Action description language
செயற்கை நுண்ணறிவில், செயல் விளக்க மொழி (ஏடிஎல்) என்பது குறிப்பாக ரோபோக்களுக்கான தானியங்கி திட்டமிடல் மற்றும் திட்டமிடல் அமைப்பாகும். இது STRIPS இன் முன்னேற்றமாகக் கருதப்படுகிறது. எட்வின் பெட்னால்ட் (தரவு சுருக்கம் மற்றும் மாடலிங் துறையில் நிபுணர், அவர் 1996 முதல் தரவு சுருக்கம் ஆராய்ச்சிக் குழுவில் ஐபிஎம் ஆராய்ச்சி பணியாளர் உறுப்பினராக உள்ளார்) 1987 இல் இந்த மொழியை முன்மொழிந்தார். இது ஒரு செயல் மொழிக்கு ஒரு எடுத்துக்காட்டு. ஒரு ஆபரேட்டரின் விளைவுகள் நிபந்தனையாக இருக்க அனுமதிப்பதன் மூலம் STRIPS இன் வெளிப்பாட்டு சக்தி மேம்படுத்தப்படுவதற்கு எளிதில் பாதிக்கப்படக்கூடியது என்று ஆரிஜின்ஸ் பெட்னால்ட் கவனித்தார். இது ஏ. டி. எல்-ஏ இன் முக்கிய யோசனையாகும், இது தோராயமாக பெட்னால்ட் முன்மொழிந்த ஏ. டி. எல் இன் முன்மொழிவு துண்டு, ஏ. டி. எல்-பி-ஏ இன் நீட்டிப்புடன். - B நீட்டிப்பில், ஒரு புதிய வகையான முன்மொழிவுகளை அறிமுகப்படுத்துவதன் மூலம் செயல்களை மறைமுக விளைவுகளுடன் விவரிக்க முடியும்ஃ "நிலையான சட்டங்கள்". ADL இன் மூன்றாவது மாறுபாடு ADL-C ஆகும், இது-B ஐப் போன்றது, அதன் முன்மொழிவுகளை நிலையான மற்றும் மாறும் சட்டங்களாக வகைப்படுத்தலாம், ஆனால் இன்னும் சில சிறப்புகளுடன். ஒரு திட்டமிடல் மொழியின் உணர்வு சூழலில் சில நிபந்தனைகளை பிரதிநிதித்துவப்படுத்துவதாகும், இவற்றின் அடிப்படையில், தானாகவே விரும்பிய இலக்குக்கு வழிவகுக்கும் செயல்களின் சங்கிலியை உருவாக்குகிறது. ஒரு இலக்கு என்பது ஓரளவு குறிப்பிட்ட நிபந்தனையாகும். ஒரு செயலைச் செயல்படுத்துவதற்கு முன்பு அதன் முன்நிபந்தனைகள் நிறைவேற்றப்பட வேண்டும்; செயல்படுத்தப்பட்ட பிறகு செயல் விளைவுகளைத் தருகிறது, இதன் மூலம் சூழல் மாறுகிறது. சூழல் சில கணிப்புகளின் மூலம் விவரிக்கப்படுகிறது, அவை பூர்த்தி செய்யப்பட்டாலும் இல்லாவிட்டாலும். STRIPS க்கு மாறாக, திறந்த உலகின் கொள்கை ADL உடன் பொருந்தும்ஃ நிலைமைகளில் நிகழாத அனைத்தும் தெரியவில்லை (பொய்யானது என்று கருதப்படுவதற்குப் பதிலாக). கூடுதலாக, STRIPS இல் நேர்மறை எழுத்துக்கள் மற்றும் இணைப்புகள் மட்டுமே அனுமதிக்கப்படுகின்றன, ADL எதிர்மறை எழுத்துக்கள் மற்றும் வேறுபாடுகளையும் அனுமதிக்கிறது. ADL இன் தொடரியல் ஒரு ADL திட்டமானது ஒரு செயல் பெயர், ஒரு விருப்ப அளவுரு