Adaptive collaborative control
தழுவல் கூட்டுறவுக் கட்டுப்பாடு என்பது பணிகளை நிறைவேற்றுவதற்கும் வேலை தயாரிப்புகளின் வளர்ச்சிக்கும் பல முகவர்களின் கூட்டாண்மை மூலம் உருவாக்கப்பட்ட அமைப்புகளின் நடத்தையை உருவகப்படுத்த துணை கூறுகளாக செயல்பாட்டு மாதிரிகளுடன் வரையறுக்கப்பட்ட-நிலை இயந்திரங்களைக் கொண்ட கலப்பின மாதிரிகளில் பயன்படுத்தப்படும் முடிவெடுக்கும் அணுகுமுறையாகும். "கூட்டு கட்டுப்பாடு" என்ற சொல் 1990 களின் பிற்பகுதியிலும் 2000 ஆம் ஆண்டின் முற்பகுதியிலும் ஃபாங், தோர்ப் மற்றும் பௌர் (1999) ஆகியோரால் உருவாக்கப்பட்ட வேலையிலிருந்து உருவானது. ஃபாங் மற்றும் பலரின் கூற்றுப்படி இதைக் குறிப்பிடுவது முக்கியம். ரோபோக்கள் கூட்டு கட்டுப்பாட்டில் செயல்பட, அவை தன்னம்பிக்கை, விழிப்புணர்வு மற்றும் தகவமைப்பு கொண்டதாக இருக்க வேண்டும். இலக்கியத்தில், "தகவமைப்பு" என்ற பெயரடை எப்போதும் காட்டப்படுவதில்லை, ஆனால் இது கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் ஒரு முக்கிய அங்கமாக இருப்பதால் அதிகாரப்பூர்வ அர்த்தத்தில் குறிப்பிடப்படுகிறது. தொலைத்தொடர்பு செயல்பாடுகளில் கட்டுப்பாட்டுக் கோட்பாட்டின் பாரம்பரிய பயன்பாடுகளின் தழுவல் ஆரம்பத்தில் "மனிதர்களின் கட்டுப்பாட்டாளர்கள்/கருவிகளாக ரோபோக்கள்" என்ற இறையாண்மையைக் குறைக்க முயன்றது, மேலும் மனிதர்களும் ரோபோக்களும் சகாக்களாக பணியாற்றி, பணிகளைச் செய்வதற்கும் பொதுவான இலக்குகளை அடைவதற்கும் ஒத்துழைத்தனர். வாகன தொலைத்தொடர்புகளை மையமாகக் கொண்ட தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் ஆரம்பகால செயல்பாடுகள். தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் சமீபத்திய பயன்பாடுகள் மனிதர்களுக்கும் பல ரோபோக்களுக்கும் இடையிலான தொலை செயல்பாடுகளில் பயிற்சி, பகுப்பாய்வு மற்றும் பொறியியல் பயன்பாடுகள், பல ரோபோக்கள் தங்களுக்குள் ஒத்துழைத்தல், ஆளில்லா வாகனக் கட்டுப்பாடு மற்றும் தவறு சகிப்புத்தன்மை கட்டுப்பாட்டு வடிவமைப்பு ஆகியவற்றை உள்ளடக்கியது. பாரம்பரிய கட்டுப்பாட்டு முறைகளைப் போலவே, தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு அமைப்பிற்குள் உள்ளீடுகளை எடுத்து, முன்னரே வரையறுக்கப்பட்ட விதிகளின் அடிப்படையில் வெளியீட்டை ஒழுங்குபடுத்துகிறது. வித்தியாசம் என்னவென்றால், அந்த விதிகள் அல்லது கட்டுப்பாடுகள் மனிதர்களால் நிர்ணயிக்கப்பட்ட உயர் மட்ட மூலோபாயத்திற்கு (குறிக்கோள்கள் மற்றும் பணிகள்) மட்டுமே பொருந்தும். குறைந்த தந்திரோபாய நிலை முடிவுகள் மிகவும் தகவமைப்பு, நெகிழ்வான மற்றும் சுயாட்சி, தொடர்பு மற்றும் முகவர் (மனித மற்றும்/அல்லது ரோபோ) திறன்களின் மாறுபட்ட நிலைகளுக்கு இடமளிக்கின்றன. பரவலான மூலோபாயத்தை பாதிக்கும் ஒரு பணியில் சில நிச்சயமற்ற தன்மை இருந்தால், இந்த முறையின் கீழ் உள்ள மாதிரிகள் ஆதாரங்களை கேள்வி கேட்கலாம். பரவலான மூலோபாயத்திற்கு ஆதரவாக அதிக உறுதியை வழங்கினால், அந்த தொடர்பு ஒரு மாற்று நடவடிக்கையை