Autonomous mobility on demand
தேவைக்கேற்ப தன்னாட்சி இயக்கம் (ஏ. எம். ஓ. டி) என்பது ஒரு வழி பயணிகள் இயக்கத்திற்கு பயன்படுத்தப்படும் தன்னாட்சி வாகனங்களின் கடற்படையைக் கொண்ட ஒரு சேவையாகும். ஒரு ஏ. எம். ஓ. டி கடற்படை ஒரு நகரம் அல்லது கிராமப்புற பகுதி போன்ற ஒரு குறிப்பிட்ட மற்றும் வரையறுக்கப்பட்ட சூழலில் செயல்படுகிறது. தேவைக்கேற்ப நகர்வு (எம்ஓடி) தனியார் கார்களை விட பகிரப்பட்ட வாகனங்களின் அடிப்படையில் பயணிகள் போக்குவரத்தின் ஒரு வடிவத்தை உருவாக்கும் யோசனை நிலையான இயக்கம் துறையில் ஆராய்ச்சியில் இருந்து வருகிறது, இது மக்கள் செல்ல ஒரு திறமையான மற்றும் சுற்றுச்சூழல் நட்பு வழியை உருவாக்குவதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளது. ஏப்ரல் 2022 இன் இறுதியில், உலகில் கார்களின் எண்ணிக்கை 1.1 பில்லியனை எட்டியுள்ளது, அதாவது பூமியில் ஒவ்வொரு ஏழு மக்களுக்கும் தோராயமாக ஒரு வாகனம் உள்ளது. தெருக்களில் இவ்வளவு பெரிய எண்ணிக்கையிலான தனியார் வாகனங்கள் பல சிக்கல்களை ஏற்படுத்துகின்றன, அதாவது கிரீன்ஹவுஸ் வாயுக்களின் பெரும் வெளியீடு மற்றும் புதைபடிவ எரிபொருள்களுக்கான கோரிக்கை, ஏனெனில் பெரும்பாலான கார்கள் இன்னும் எரிபொருளால் இயக்கப்படுகின்றன, அத்துடன் சாலைகள் நெரிசல் மற்றும் பார்க்கிங் இடங்கள் போன்ற உள்கட்டமைப்பு பிரச்சினைகள் உள்ளன. மொபிலிட்டி-ஆன்-டிமாண்ட் (எம்ஓடி) என்ற கருத்து இந்த சிக்கல்களுக்கு ஒரு சாத்தியமான தீர்வை வழங்குகிறதுஃ எம்ஓடியில், மக்கள் பயணிக்க ஒரு தனியார் வாகனம் தேவையில்லை. தேவைக்கேற்ப நகர்வது என்பது உண்மையில் ஒரு சேவையாகும், இதில் பகிரப்பட்ட வாகனங்கள் ஒரு வழி பயணங்களில் பயணிகளின் இயக்கத்திற்கு பயன்படுத்தப்படுகின்றன. தேவைக்கேற்ப நகரும் சேவைகளை ஏற்றுக்கொள்வது வாகனங்களின் பயன்பாட்டு விகிதத்தை அதிகரிக்கும் ஆற்றலைக் கொண்டுள்ளது, இது தனியார் கார்களுக்கு சராசரியாக 10 சதவீதத்திற்கும் குறைவாக உள்ளது, இதனால் குறைந்த எண்ணிக்கையிலான வாகனங்களுடன் அதே எண்ணிக்கையிலான நபர்களை கொண்டு செல்ல அனுமதிக்கிறது. இந்த வழியில், நகரங்களில் நெரிசல் மற்றும் மாசுபாடு இரண்டையும் குறைக்க முடியும். நகரங்களில் டாக்ஸி நிறுவனங்களால் வழங்கப்படும் சேவை, இப்போதெல்லாம் உபெர் மற்றும் போல்ட் போன்ற பிற வழங்குநர்களால் கையகப்படுத்தப்பட்டுள்ளது, இது தேவைக்கேற்ப இயக்கத்தின் வெளிப்பாடாகும்ஃ கோரிக்கையின் பேரில், ஒரு ஓட்டுநர் பயணிகளை அழைத்துச் சென்று அவர்கள் விரும்பிய இடத்திற்கு அழைத்துச் செல்கிறார், பின்னர் அடுத்த