இது டெவலப்பர்கள் தரவைக் காட்சிப்படுத்தவும் பதிவு செய்யவும், ஆர்ஓஎஸ் தொகுப்பு கட்டமைப்புகளை எளிதில் வழிநடத்தவும், சிக்கலான உள்ளமைவு மற்றும் அமைப்பு செயல்முறைகளை தானியங்கி ஸ்கிரிப்ட்களை உருவாக்கவும் அனுமதிக்கிறது. இந்த கருவிகளைச் சேர்ப்பது பல பொதுவான ரோபாட்டிக்ஸ் மேம்பாட்டு சிக்கல்களை எளிமைப்படுத்துவதன் மூலமும் தீர்வுகளை வழங்குவதன் மூலமும் ROS ஐப் பயன்படுத்தும் அமைப்புகளின் திறன்களை பெரிதும் அதிகரிக்கிறது. இந்த கருவிகள் வேறு எந்த வழிமுறையையும் போலவே தொகுப்புகளில் வழங்கப்படுகின்றன, ஆனால் பல்வேறு ரோபோ பணிகளுக்கான வன்பொருள் இயக்கிகள் அல்லது வழிமுறைகளை செயல்படுத்துவதை விட, இந்த தொகுப்புகள் பணி மற்றும் ரோபோ-அக்னோஸ்டிக் கருவிகளை வழங்குகின்றன, அவை பெரும்பாலான நவீன ரோஸ் நிறுவல்களின் மையத்துடன் வருகின்றன. (ரோபோ காட்சிப்படுத்தல் கருவி) என்பது ரோபோக்கள், அவை செயல்படும் சூழல்கள் மற்றும் சென்சார் தரவைக் காட்சிப்படுத்தப் பயன்படுத்தப்படும் முப்பரிமாண காட்சிப்படுத்தியாகும். இது பல்வேறு வகையான காட்சிப்படுத்தல்கள் மற்றும் செருகுநிரல்களைக் கொண்ட மிகவும் கட்டமைக்கக்கூடிய கருவியாகும். ஒருங்கிணைந்த ரோபோ விளக்க வடிவமைப்பு (யுஆர்டிஎஃப்) என்பது ரோபோ மாதிரி விளக்கத்திற்கான எக்ஸ்எம்எல் கோப்பு வடிவமாகும். ஆர்ஓஎஸ் செய்தி தரவைப் பதிவு செய்வதற்கும் இயக்குவதற்கும் பயன்படுத்தப்படும் கட்டளை வரி கருவியாகும். பைகள் எனப்படும் கோப்பு வடிவமைப்பைப் பயன்படுத்துகிறது, இது தலைப்புகளைக் கேட்பதன் மூலமும், செய்திகள் வரும்போது அவற்றைப் பதிவு செய்வதன் மூலமும் ROS செய்திகளை பதிவு செய்கிறது. ஒரு பையில் இருந்து செய்திகளை மீண்டும் இயக்குவது பெரும்பாலும் ஆர்ஓஎஸ் கணக்கீட்டு வரைபடத்தில் தரவை உருவாக்கிய அசல் முனைகளைக் கொண்டிருப்பதைப் போன்றது, இது பைகளை பின்னர் வளர்ச்சியில் பயன்படுத்த தரவைப் பதிவு செய்வதற்கான பயனுள்ள கருவியாக ஆக்குகிறது. ஒரு கட்டளை வரி மட்டுமே கருவி என்றாலும், ஒரு GUI இடைமுகத்தை வழங்குகிறது. கேட்கின் கேட்கின் என்பது ஆர்ஓஎஸ் பில்ட் சிஸ்டம் ஆகும், இது ஆர்ஓஎஸ் க்ரூவிக்கு