உருவாக்கும். இல்லை அல்லது எந்த பதிலும் இல்லை என்றால், மாடல் முதலில் எதிர்பார்த்தபடி தொடர்ந்து செயல்படும். உருவகப்படுத்துதலுக்கான தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டை செயல்படுத்துவதற்கு பல முக்கியமான கருத்துக்கள் அவசியம். முன்பு விவாதிக்கப்பட்டபடி, தேவையான பணிகளைச் செய்ய பல ஒத்துழைப்பாளர்களிடமிருந்து தரவு வழங்கப்படுகிறது. இந்த அடிப்படை செயல்பாட்டிற்கு மாதிரியின் சார்பாக தரவு இணைவு தேவைப்படுகிறது மற்றும் பரிந்துரைகளின் தொடர்ச்சியான ஸ்ட்ரீமிங்கை கையாள்வதற்கான முன்னுரிமை திட்டத்தை அமைக்க வேண்டிய அவசியம் உள்ளது. மனித-ரோபோ தொடர்பு விஷயத்தில் ரோபோவின் சுயாட்சியின் அளவு மற்றும் ரோபோ-ரோபோ தொடர்பு விஷயத்தில் முடிவெடுக்கும் அதிகாரத்தின் எடை ஆகியவை கட்டுப்பாட்டு கட்டமைப்பிற்கு முக்கியமானவை. இடைமுகங்களின் வடிவமைப்பு ஒரு முக்கியமான மனித அமைப்பு ஒருங்கிணைப்பு கருத்தாகும், இது கவனிக்கப்பட வேண்டும். மனிதர்களில் உள்ளார்ந்த மாறுபட்ட விளக்கத் திட்டத்தின் காரணமாக, மனிதர்களுடன் தொடர்பு கொள்ளும்போது ரோபோ (கள்) அதன் செய்தியை சரியாக வெளிப்படுத்துவதை உறுதிசெய்வது ஒரு முக்கியமான வடிவமைப்பு காரணியாக மாறுகிறது. 1999 ஆம் ஆண்டில் டெரன்ஸ் ஃபாங் மற்றும் கார்னகி மெலன் பல்கலைக்கழகத்தின் சார்லஸ் தோர்ப் மற்றும் எகோல் பாலிடெக்னிக் ஃபெடரல் டி லாசானின் சார்லஸ் பார் ஆகியோரின் முயற்சிகள் மூலம் தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் வரலாறு தொடங்கியது. ஃபாங் மற்றும் பலர். தற்போதுள்ள டெலிரோபோடிக் நடைமுறைகள் மனித கண்ணோட்டத்தை மையமாகக் கொண்டவை என்று நம்பப்பட்டது, அதே நேரத்தில் சில களங்களுக்கு பல வாகனங்களை இயக்குவதற்கு அல்லது கிரக ரோவர்களைக் கட்டுப்படுத்துவதற்கு போதுமானதாக இருந்தது. ஃபாங் மற்றும் பலர் உருவாக்கிய புதிய அணுகுமுறை. ரோபோவை மையமாகக் கொண்ட தொலைத்தொடர்பு மாதிரியில் கவனம் செலுத்தியது, இது மனிதனை ஒரு சக மனிதனாகக் கருதி, ஒரு நபர் நிபுணர்களின் ஆலோசனையைப் பெறும் விதத்தில் அவர்களிடம் கோரிக்கைகளை முன்வைத்தது. பெயரளவிலான படைப்பில், ஃபாங் மற்றும் பலர். பயனியர்ஏடி மொபைல் ரோபோ மற்றும் வயர்லெஸ் தகவல்தொடர்புகளுடன் யுனிக்ஸ் பணிநிலையத்தைப் பயன்படுத்தி கூட்டு கட்டுப்பாட்டு வடிவமைப்பை செயல்படுத்தியது மற்றும் விநியோகிக்கப்பட்ட செய்தி அடிப்படையிலான கணினி. இரண்டு ஆண்டுகளுக்குப் பிறகு, ஃபாங் மேலும் பல பயன்பாடுகளுக்கு கூட்டு கட்டுப்பாட்டைப் பயன்படுத்தினார், இதில் கண்காணிப்பு மற்றும் உளவு பார்ப்பதற்காக பல மொபைல் ரோபோக்களுடன் ஒற்றை மனித ஆபரேட்டரின் ஒத்துழைப்பு அடங்கும். அதே நேரத்தில், கோல்ட்பர்க் மற்றும் சென் ஆகியோர் தவறான செயல்பாட்டு ஆதாரங்களைக் கொண்ட ஒரு தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை வழங்கினர். கட்டுப்பாட்டு வடிவமைப்பு ஒரு மாதிரியை உருவாக்கியது என்பதை நிரூபித்தது, இது கணிசமான அளவு செயலிழப்பு மூலங்களுக்கு உட்படுத்தப்படும்போது