கோரிக்கையுடன் செல்கிறார். தேவைக்கேற்ப நகர்வது என்ற கருத்தாக்கத்தின் மற்றொரு வெளிப்பாடு கார் பகிர்வு ஆகும், இது மக்கள் ஒரு வாகனத்தை வாடகைக்கு எடுக்கவும், அதை தங்கள் இலக்கை அடையவும், பின்னர் அதை அங்கேயே விட்டுவிடவும் அனுமதிக்கிறது, இதனால் அது அடுத்த வாடிக்கையாளர்களுக்குக் கிடைக்கும். கார் பகிர்வு யோசனை 20 ஆம் நூற்றாண்டின் இறுதியில் இருந்து பொதுமக்களிடையே பிரபலமாகிவிட்டது, மேலும் தற்போதைய ஆண்டுகளில் மேலும் மேலும் வெற்றியைப் பெற்று வருகிறது, ஷேர் நவ் மற்றும் என்ஜாய் போன்ற நிறுவனங்கள் அதை உலகம் முழுவதும் வழங்குகின்றன. தேவை முறைகளில் நகர்வதில் ஒரு பெரிய குறைபாடு என்னவென்றால், சமநிலையின்மை அவ்வப்போது அமைப்பில் அறிமுகப்படுத்தப்படுகிறது, இதில் சில பகுதிகளில் வாகனங்களின் குவிப்பும் மற்றவற்றில் பற்றாக்குறையும் அடங்கும், ஏனெனில் சில மண்டலங்கள் மற்றவர்களை விட மிகவும் பிரபலமாக உள்ளன. சமநிலையின்மை சேவையை திறமையற்றதாக ஆக்குகிறது, ஏனெனில் வாடிக்கையாளர்கள் தங்களுக்கு அருகில் ஒரு வாகனத்தைக் கண்டுபிடிப்பதற்கான வாய்ப்புகள் குறைவு. பாதுகாப்பு அமைச்சகத்தில் தன்னாட்சி கார்கள் சுய-ஓட்டுநர் கார்களின் தொழில்நுட்பத்தின் வருகை சமீபத்தில் தேவைக்கேற்ப இயக்கம் என்ற கருத்தை புரட்சிகரமாக மாற்றத் தொடங்கியுள்ளது, இது தேவைக்கேற்ப தன்னாட்சி இயக்கம் (ஏ. எம். ஓ. டி) ஆக மாறியுள்ளது. ஒரு ஏ. எம். ஓ. டி கடற்படை நிலை 5 சுயாட்சியின் வாகனங்களால் ஆனது, இது ஒரு மையப்படுத்தப்பட்ட வழியில் கட்டுப்படுத்தப்படுகிறது. வாடிக்கையாளர்களுடனான தொடர்பு தொலைபேசி பயன்பாடுகள் மூலம் நிகழ்கிறது, அங்கு அவர்கள் ஒரு வாகனத்தை ஒரு துல்லியமான இடத்தில் கோரலாம், பின்னர் அது அவர்களை அழைத்துச் சென்று அவர்கள் விரும்பிய இடத்திற்கு அழைத்துச் செல்லும். பல கல்வி ஆராய்ச்சியாளர்கள் மற்றும் சந்தை வீரர்கள் AMoD அமைப்புகளின் வளர்ச்சியில் கவனம் செலுத்துகின்றனர், ஏற்கனவே AMoD க்கான வாகனங்களின் கடற்படைகளை உருவாக்கி வரும் முக்கிய நிறுவனங்கள் பின்வரும் அட்டவணையில் காட்டப்பட்டுள்ளன. கட்டுப்பாடு ஏ. எம். ஓ. டி. க்கு பயன்படுத்தப்படும் வாகனங்களின் பல்வேறு அம்சங்கள் சரியான வழியில் செயல்பட துல்லியமாக கட்டுப்படுத்தப்படுகின்றன. ரூட்டிங் வாகனங்கள் தன்னாட்சி பெற்றிருப்பதால், அவற்றின் பாதைகளின் துல்லியமான கட்டுப்பாடு அவர்களுக்கு உகந்த ரூட்டிங் அமைப்பை வழங்குவதன் மூலம் இயக்கப்படுகிறது. ஃப்ளீட் கண்ட்ரோல் அல்காரிதம்களின் வடிவமைப்பு