பதிலாக மாற்றப்பட்டுள்ளது. கேட்கின் சிமேக் அடிப்படையிலானது, அதேபோல் குறுக்கு-தளம், திறந்த மூல மற்றும் மொழி-சுயாதீனமானது. இந்த தொகுப்பு பாஷ் ஷெல்லின் செயல்பாட்டை அதிகரிக்கும் கருவிகளின் தொகுப்பை வழங்குகிறது. இந்த கருவிகளில் முறையே எல்எஸ், சிடி மற்றும் சிபி ஆகியவற்றின் செயல்பாடுகளை பிரதிபலிக்கும், மற்றும் அடங்கும். இந்த கருவிகளின் ஆர்ஓஎஸ் பதிப்புகள் தொகுப்பு அமைந்துள்ள கோப்பு பாதைக்கு பதிலாக தொகுப்பு பெயர்களைப் பயன்படுத்த பயனர்களை அனுமதிக்கின்றன. இந்த தொகுப்பு பெரும்பாலான ஆர்ஓஎஸ் பயன்பாடுகளுக்கு தாவல்-நிறைவைச் சேர்க்கிறது, மேலும் ரோஸ்ஸை உள்ளடக்கியது, இது தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட இயல்புநிலை உரை எடிட்டருடன் கொடுக்கப்பட்ட கோப்பைத் திருத்துகிறது, மேலும் இது ஆர்ஓஎஸ் தொகுப்புகளில் செயல்படுத்தக்கூடியவற்றை இயக்குகிறது. ZSH மற்றும் TCSH க்கான அதே செயல்பாடுகளை குறைந்த அளவிற்கு ஆதரிக்கிறது. இது உள்ளூரில் மற்றும் தொலைதூரத்தில் பல ஆர்ஓஎஸ் முனைகளைத் தொடங்குவதற்கும், ஆர்ஓஎஸ் அளவுரு சேவையகத்தில் அளவுருக்களை அமைப்பதற்கும் பயன்படுத்தப்படும் ஒரு கருவியாகும். XML ஐப் பயன்படுத்தி எழுதப்பட்ட உள்ளமைவு கோப்புகள், ஒரு சிக்கலான தொடக்க மற்றும் உள்ளமைவு செயல்முறையை ஒரே கட்டளையாக எளிதாக தானியக்கமாக்க முடியும். ஸ்கிரிப்ட்களில் பிற ஸ்கிரிப்ட்கள், குறிப்பிட்ட இயந்திரங்களில் வெளியீட்டு முனைகள் மற்றும் செயல்பாட்டின் போது இறக்கும் செயல்முறைகளை மறுதொடக்கம் செய்யலாம். குறிப்பு ரோஸின் தொகுப்புகள் பொதுவான ரோபாட்டிக்ஸ் செயல்பாடு மற்றும் வழிமுறைகளின் பல திறந்த மூல செயல்படுத்தல்களைக் கொண்டுள்ளன. இந்த திறந்த மூல அமலாக்கங்கள் தொகுப்புகளாக ஒழுங்கமைக்கப்பட்டுள்ளன. பல தொகுப்புகள் ஆர்ஓஎஸ் விநியோகங்களின் ஒரு பகுதியாக சேர்க்கப்பட்டுள்ளன, மற்றவை தனிநபர்களால் உருவாக்கப்பட்டு குறியீடு பகிர்வு தளங்கள் மூலம் விநியோகிக்கப்படலாம். குறிப்பின் சில தொகுப்புகள் பின்வருமாறுஃ அமைப்புகள் மற்றும் கருவிகள் முன்கூட்டியே செய்யக்கூடிய பணிகளுடன் இடைமுகப்படுத்துவதற்கான