வலுவான செயல்திறனை பராமரிக்கிறது. இந்த படைப்பில், கோல்ட்பர்க் மற்றும் சென் ஆகியோர் கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் வரையறையை விரிவுபடுத்தி, மனித ஆபரேட்டர்களுக்கு கூடுதலாக பல சென்சார்கள் மற்றும் பல கட்டுப்பாட்டு செயல்முறைகளை ஆதாரங்களாக சேர்த்தனர். மனித ஆபரேட்டர்களுக்கான பணிகள் மற்றும் சூழல்களைப் பற்றிய புரிதலை ஆதரிப்பதற்காக இடாஹோ தேசிய ஆய்வகத்தால் உருவாக்கப்பட்ட முப்பரிமாண பிரதிநிதித்துவத்தின் வடிவத்தில் ஒரு கூட்டு, அறிவாற்றல் பணியிடம் ஃபோங்கின் ஆரம்பப் பணியை விளக்குகிறது, இது உரை உரையாடலை மனித-ரோபோ தொடர்பாகப் பயன்படுத்தியது. 3-டி காட்சியின் வெற்றி குழு வெற்றியை அதிகரிக்க மன மாதிரிகளைப் பயன்படுத்துவதற்கான சான்றுகளை வழங்கியது. அதே நேரத்தில், ஃபாங் மற்றும் பலர். சென்சார் தரவுகளின் இணைப்பின் மூலம் உருவாக்கப்பட்ட முப்பரிமாண டிஸ்ப்ளேவை உருவாக்கியது. 2010 ஆம் ஆண்டில் தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டின் சமீபத்திய தழுவல் லியாபுனோவ் செயல்பாட்டு அடிப்படையிலான பகுப்பாய்வைப் பயன்படுத்தி ஒரு தவறு சகிப்புத்தன்மை கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை வடிவமைக்கப் பயன்படுத்தப்பட்டது. துவக்கம் ரோபாட்டிக்ஸ் மீது தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டு மையங்களுக்கான சிமுலேண்ட். எனவே, தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு அதன் அடிப்படை மட்டத்தில் ரோபாட்டிக்ஸ் பயன்படுத்தப்படும் கட்டுப்பாட்டு கோட்பாட்டின் கோட்பாடுகளைப் பின்பற்றுகிறது. அதாவது ரோபோவின் நிலைகள் ஒரு குறிப்பிட்ட தருணத்தில் கவனிக்கப்பட்டு, அது சில ஏற்றுக்கொள்ளப்பட்ட வரம்பிற்குள் இருந்தால் குறிப்பிடப்படுகின்றன. இல்லையென்றால், ரோபோவின் மதிப்பிடப்பட்ட நிலைகள் எதிர்காலத்தில் இயக்கவியல் மற்றும் இயக்கவியல் சமன்பாடுகளைப் பயன்படுத்தி கணக்கிடப்படுகின்றன. ஆரம்ப நிலைமைகளை உருவாக்க மாதிரியில் கண்காணிப்பு தரவை உள்ளிடும் செயல்முறை துவக்கம் என்று அழைக்கப்படுகிறது. தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டுக்கான துவக்க செயல்முறை சூழலைப் பொறுத்து வித்தியாசமாக நிகழ்கிறதுஃ ரோபாட்டிக்ஸ் மட்டும் மற்றும் மனித-ரோபாடிக் தொடர்பு. ரோபாட்டிக்ஸ் மட்டுமே சூழலின் கீழ், துவக்கம் மேலே உள்ள விளக்கத்திற்கு மிகவும் ஒத்ததாக நிகழ்கிறது. ரோபாட்டிக்ஸ், அமைப்புகள், துணை அமைப்புகள், மனிதரல்லாத நிறுவனங்கள் ஆகியவை உயர் மட்ட மூலோபாயத்திற்கு ஏற்ப இல்லாத சில நிலைகளை அவதானிக்கின்றன. இந்த பிழையை அறிந்த நிறுவனங்கள் பொருத்தமான சமன்பாடுகளைப் பயன்படுத்தி எதிர்கால கால கட்டத்திற்கான திருத்தப்பட்ட மதிப்பை அதன் சகாக்களுக்கு வழங்குகின்றன. மனித-ரோபோடிக் தொடர்புகளுக்கு, துவக்கம் இரண்டு வெவ்வேறு நிலைகளில் நிகழலாம். முதல் நிலை முன்பு விவரிக்கப்பட்டதாகும். இந்த நிகழ்வில், ரோபோ அதன் நிலைகளில் சில ஒழுங்கின்மையை கவனிக்கிறது, அது முற்றிலும் சீராக