கட்டத்தில் வரையறுக்கப்பட்ட குறிப்பிட்ட நோக்கங்களின்படி கார்களின் வழித்தடங்கள் நிகழ்நேரத்தில் கணக்கிடப்படுகின்றன. அவை பயணித்த தூரத்தை அல்லது ஒரு குறிப்பிட்ட இடத்தை அடையத் தேவையான நேரத்தைக் குறைப்பதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளன, எனவே அவை தெருக்களில் போக்குவரத்து மற்றும் சாலைகளின் நிலை போன்ற வெவ்வேறு அளவீடுகளை கணக்கில் எடுத்துக்கொள்ள வேண்டும். அனுப்புதல் ஏ. எம். ஓ. டி தொழில்நுட்பத்தின் ஒரு முக்கியமான அம்சம் வாடிக்கையாளர் கோரிக்கைகளைத் திறக்க வாகனங்களை ஒதுக்குவது ஆகும். அனுப்பும் முடிவுகளை எடுக்க, கட்டுப்படுத்தி முதலில் அனைத்து வாகனங்களின் நிகழ்நேர நிலைகளையும் திறந்த கோரிக்கைகளையும் பதிவு செய்கிறது. பணிகளைச் செய்ய வெவ்வேறு உத்திகள் பின்பற்றப்படலாம், அவற்றில் தேர்வு கடற்படைக் கட்டுப்பாட்டின் சிக்கலையும் முழு அமைப்பின் செயல்திறனையும் பாதிக்கிறது. முதலில் வாருங்கள், முதலில் சேவை செய்யுங்கள் விதியைப் பின்பற்றி வாடிக்கையாளர்களுக்கு மிக நெருக்கமான வாகனத்தை ஒதுக்குவதே ஒரு விருப்பமாகும், இது கணக்கீட்டு நேரத்தைப் பொறுத்தவரை எளிதானது, ஆனால் துணை உகந்த தீர்வுகளுக்கு மட்டுமே வழிவகுக்கிறது. இந்த காரணத்திற்காக, ஆராய்ச்சியாளர்கள் கணித நிரலாக்கத்தின் அடிப்படையில் அணுகுமுறைகளை முன்மொழிகின்றனர். அவை ஒவ்வொரு சாத்தியமான வாகன-வாடிக்கையாளர் ஒதுக்கீட்டின் செலவு மதிப்பு மற்றும் அமைப்பில் உள்ள கட்டுப்பாடுகளை வரையறுப்பதன் மூலம் ஒரு அசைன்மென்ட் சிக்கலை வகுப்பதில் அடங்கும். உகந்த வள-பணி ஒதுக்கீட்டிற்கான ஒரு வழிமுறையைப் பயன்படுத்தி சிக்கல் தீர்க்கப்படுகிறது. ஒவ்வொரு சாத்தியமான பணியின் செலவு மதிப்பையும் வெவ்வேறு அளவீடுகளின் அடிப்படையில் கணக்கிடலாம். இதுவரை முன்மொழியப்பட்ட பெரும்பாலான அனுப்பும் உத்திகள் பின்வரும் அளவுருக்களில் ஒன்றை அல்லது அவற்றில் சிலவற்றின் கலவையை அடிப்படையாகக் கொண்டவைஃ வாகனத்திற்கும் வாடிக்கையாளருக்கும் இடையிலான இடஞ்சார்ந்த தூரம். இது யூக்ளிடியன் தூரத்தின் அடிப்படையில் மதிப்பீடு செய்யப்படலாம், குறைவான துல்லியமான ஆனால் கணக்கீட்டு ரீதியாக இலகுவானது, அல்லது குறுகிய பாதையாக, இது மிகவும் துல்லியமானது, ஆனால் கணக்கீட்டு நேரத்தில் ஒரு விவேகமான அதிகரிப்பை ஏற்படுத்துகிறது, இதனால் முறையைப் பயன்படுத்தக்கூடிய அமைப்பின் அளவிடுதலைக் கட்டுப்படுத்தலாம் வாடிக்கையாளர் காத்திருக்கும் நேரத்தை அடைய வாகனத்திற்குத் தேவையான நேரத்தின் மதிப்பீடு அடுத்த எரிபொருள் நிரப்புவதற்கு