தரப்படுத்தப்பட்ட இடைமுகத்தை வழங்குகின்றன. ஒரே செயல்முறையில் பல வழிமுறைகளை இயக்க ஒரு வழியை வழங்குகிறது. ஆர்ஓஎஸ் அல்லாத நிரல்களுக்கு ஆர்ஓஎஸ் செயல்பாடுகளுக்கு ஜேஎஸ்ஓஎன் ஏபிஐ வழங்குகிறது. வரைபடம் மற்றும் உள்ளூர்மயமாக்கல் ஸ்லாம் கருவிப்பெட்டி முழு 2டி ஸ்லாம் மற்றும் உள்ளூர்மயமாக்கல் அமைப்பை வழங்குகிறது. ஒரே நேரத்தில் உள்ளூர்மயமாக்கல் மற்றும் மேப்பிங்கிற்கான ஓபன்ஸ்லாமின் ஜிமேப்பிங் வழிமுறையின் ஒரு ரேப்பரை வழங்குகிறது. வரைபடக் கலைஞர் கூகிளில் உருவாக்கப்பட்ட நிகழ்நேர 2டி மற்றும் 3டி ஸ்லாம் வழிமுறைகளை வழங்குகிறார். தகவமைப்பு மான்டே-கார்லோ உள்ளூர்மயமாக்கலின் செயல்பாட்டை வழங்குகிறது. வழிசெலுத்தல் வழிசெலுத்தல் ஒரு மொபைல் ரோபோவை ஒரு பிளானர் சூழலில் வழிசெலுத்தும் திறனை வழங்குகிறது. கையாளுதல் அதை நகர்த்தவும்! ரோபோ கையாளிகளுக்கான இயக்க திட்டமிடல் திறன்களை வழங்குகிறது. அதன் இயல்புநிலை திட்டமிடல் நூலகம் திறந்த இயக்க திட்டமிடல் நூலகம் (ஓ. எம். பி. எல்) ஆகும். பெர்செப்ஷன் என்பது ஒரு மெட்டா தொகுப்பாகும், இது ஓபன் சி. வி உடன் ரோஸை ஒருங்கிணைப்பதற்கான தொகுப்புகளை வழங்குகிறது. ஒருங்கிணைந்த சட்டக பிரதிநிதித்துவம் ஆர்ஓஎஸ் ஹைட்ரோ வரை ஒருங்கிணைந்த கட்டமைப்புகளை பிரதிநிதித்துவப்படுத்துவதற்கும், கண்காணிப்பதற்கும், மாற்றுவதற்கும் ஒரு அமைப்பை வழங்கியது, அது ஆதரவாக மதிப்பிழந்தபோது. இது நூலகத்தின் இரண்டாவது தலைமுறையாகும், மேலும் ஹைட்ரோவுக்குப் பிறகு ஆர்ஓஎஸ் பதிப்புகளுக்கும் அதே திறன்களை வழங்குகிறது. உருவகப்படுத்துதல் என்பது ஒரு மெட்டா தொகுப்பாகும், இது ஆர்ஓஎஸ்-ஐ கெசெபோ சிமுலேட்டருடன் ஒருங்கிணைப்பதற்கான தொகுப்புகளை வழங்குகிறது. ஸ்டேஜ் 2டி ஸ்டேஜ் சிமுலேட்டருக்கு ஒரு இடைமுகத்தை வழங்குகிறது. பதிப்புகள் மற்றும் வெளியீடுகள் ROS வெளியீடுகள் மற்ற வெளியீடுகளுடன் பொருந்தாது மற்றும் பெரும்பாலும் பதிப்பு எண்ணை விட குறியீடு பெயரால் குறிப்பிடப்படுகின்றன. ஆர்ஓஎஸ் தற்போது உபுண்டு எல்டிஎஸ் பதிப்புகள் வெளியானதைத் தொடர்ந்து ஒவ்வொரு ஆண்டும் மே மாதத்தில் ஒரு பதிப்பை வெளியிடுகிறது. ஆர்ஓஎஸ் 