பட்டியல் மற்றும் முன்கூட்டிய, சேர், நீக்க மற்றும் புதுப்பித்தல் என்று பெயரிடப்பட்ட உட்பிரிவுகளின் நான்கு விருப்பக் குழுக்களைக் கொண்டுள்ளது. முன்கூட்டிய குழு என்பது ஒரு செயலை நிறைவேற்றுவதற்கான முன் நிபந்தனைகளை வரையறுக்கும் சூத்திரங்களின் பட்டியல் ஆகும். தொகுப்பு காலியாக இருந்தால், "TRUE" மதிப்பு குழுவில் செருகப்பட்டு, முன் நிபந்தனைகள் எப்போதும் வைத்திருக்கும் நிபந்தனைகளாக மதிப்பிடப்படுகின்றன. சேர் மற்றும் நீக்கு நிபந்தனைகள் முறையே சேர் மற்றும் நீக்கு குழுக்களால் குறிப்பிடப்படுகின்றன. ஒவ்வொரு குழுவும் படம் 1 இன் இடது கை நெடுவரிசையில் காட்டப்பட்டுள்ள படிவங்களின் உட்பிரிவுகளின் தொகுப்பைக் கொண்டுள்ளதுஃ R ஒரு உறவு சின்னத்தை குறிக்கிறது τ1,., τn சொற்களைக் குறிக்கிறது ஒரு சூத்திரத்தை குறிக்கிறது வரிசை z1,., zk என்பது மாறி சின்னங்கள், அவை τ1,., τn, ஆனால் செயல் திட்ட x1 இன் அளவுரு பட்டியலில் இல்லை, xn என்பது மாறிகள் z1,., zn இலிருந்து வேறுபட்ட மாறுபடும் சின்னங்கள் மற்றும் τ1,., τn, si அல்லது செயல் திட்டத்தின் அளவுரு பட்டியலில் தோன்றாது செயல்பாட்டு சின்னங்களின் மதிப்புகளை மாற்ற புதுப்பிப்பதற்கான நிபந்தனைகளைக் குறிப்பிட புதுப்பிப்புக் குழுக்கள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. ஒரு புதுப்பிப்புக் குழு படம் 2 இன் இடது நெடுவரிசையில் காட்டப்பட்டுள்ள படிவங்களின் உட்பிரிவுகளின் தொகுப்பைக் கொண்டுள்ளதுஃ ADL இன் சொற்பொருள் ADL இன் முறையான சொற்பொருள் 4 கட்டுப்பாடுகளால் வரையறுக்கப்படுகிறது. முதல் தடை என்னவென்றால், செயல்கள் உலகில் இருக்கும் பொருட்களின் தொகுப்பை மாற்றாது; இதன் பொருள் என்னவென்றால், ஒவ்வொரு செயலுக்கும் α மற்றும் ஒவ்வொரு நடப்பு-நிலை/அடுத்த-நிலை ஜோடிக்கும் (s, t) a, t இன் களம் s இன் களத்திற்கு சமமாக இருக்க வேண்டும். இரண்டாவது தடை என்னவென்றால், ADL இல் உள்ள செயல்கள் தீர்மானகரமானதாக இருக்க வேண்டும். (கள், t1) மற்றும் (கள், t2) ஆகியவை தற்போதைய-நிலை/அடுத்த-நிலை ஜோடி செயல்பாடுகளாக இருந்தால், t1 = t2 ஆக இருக்க வேண்டும். ஏ. டி. எல். இல் இணைக்கப்பட்ட மூன்றாவது தடை என்னவென்றால், மேலே அறிமுகப்படுத்தப்பட்ட செயல்பாடுகள் முதல் வரிசை சூத்திரங்களாக பிரதிநிதித்துவப்படுத்தப்பட வேண்டும். ஒவ்வொரு n-ஆரி உறவு சின்னம் R க்கும், இலவச மாறிகள் x2,., xn உடன் ஒரு