முன்பு காரின் போக்குவரத்து தன்னாட்சி எதிர்கால தேவை குறித்த கணிப்புகள் மறுசீரமைப்பு வாடிக்கையாளர் தேவையின் சீரற்ற தன்மை AMoD அமைப்புகளை நிலையற்றதாக ஆக்குகிறது, இதனால் அவை சிறிது நேரத்திற்குப் பிறகு சமநிலையற்றதாகின்றன. இதன் விளைவாக நெட்வொர்க்கில் வளங்களின் சீரற்ற விநியோகம் ஏற்படுகிறது, இது சேவையின் தரத்தை புத்திசாலித்தனமாக பாதிக்கிறது. இந்த காரணத்திற்காக ஒரு ஏ. எம். ஓ. டி கடற்படையின் வெற்று வாகனங்கள் அவ்வப்போது அவற்றின் முழு இயக்கப் பகுதியிலும் மறுவிநியோகம் செய்யப்படுகின்றன, இதனால் அவை எதிர்காலத்தில் மிகவும் தேவைப்படும் இடத்தில் கிடைக்கும். மறு சமநிலையைத் திட்டமிடும்போது, வெற்று வாகனங்களை நகர்த்துவதற்கு ஒரு செலவு உள்ளது என்ற உண்மையை கணக்கில் எடுத்துக்கொள்வது அவசியம். மேலும், இந்த நடவடிக்கை வீதிகளின் நெரிசலுக்கு பங்களிக்கிறது. இந்த காரணங்களுக்காக, உகந்த மறு சமநிலை முடிவுகளைக் கணக்கிட, வெவ்வேறு செலவுக் காரணிகளுக்கு இடையே ஒரு துல்லியமான பரிமாற்றம் இயக்கப்படுகிறது. வாகனங்கள் எங்கு மறுசீரமைக்கப்பட வேண்டும் என்பதைத் தீர்மானிக்க பல்வேறு உத்திகள் பின்பற்றப்படலாம்ஃ முந்தைய நாட்களில் ஒவ்வொரு பகுதியிலும் வாடிக்கையாளர் தேவை குறித்த பதிவுகளை ஆய்வு செய்தல், அதிலிருந்து நாளின் ஒவ்வொரு நேரத்திலும் ஒவ்வொரு மண்டலத்திலும் தேவையான வாகனங்களின் சராசரி எண்ணிக்கையை மதிப்பிடுதல், ஒவ்வொரு மண்டலத்திலும் உள்ள கார்களின் எண்ணிக்கைக்கும் வாடிக்கையாளர்களின் எண்ணிக்கைக்கும் இடையிலான ஏற்றத்தாழ்வை அவ்வப்போது கணக்கிடுதல், நகரின் அனைத்து பகுதிகளிலும் அத்தகைய அளவுருவைக் குறைப்பதை நோக்கமாகக் கொண்ட மறுசீரமைப்பு நடவடிக்கைகளை வெளியிடுதல், ஒவ்வொரு மண்டலத்திலும் எதிர்கால வாடிக்கையாளர் தேவையை சில முன்னறிவிப்பு முறையின் மூலம் மதிப்பிடுதல், முன்கூட்டியே தேவையான வாகனங்களை சரியான பகுதிகளுக்கு அனுப்புவதன் மூலம் அதை முன்கூட்டியே எதிர்பார்ப்பது நன்மைகள் நிலைத்தன்மை மற்றும் போக்குவரத்துக் குறைப்பு ஏ. எம். ஓ. டி கடற்படைகளை அறிமுகப்படுத்துவது பயணிகள் போக்குவரத்துக்கு தனியார் கார்களின் பயன்பாட்டிற்கு ஒரு மாற்றாகும், எனவே இது புத்திசாலித்தனமாக செயல்படும் திறனைக் கொண்டுள்ளது. இது தெருக்களில் நெரிசல் மற்றும் கிரீன்ஹவுஸ் வாயுக்களின் உமிழ்வு ஆகிய இரண்டையும் குறைக்கும் விளைவைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் எரிபொருள் செயல்திறனை அதிகரிக்கிறது. உலகில் ஏற்படும் சாலை விபத்துகளில் பெரும்பாலானவை