2 தற்போது ஒவ்வொரு ஆறு மாதங்களுக்கும் (டிசம்பர் மற்றும் ஜூலை மாதங்களில்) ஒரு புதிய பதிப்பை வெளியிடுகிறது. இந்த வெளியீடுகள் ஒரு வருடத்திற்கு ஆதரிக்கப்படுகின்றன. தற்போது இரண்டு செயலில் உள்ள முக்கிய பதிப்புகள் வெளியீடுகளைக் காண்கின்றனஃ ரோஸ் 1 மற்றும் ரோஸ் 2. இது தவிர குறைந்தபட்சம் 2012 முதல் ஆர்ஓஎஸ்-இண்டஸ்ட்ரியல் அல்லது ஆர்ஓஎஸ்-ஐ வழித்தோன்றல் திட்டம் உள்ளது. ஆர்ஓஎஸ் 1 ஆர்ஓஎஸ் 2 ஆர்ஓஎஸ்-இண்டஸ்ட்ரியல் ஆர்ஓஎஸ்-இண்டஸ்ட்ரியல் ஒரு திறந்த மூல திட்டமாகும் (பி. எஸ். டி (மரபு)/அப்பாச்சி 2 (முன்னுரிமை) உரிமம்) இது ஆர்ஓஎஸ் இன் மேம்பட்ட திறன்களை தானியங்கி மற்றும் ரோபாட்டிக்ஸ் உற்பத்திக்கு விரிவுபடுத்துகிறது. தொழில்துறை சூழலில், ஒரு ரோபோவை நிரலாக்குவதற்கு இரண்டு வெவ்வேறு அணுகுமுறைகள் உள்ளனஃ ஒரு வெளிப்புற தனியுரிம கட்டுப்படுத்தி மூலம், பொதுவாக ஆர்ஓஎஸ் பயன்படுத்தி செயல்படுத்தப்படுகிறது, அல்லது ரோபோவின் அந்தந்த சொந்த நிரலாக்க மொழி வழியாக. எனவே ஆர்ஓஎஸ் கிளாசிக் ரோபோ கட்டுப்படுத்தி அடிப்படையிலான அணுகுமுறைக்கு பதிலாக நிரல் தொழில்துறை ரோபோக்களுக்கான மென்பொருள் அடிப்படையிலான அணுகுமுறையாக பார்க்கப்படுகிறது. ஆர்ஓஎஸ்-தொழில்துறை களஞ்சியத்தில் பொதுவான தொழில்துறை கையாளிகள், கிரிபர்கள், சென்சார்கள் மற்றும் சாதன நெட்வொர்க்குகளுக்கான இடைமுகங்கள் உள்ளன. தானியங்கி 2டி/3டி சென்சார் அளவுத்திருத்தம், செயல்முறை பாதை/இயக்க திட்டமிடல், ஸ்கேன்-என்-பிளான் போன்ற பயன்பாடுகள், கியூடி கிரியேட்டர் ரோஸ் சொருகி போன்ற டெவலப்பர் கருவிகள் மற்றும் உற்பத்தியாளர்களின் தேவைகளுக்கு குறிப்பிட்ட பயிற்சி பாடத்திட்டம் ஆகியவற்றிற்கான மென்பொருள் நூலகங்களையும் இது வழங்குகிறது. ஆர்ஓஎஸ்-I தொழில்துறை மற்றும் ஆராய்ச்சி உறுப்பினர்களின் சர்வதேச கூட்டமைப்பால் ஆதரிக்கப்படுகிறது. இந்த திட்டம் யாஸ்காவா மோட்டோமன் ரோபாட்டிக்ஸ், தென்மேற்கு ஆராய்ச்சி நிறுவனம் மற்றும் வில்லோ கேரேஜ் ஆகியவற்றுக்கு இடையிலான கூட்டு முயற்சியாகத் தொடங்கியது, தானியங்கி உற்பத்திக்கு ஆர்ஓஎஸ் பயன்பாட்டை ஆதரிக்க, கிட்ஹப் களஞ்சியம் ஜனவரி 