சூத்திரம் இருக்க வேண்டும், அதாவது f (s) பின்வருமாறு வழங்கப்படுகிறதுஃ இதன் விளைவாக, செயல்பாட்டைச் செய்த பிறகு F (n1,., xn) = y உண்மையாக இருக்கும். இந்த பிரதிநிதித்துவத் தேவை முதல் தடையை நம்பியுள்ளது என்பதை நினைவில் கொள்க (f இன் களம் s இன் களத்திற்கு சமமாக இருக்க வேண்டும்). ஏ. டி. எல். இல் இணைக்கப்பட்ட நான்காவது மற்றும் இறுதி தடை என்னவென்றால், ஒரு செயல் செயல்படுத்தக்கூடிய நிலைகளின் தொகுப்பும் ஒரு சூத்திரமாக பிரதிநிதித்துவப்படுத்தப்பட வேண்டும். ADL இல் குறிப்பிடக்கூடிய ஒவ்வொரு செயல் α க்கும், ஒரு சூத்திரம் இருக்க வேண்டும் Πa பண்புடன் s | = Πa மற்றும் சில நிலை t இருந்தால் மட்டுமே (s, t) bulα (அதாவது. செயல் α மாநிலங்களில் செயல்படுத்தக்கூடியது) திட்டமிடலின் சிக்கலானது கணக்கீட்டு செயல்திறனைப் பொறுத்தவரை, ADL ஐ STRIPS க்கும் சூழ்நிலைக் கணக்கீட்டிற்கும் இடையில் காணலாம். எந்தவொரு ADL சிக்கலையும் ஒரு STRIPS நிகழ்வாக மொழிபெயர்க்க முடியும்-இருப்பினும், தற்போதுள்ள தொகுப்பு நுட்பங்கள் மோசமான-வழக்கு அதிவேகமானவை. திட்டங்களின் நீளத்தை பல்லுறுப்புக்கோவையாகப் பாதுகாக்க நாம் விரும்பினால் இந்த மோசமான நிலையை மேம்படுத்த முடியாது, இதனால் ADL என்பது STRIPS ஐ விட மிகவும் சுருக்கமானது. ஏ. டி. எல் திட்டமிடல் இன்னும் ஒரு பி. எஸ். பி. ஏ. சி. இ-முழுமையான பிரச்சினையாக உள்ளது. முன் நிபந்தனைகள் மற்றும் விளைவுகள் சிக்கலான சூத்திரங்களாக இருந்தாலும் பெரும்பாலான வழிமுறைகள் பல்லுறுப்புக்கோவை இடமாகும். கிளாசிக்கல் திட்டமிடலுக்கான பெரும்பாலான சிறந்த செயல்திறன் அணுகுமுறைகள் பிரதிநிதித்துவம் போன்ற ஒரு STRIPS ஐ உள்நாட்டில் பயன்படுத்துகின்றன. உண்மையில் பெரும்பாலான திட்டமிடுபவர்கள் (எஃப்எப், எல்பிஜி, ஃபாஸ்ட்-டவுன்வர்ட், எஸ்ஜிபிஎல்ஏஎன்5 மற்றும் எல்ஏஎம்ஏ) முதலில் ஏடிஎல் நிகழ்வை அடிப்படையில் ஒரு ஸ்ட்ரிப்ஸ் ஒன்றாக மொழிபெயர்க்கிறார்கள் (நிபந்தனை அல்லது அளவிடப்பட்ட விளைவுகள் அல்லது இலக்குகள் இல்லாமல்). STRIPS மற்றும் ADL இடையேயான ஒப்பீடு STRIPS மொழி மாநிலங்களில் நேர்மறை எழுத்துக்களை மட்டுமே அனுமதிக்கிறது, அதே நேரத்தில் ADL நேர்மறை மற்றும் எதிர்மறை எழுத்துக்களை ஆதரிக்க முடியும். எடுத்துக்காட்டாக, STRIPS இல் ஒரு செல்லுபடியாகும் வாக்கியம் ரிச் பியூட்டிஃபுல் ஆக இருக்கலாம். அதே வாக்கியத்தை ADL