மனித தவறுகளால் ஏற்படுகின்றன என்பதை பாதுகாப்பு சான்றுகள் காட்டுகின்றன. சுய-ஓட்டுநர் வாகனங்களை ஏற்றுக்கொள்வது பின்னர் கார் பயணங்களிலிருந்து மனித ஆபத்து காரணியை அகற்றும், இதனால் ஒரு சம்பவம் ஏற்படுவதற்கான நிகழ்தகவை புத்திசாலித்தனமாக குறைக்கும். தானியங்கி மறு சமநிலைப்படுத்தல் பாதுகாப்பு அமைச்சக அமைப்புகளை வகைப்படுத்தும் மிகப்பெரிய வரம்பு, பகுதி முழுவதும் சீரற்ற தேவையால் ஏற்படும் வளங்களின் சமநிலையின்மை சேவை செய்தால் ஏற்படும் சிக்கலாகும். சுய-ஓட்டுநர் வாகனங்களின் அறிமுகம் இந்த சிக்கலுக்கு ஒரு தீர்வை வழங்குகிறது, உண்மையில் தன்னாட்சி இயக்கி தொழில்நுட்பம் மனித தலையீடு தேவையில்லாமல் கடற்படையை அவ்வப்போது மறுபரிசீலனை செய்ய அனுமதிக்கிறது. இது சேவையின் தரத்தில் அதிகரிப்பைக் கொண்டுவருகிறது, உண்மையில் வாடிக்கையாளர்கள் தங்களுக்குத் தேவைப்படும்போது, எங்கு வேண்டுமானாலும் கார்களைக் கண்டுபிடிப்பதற்கான வாய்ப்புகள் அதிகம். அணுகக்கூடிய ஏ. எம். ஓ. டி அமைப்புகள் ஓட்டுநர்கள் அல்லாதவர்களுக்கு நகர்வதை அனுமதிக்கின்றன, மேலும் பயணிகளுக்கு சவாரி நேரத்தை பயனுள்ள வழிகளில் பயன்படுத்தவோ அல்லது ஓய்வெடுக்கவோ வாய்ப்பளிக்கின்றன. ஓட்டுநர்கள் இல்லாததால் பகலிலும் இரவிலும் அனைத்து நேரங்களிலும் சேவையின் ஒரே கிடைக்கும் தன்மையை வழங்குகிறதுஃ வாகனங்களின் தவறுகள் அல்லது அவை எரிபொருள் நிரப்பப்படும்போது மட்டுமே சேவையின் குறுக்கீடுகள் நிகழ்கின்றன. வரம்புகள் செலவு ஒரு ஏ. எம். ஓ. டி சேவை நெரிசல் மற்றும் மாசு தணிப்பு மற்றும் பாதுகாப்பு ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் வித்தியாசத்தை ஏற்படுத்தத் தொடங்குவதற்கு, அதை பெரிய அளவில் பின்பற்ற வேண்டும். ஏராளமான மக்கள் தங்கள் தனியார் கார்களை விட இதுபோன்ற அமைப்பை விரும்பத் தொடங்குவதற்கு முன்பு, ஏ. எம். ஓ. டி கடற்படைகள் மற்றும் உள்கட்டமைப்பு உற்பத்தி மற்றும் நிர்வாகத்தை உகந்ததாக்குவது அவசியம், இதனால் ஒரு வாகனத்தை சொந்தமாக வைத்திருப்பதை விட செலவுகளின் அடிப்படையில் இது சாதகமாக இருக்கும். பொறுப்பு சுய-ஓட்டுநர் வாகனங்களின் வளர்ந்து வரும் உலகம் திறந்த நெறிமுறை கேள்விகளால் நிரம்பியுள்ளது, இது அத்தகைய தொழில்நுட்பத்தை தார்மீகக் கண்ணோட்டத்தில் கூட சிக்கலாக்குகிறதுஃ சுய-ஓட்டுநர் கார்கள் சம்பந்தப்பட்ட விபத்துகளுக்கு யார் பொறுப்பேற்க வேண்டும்? ஒரு தன்னாட்சி வாகனம் தீங்கு விளைவிக்கும் சூழ்நிலையில் இருக்கும்போது, ஒருவருக்கு தீங்கு விளைவிப்பது தவிர்க்க முடியாதது, யாரை