2012 இல் ஷான் எட்வர்ட்ஸ் (எஸ். டபிள்யூ. ஆர். ஐ) என்பவரால் நிறுவப்பட்டது. தற்போது, கூட்டமைப்பு மூன்று குழுக்களாகப் பிரிக்கப்பட்டுள்ளது; ஆர்ஓஎஸ்-தொழில்துறை கூட்டமைப்பு அமெரிக்காக்கள் (எஸ். டபிள்யூ. ஆர். ஐ தலைமையில் மற்றும் டெக்சாஸின் சான் அன்டோனியோவில் அமைந்துள்ளது), ஆர்ஓஎஸ்-தொழில்துறை கூட்டமைப்பு ஐரோப்பா (ஃப்ரான்ஹோஃபர் ஐபிஏ தலைமையில் மற்றும் ஜெர்மனியின் ஸ்டட்கார்ட்டில் அமைந்துள்ளது) மற்றும் ஆர்ஓஎஸ்-தொழில்துறை கூட்டமைப்பு ஆசியா பசிபிக் (மேம்பட்ட மறு உற்பத்தி மற்றும் தொழில்நுட்ப மையம் (ஏஆர்டிசி) மற்றும் நான்யாங் தொழில்நுட்ப பல்கலைக்கழகம் (என்டியு) தலைமையில் சிங்கப்பூரில் அமைந்துள்ளது). ஆர்ஓஎஸ்-I பயிற்சியை நடத்துவதன் மூலமும், தொழில்நுட்ப ஆதரவை வழங்குவதன் மூலமும், ஆர்ஓஎஸ்-I க்கான எதிர்கால வரைபடத்தை அமைப்பதன் மூலமும், புதிய ஆர்ஓஎஸ்-I திறன்களை மேம்படுத்துவதற்கான போட்டிக்கு முந்தைய கூட்டுத் தொழில்துறை திட்டங்களை நடத்துவதன் மூலமும் இந்த கூட்டமைப்பு உலகளாவிய ஆர்ஓஎஸ்-தொழில்துறை சமூகத்தை ஆதரிக்கிறது. ஆர்ஓஎஸ்-இணக்கமான ரோபோக்கள் மற்றும் வன்பொருள் ரோபோக்கள் ஏபிபி, அடெப்ட், ஃபனுக், மோட்டோமன் மற்றும் யுனிவர்சல் ரோபோக்கள் ஆர்ஓஎஸ்-இண்டஸ்ட்ரியல் மூலம் ஆதரிக்கப்படுகின்றன. ரெதிங்க் ரோபாட்டிக்ஸ் இன்க். சி. கே-9 இல் உள்ள பாக்ஸ்டர்ஃ சென்டாரி ரோபாட்டிக்ஸின் ரோபாட்டிக்ஸ் மேம்பாட்டு கிட், ரோஸை ஆதரிக்கிறது. இன்டெல்லின் தனிப்பட்ட ரோபாட்டிக்ஸ் திட்டமான ஹஸ்கி ஏ 200 இல் கார்னகி மெல்லன் பல்கலைக்கழகத்தில் ஹெர்ப் உருவாக்கப்பட்டதுஃ கிளியர்பாத் ரோபாட்டிக்ஸ் பிஆர் 1 ஆல் ரோபோ உருவாக்கப்பட்டது (மற்றும் ஆர்ஓஎஸ் உடன் ஒருங்கிணைக்கப்பட்டது): ஸ்டான்போர்ட் பிஆர் 2 இல் கென் சாலிஸ்பரி ஆய்வகத்தில் தனிப்பட்ட ரோபோ உருவாக்கப்பட்டதுஃ வில்லோ கேரேஜ் ராவென் II அறுவை சிகிச்சை ரோபோடிக் ஆராய்ச்சி மேடையில் தனிப்பட்ட ரோபோ உருவாக்கப்பட்டது நிழல் ரோபோ கைஃ ஒரு முழுமையான திறமையான மனித கை. STAIR I மற்றும் II: ஸ்டான்போர்ட் ஸம்மிட் எக்ஸ்எல் இல் ஆண்ட்ரூ என்ஜின் ஆய்வகத்தில் உருவாக்கப்பட்ட