Kinodynamic planning
ரோபாட்டிக்ஸ் மற்றும் மோஷன் பிளானிங்கில், கைனோடைனமிக் பிளானிங் என்பது ஒரு வகை சிக்கல்களாகும், இதற்கு வேகம், முடுக்கம் மற்றும் விசை/முறுக்கு வரம்புகள் பூர்த்தி செய்யப்பட வேண்டும், அதோடு தடைகளைத் தவிர்ப்பது போன்ற இயக்கவியல் கட்டுப்பாடுகளும் இருக்க வேண்டும். புரூஸ் டொனால்ட், பாட் சேவியர், ஜான் கேனி மற்றும் ஜான் ரீஃப் ஆகியோரால் இந்த சொல் உருவாக்கப்பட்டது. டொனால்ட் மற்றும் பலர். சிக்கலுக்கான முதல் பல்லுறுப்புக்கோவை-நேர தோராயத் திட்டங்களை (பி. டி. ஏ. எஸ்) உருவாக்கியது. நிரூபிக்கக்கூடிய பல்லுறுப்புக்கோவை-நேர ε-அணுகுமுறை வழிமுறையை வழங்குவதன் மூலம், உகந்த கட்டுப்பாட்டில் நீண்டகாலமாக இருந்த திறந்த சிக்கலை அவர்கள் தீர்த்தனர். அவர்களின் முதல் ஆய்வறிக்கை நியூட்டனின் இயக்கவியலின் கீழ் ஒரு புள்ளி வெகுஜனத்தின் நேர-உகந்த கட்டுப்பாடு ("வேகமான பாதை"), பலகோண (2டி) அல்லது பன்முக (3டி) தடைகளுக்கு மத்தியில், நிலை, திசைவேகம் மற்றும் முடுக்கம் ஆகியவற்றின் நிலை வரம்புகளுக்கு உட்பட்டு கருதப்பட்டது. பின்னர் அவர்கள் இந்த நுட்பத்தை பல சந்தர்ப்பங்களுக்கு விரிவுபடுத்தினர், எடுத்துக்காட்டாக, முழு லக்ராஞ்சியன் இயக்கவியலின் கீழ் 3D திறந்த சங்கிலி இயக்கவியல் ரோபோக்களுக்கு. மிக சமீபத்தில், கைனோடைனமிக் திட்டமிடல் சிக்கலை தீர்க்க, ஸ்டோக்காஸ்டிக் ஆப்டிமைசேஷன் மற்றும் மறு செய்கை மாதிரியை அடிப்படையாகக் கொண்ட பல நடைமுறை ஹூரிஸ்டிக் வழிமுறைகள், பரந்த அளவிலான ஆசிரியர்களால் உருவாக்கப்பட்டன. கைனோடைனமிக் திட்டமிடலுக்கான இந்த நுட்பங்கள் நடைமுறையில் நன்றாக வேலை செய்வதாக நிரூபிக்கப்பட்டுள்ளது. இருப்பினும், இந்த ஹூரிஸ்டிக் நுட்பங்கள் எதுவும் கணக்கிடப்பட்ட தீர்வின் உகந்த தன்மைக்கு உத்தரவாதம் அளிக்க முடியாது (அதாவது, அவற்றுக்கு செயல்திறன் உத்தரவாதங்கள் இல்லை), மேலும் எதுவும் கணித ரீதியாக அசல் பி. டி. ஏ. எஸ் வழிமுறைகளை விட வேகமாக இருப்பதாக நிரூபிக்க முடியாது (அதாவது, எதுவும் நிரூபிக்கக்கூடிய குறைந்த கணக்கீட்டு சிக்கலைக் கொண்டிருக்கவில்லை). குறிப்புகள் ரோபோ கட்டுப்பாடு தானியங்கி திட்டமிடல் மற்றும் திட்டமிடல் ரோபோ இயக்கவியல் வழிமுறைகள்