காப்பாற்றுவது என்பதை அது எவ்வாறு தீர்மானிக்க வேண்டும்? இந்த கேள்விகளுக்கு ஒப்புக் கொள்ளப்பட்ட தீர்வுகள் இன்னும் அறிவியல் சமூகத்தில் இல்லை, ஆனால் ஆராய்ச்சியாளர்களும் சட்டமன்ற உறுப்பினர்களும் இந்த விஷயத்தில் ஒழுங்குமுறைகளை உருவாக்க பணியாற்றி வருகின்றனர். பாதுகாப்பு தன்னாட்சி வாகனங்கள் மனித பிழைகளால் ஏற்படும் சாலை விபத்துக்களை அகற்றும் ஆற்றலைக் கொண்டுள்ளன, ஆனால் அவை கவலைகளிலிருந்து விலக்கப்படவில்லை. அவர்களின் அமைப்பில் தோல்விகள் ஏற்படலாம் மற்றும் பயணிகள் அல்லது பிற சாலை பயனர்களுக்கு தீங்கு விளைவிக்கும். அவர்களின் பாதுகாப்பு மற்றும் செயல்திறனை பாதிக்கக்கூடிய ஹேக்கர் தாக்குதல்கள் போன்ற குற்றச் செயல்களுக்கும் அவர்கள் உட்படுத்தப்படலாம். திறந்த சவால் சவாரி பகிர்வு ஒரே பாதையில் பயணிக்க வேண்டிய அந்நியர்களிடையே ஏ. எம். ஓ. டி சவாரிகளைப் பகிர்ந்து கொள்வதற்கான வாய்ப்பு, காத்திருப்பு மற்றும் பயண நேரங்களைக் குறைப்பதன் மூலமும், செலவைக் குறைப்பதன் மூலமும் சேவையின் தரத்தை மேம்படுத்தும் விளைவை ஏற்படுத்தும், ஏனெனில் சவாரிக்கான விலை பயணிகளுக்கு இடையில் பிரிக்கப்படும். மேலும், வாடிக்கையாளர்களின் தேவையை பூர்த்தி செய்ய குறைவான வாகனங்கள் தேவைப்படும், இது நிலைத்தன்மை மற்றும் போக்குவரத்துக் குறைப்பு ஆகியவற்றின் அடிப்படையில் நன்மைகளைக் கொண்டுவரும். இவ்வாறு வெவ்வேறு வாடிக்கையாளர்களின் தேவைகளை ஒருங்கிணைக்கக்கூடிய கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளை உருவாக்க ஆராய்ச்சியாளர்கள் பணியாற்றி வருகின்றனர், அவை அனைத்தையும் சிறப்பாக பூர்த்தி செய்வதற்கும் முழு அமைப்பையும் மேம்படுத்துவதற்கும். மின்சார வாகனங்கள் ஏ. எம். ஓ. டி தொழில்நுட்பத்தில் மேலும் முன்னேற்றம், க்ரூஸ் போன்ற சில நிறுவனங்கள் ஏற்கனவே பணியாற்றி வருகின்றன, மின்சார வாகனங்களின் கடற்படைகளைப் பயன்படுத்துவதாகும். இது நிலைத்தன்மையின் அடிப்படையில் ஒரு பெரிய நன்மையைக் கொண்டுவரும், ஆனால் அமைப்பில் கூடுதல் சிக்கலை அறிமுகப்படுத்துகிறது. ஒரு மின்சார வாகனத்தை சார்ஜ் செய்வது, உண்மையில், ஒரு பெட்ரோல் காரை மீண்டும் எரிபொருளாக மாற்றுவதை விட அதிக நேரம் எடுக்கும், எனவே அத்தகைய அமைப்பின் நன்மைகளைக் காண சார்ஜிங் அம்சத்தை உகந்ததாக்க வேண்டும். மேலும் காண்கஃ சுய-ஓட்டுநர் கார் வாகன தானியங்கி இயக்கம் ஒரு சேவையாக தேவை-பதிலளிக்க போக்குவரத்து வெளிப்புற இணைப்புகள் குறிப்புகள் போக்குவரத்து கலாச்சாரம் ஒரு சேவையாக சாலை போக்குவரத்து கார்கள்