ரோபோக்கள்ஃ மொபைல் ரோபோக்கள், ரோபோடிக் ஆயுதங்கள் மற்றும் ஆர்ஓஎஸ் கட்டமைப்புடன் தொழில்துறை தீர்வுகளில் நிபுணத்துவம் பெற்ற பொறியியல் நிறுவனமான ரோபோட்னிக் உருவாக்கிய மொபைல் ரோபோக்கள். நாவோ ஹ்யூமனாய்டுஃ ஃப்ரீபர்க் பல்கலைக்கழகத்தின் ஹ்யூமனாய்டு ரோபோக்கள் ஆய்வகம் பிரவுன் யுனிவர்சிட்டி யு. பி. ஆர் 1 இன் ஆரம்ப துறைமுகத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டு நாவோ ஹ்யூமனாய்டுக்கான ஆர்ஓஎஸ் ஒருங்கிணைப்பை உருவாக்கியது. ரோஸ்பாட்ஃ ஹுசாரியன் வெபோட்ஸின் தன்னாட்சி ரோபோ தளம்ஃ ஒரு முழுமையான ரோஸ் நிரலாக்க இடைமுகத்தை ஒருங்கிணைக்கும் ரோபோ சிமுலேட்டர். கோபிகோ 3: ராஸ்பெர்ரி பை அடிப்படையிலான கல்வி ரோபோ, ரோஸை ஆதரிக்கிறது. எஸ். பி. சி. க்கள் மற்றும் வன்பொருள் பீகிள் போர்டுஃ பெல்ஜியத்தின் காதோலிக் யுனிவர்சிட்டி லுவெனின் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆய்வகம் ஆர். ஓ. எஸ்ஸை பீகிள் போர்டுக்கு அனுப்பியுள்ளது. சீதாரா ஏஆர்எம் செயலிகள் அதிகாரப்பூர்வ லினக்ஸ் எஸ்டிகேவின் ஒரு பகுதியாக ஆர்ஓஎஸ் தொகுப்புக்கான ஆதரவைக் கொண்டுள்ளன. ராஸ்பெர்ரி பைஃ யூபிக்டிட்டி ரோபாட்டிக்ஸ் மூலம் ஆர்ஓஎஸ் உடன் உபுண்டு மேட் படம்; ராஸ்பியனுக்கான நிறுவல் வழிகாட்டி. திறந்த வன்பொருள் ரோபாட்டிக்ஸ் மிடில்வேர் திறந்த மூல மென்பொருள் இலவச மற்றும் திறந்த மூல மென்பொருள் தொகுப்புகளின் பட்டியல் குறிப்புகள் STAIR: தி ஸ்டான்ஃபோர்ட் செயற்கை நுண்ணறிவு ரோபோ திட்டம், ஆண்ட்ரூ ஒய். என்ஜி, ஸ்டீபன் கோல்ட், மோர்கன் குவிக்லி, அசுதோஷ் சக்சேனா, எரிக் பெர்கர். ஸ்னோபேர்ட், 2008. தொடர்புடைய திட்டங்கள் ஆர்டி மிடில்வேர்-ரோபோ மிடில்வேர் தரநிலை/செயல்படுத்தல்கள். ஆர்டி-கூறு பொருள் மேலாண்மை குழுவால் விவாதிக்கப்படுகிறது/வரையறுக்கப்படுகிறது. ரோபாட்டிக்ஸ் 2007 மென்பொருளில் வெளிப்புற இணைப்புகள் கணினி பார்வை மென்பொருள் இலவச மென்பொருள் இயக்க முறைமைகள் திறந்த ரோபாட்டிக்ஸ் திறந்த மூல ரோபோக்கள் ரோபோ இயக்க முறைமைகளை கையாளுதல் ரோபாட்டிக்ஸ் சூட்ஸ் மென்பொருள் பி. எஸ். டி உரிமத்தைப் பயன்படுத்துகிறது