இல் வெளிப்படுத்தலாம் ஏனெனில் STRIPS இல் குறிப்பிடப்படாத இலக்கியங்கள் தவறானவை. இது மூடிய உலக அனுமானம் என்று அழைக்கப்படுகிறது. ADL இல் குறிப்பிடப்படாத எழுத்துக்கள் தெரியவில்லை. இது திறந்த உலக அனுமானம் என்று அழைக்கப்படுகிறது. STRIPS இல் நாம் இலக்குகளில் மட்டுமே தரை எழுத்துக்களைக் காணலாம். உதாரணமாக, ரிச் பியூட்டிஃபுல். ADL இல் நாம் இலக்குகளில் அளவிடப்பட்ட மாறிகளைக் காணலாம். எடுத்துக்காட்டாக, HEx (P1, x) (P2, x) என்பது P1 மற்றும் P2 ஐ ஒரே இடத்தில் வைத்திருப்பதன் குறிக்கோள், STRIPS இல் உள்ள தொகுதிகளின் எடுத்துக்காட்டில் குறிக்கோள்கள் இணைப்புகள், எ. கா., (பணக்கார அழகான). ஏ. டி. எல். இல், இலக்குகள் இணைப்புகள் மற்றும் வேறுபாடுகளை உள்ளடக்கியிருக்கலாம். STRIPS இல் விளைவுகள் இணைப்புகள், ஆனால் ADL இல் நிபந்தனை விளைவுகள் அனுமதிக்கப்படுகின்றனஃ P: E என்றால் P திருப்தி அடைந்தால் மட்டுமே E ஒரு விளைவு. ADL இல், சமத்துவ முன்கணிப்பு (x = y) கட்டமைக்கப்பட்டுள்ளது. STRIPS க்கு வகைகளுக்கு ஆதரவு இல்லை, அதே நேரத்தில் ADL இல் இது ஆதரிக்கப்படுகிறது (எடுத்துக்காட்டாக, மாறி p: நபர்). STRIPS மொழியின் வெளிப்பாடு மொழியில் விவரிக்கக்கூடிய சூத்திரங்களின் தொகுப்புகளில் ஏற்படும் மாற்றங்களின் வகைகளால் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. STRIPS ஆபரேட்டர்களைப் பயன்படுத்தி சூத்திரங்களின் தொகுப்புகளில் மாற்றங்கள் மாற்றப்பட வேண்டிய தொகுப்பிலிருந்து சில சூத்திரங்களை அகற்றி புதிய கூடுதல் சூத்திரங்களைச் சேர்ப்பதன் மூலம் நிறைவேற்றப்படுகின்றன. கொடுக்கப்பட்ட STRIPS ஆபரேட்டருக்கு சேர்க்கப்பட வேண்டிய மற்றும் நீக்கப்பட வேண்டிய சூத்திரங்கள் அனைத்து தொகுப்பு சூத்திரங்களையும் மாற்றுவதற்கு சரி செய்யப்படுகின்றன. இதன் விளைவாக, STRIPS ஆபரேட்டர்கள் செயல்களை போதுமான அளவு மாதிரியாக உருவாக்க முடியாது, அதன் விளைவுகள் அவை நிகழ்த்தப்படும் சூழ்நிலைகளைப் பொறுத்தது. ஒரு குறிப்பிட்ட காலத்திற்கு ஏவப்படவிருக்கும் ஒரு ராக்கெட்டைக் கவனியுங்கள். எரிப்பு காலம் காரணமாக மட்டுமல்லாமல், ராக்கெட்டின் வேகம், நிறை மற்றும் நோக்குநிலை காரணமாகவும் பாதை மாறுபடலாம். இது ஒரு STRIPS ஆபரேட்டர் மூலம் மாதிரியாக இருக்க முடியாது, ஏனெனில் சேர்க்கப்பட்டு நீக்கப்பட வேண்டிய சூத்திரங்கள் மாற்றப்பட வேண்டிய சூத்திரங்களின் தொகுப்பைப் பொறுத்தது. STRIPS மொழி பயன்படுத்தப்படும்போது ஒரு திறமையான பகுத்தறிவு சாத்தியம் என்றாலும், பல நிஜ உலக பயன்பாடுகளில் செயல்பாடுகளை மாதிரியாக்குவதற்கு STRIPS இன் வெளிப்பாடு பொருத்தமானது அல்ல என்பது பொதுவாக அங்கீகரிக்கப்படுகிறது. இந்த போதாமை ஏ. டி. எல் மொழியின் வளர்ச்சிக்கு ஊக்கமளித்தது. ADL வெளிப்பாடு மற்றும் சிக்கலானது STRIPS மொழிக்கும் சூழ்நிலை கால்குலஸுக்கும் இடையில் உள்ளது. மேலே விவரிக்கப்பட்ட ராக்கெட் உதாரணத்தை பிரதிநிதித்துவப்படுத்த அதன் வெளிப்பாட்டு சக்தி போதுமானது, அதே நேரத்தில், திறமையான பகுத்தறிவு வழிமுறைகளை உருவாக்க அனுமதிக்கும் அளவுக்கு இது கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. தொகுதிகள் உலகின் மிகவும் சிக்கலான பதிப்பில் ஒரு எடுத்துக்காட்டுஃ தொகுதி ஏ தொகுதிகள் பி மற்றும் சி தொகுதிகளை விட இரண்டு மடங்கு பெரியதாக இருக்கலாம், எனவே செயல்பாடு எக்ஸ்மூவ்ஆன்டோ (பி, ஏ) ஆன் (ஏ, சி) ஏற்கனவே உண்மையாக இருந்தால் மட்டுமே கிளியர் (ஏ) ஐ நிராகரிக்கும் விளைவைக் கொண்டிருக்கலாம் அல்லது தொகுதிகளின் அளவைப் பொறுத்து நிபந்தனை விளைவை உருவாக்குகிறது. நிபந்தனை விளைவுகள் இல்லாமல் இந்த வகையான நிபந்தனை விளைவுகளை STRIPS குறியீட்டில் வெளிப்படுத்துவது கடினம். எடுத்துக்காட்டு விமான சரக்கு போக்குவரத்தின் சிக்கலைக் கவனியுங்கள், அங்கு சில பொருட்கள் ஒரு விமான நிலையத்திலிருந்து மற்றொரு விமான நிலையத்திற்கு விமானம் மூலம் கொண்டு செல்லப்பட வேண்டும் மற்றும் விமானங்களை ஏற்றவும் இறக்கவும் வேண்டும். தேவையான நடவடிக்கைகள் ஏற்றுதல், இறக்குதல் மற்றும் பறத்தல் ஆகும்; விளக்கங்கள் மீது ஒருவர் வெளிப்படுத்த முடியும் மற்றும் ஒரு சரக்கு சி ஒரு விமானத்தில் உள்ளதா மற்றும் ஒரு பொருள் x ஒரு விமான நிலையத்தில் உள்ளதா என்பதை வெளிப்படுத்தலாம். செயல்பாடுகளை பின்வருமாறு வரையறுக்கலாம்ஃ செயல் (சுமை (சிஃ சரக்கு, பிஃ விமானம், ஏஃ விமான நிலையம்) முன் நிபந்தனைஃ (சி, ஏ) ^ (பி, ஏ) விளைவுஃ (சி, பி) ^ (சி, பி)) செயல் (இறக்குதல் (சிஃ சரக்கு, பிஃ விமானம், ஏஃ விமான நிலையம்) முன் நிபந்தனைஃ (சி, பி) ^ (பி, ஏ) விளைவுஃ (சி, ஏ) ^ (சி, பி) விளைவுஃ (சி, ஏ) ^ (சி, பி) செயல்பாடு (ஃப்ளை (பிஃ விமானம், விமான நிலையத்திலிருந்துஃ விமான நிலையம்) முன் நிபந்தனைஃ (பி, முதல்) விளைவுஃ (பி, முதல்) விளைவுஃ