இல்லை அல்லது அதன் உயர் மட்ட மூலோபாயத்தில் சிக்கலானது. அதன் சங்கடத்தை கட்டுப்படுத்த ஆலோசனை கோரும் மனிதரிடம் அது கேள்வி கேட்கிறது. மறுபுறம், ரோபோவின் நிலையின் சில அம்சங்களை கேள்வி கேட்க மனிதர் காரணம் உணர்கிறார் (எ. கா. சுகாதாரம், பாதை, வேகம்) அல்லது உயர் மட்ட மூலோபாயத்திற்கு ரோபோவின் தற்போதைய தந்திரோபாய அணுகுமுறைக்கு எதிராக சவால் செய்யப்படும் ரோபோவுக்கு ஆலோசனை வழங்குதல். தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டுக்கான முக்கிய உள்ளீடுகள் மனிதனால் தொடங்கப்பட்ட உரையாடல் அடிப்படையிலான கட்டளை அல்லது மனித அல்லது ரோபோ உறுப்புகளால் வழங்கப்பட்ட மதிப்பு ஆகும். கணினி மாதிரிகளில் பயன்படுத்தப்படும் உள்ளீடுகள் ஒத்துழைப்புக்கான தொடக்க புள்ளியாக செயல்படுகின்றன. செயல்பாட்டு மாதிரிகளில் பயன்படுத்துவதற்காக அவதானிப்பு தரவை சேகரிக்க பல வழிகள் உள்ளன. கண்காணிப்பு தரவுகளை சேகரிப்பதற்கான எளிதான முறை ரோபோ அமைப்பைப் பற்றிய எளிய மனித அவதானிப்பாகும். உள்ளமைக்கப்பட்ட சோதனை (பிஐடி) போன்ற சுய கண்காணிப்பு பண்புக்கூறுகள் முக்கியமான கணினி பண்புகள் குறித்த வழக்கமான அறிக்கைகளை வழங்க முடியும். அவதானிப்புகளை சேகரிப்பதற்கான ஒரு பொதுவான அணுகுமுறை ரோபோ அமைப்பு முழுவதும் சென்சார்களைப் பயன்படுத்துவதாகும். டெலியோ ஆபரேஷன்களில் இயங்கும் வாகனங்கள் அவை எவ்வளவு வேகமாக பயணிக்கின்றன என்பதைக் குறிக்க ஸ்பீடோமீட்டர்களைக் கொண்டுள்ளன. சீரற்ற அல்லது சுழற்சி இயக்கத்தைக் கொண்ட ரோபோ அமைப்புகள் பெரும்பாலும் செலுத்தப்படும் விசைகளைக் கவனிக்க முடுக்கமானிகளைப் பயன்படுத்துகின்றன. ஜிபிஎஸ் சென்சார்கள் ஒரு தரப்படுத்தப்பட்ட தரவு வகையை வழங்குகின்றன, இது இருப்பிடத்தை சித்தரிக்க கிட்டத்தட்ட உலகளவில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. பாதை திட்டமிடல் பயன்பாடுகளுக்கான பன்முக கண்காணிப்பு தரவுகளை சேகரிக்க பல சென்சார் அமைப்புகள் பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளன. கணக்கீட்டு தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு மிகவும் துல்லியமாக ஒரு மூடிய வளைய பின்னூட்டக் கட்டுப்பாட்டு அமைப்பாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. மூடிய வளைய பின்னூட்டக் கட்டுப்பாடு என்பது ஒரு உள்ளீட்டிலிருந்து ஒரு அமைப்பின் வெளியீடுகள் அமைப்பின் தற்போதைய அல்லது எதிர்கால நடத்தையை பாதிக்கப் பயன்படுத்தப்படும் நிகழ்வை விவரிக்கிறது. பின்னூட்டக் கட்டுப்பாட்டு மாதிரி சமன்பாடுகளின் தொகுப்பால் நிர்வகிக்கப்படுகிறது, அவை சிமுலாண்டின் எதிர்கால நிலையை கணிக்கவும் அதன் நடத்தையை ஒழுங்குபடுத்தவும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த சமன்பாடுகள்-கட்டுப்பாட்டுக் கோட்பாட்டின் கொள்கைகளுடன் இணைந்து-சிமுலேண்டின் இயற்பியல் செயல்பாடுகளை உருவாக்கப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, ஆனால் அவை மட்டுமல்லஃ உரையாடல், பாதைத் திட்டமிடல், இயக்கம், கண்காணிப்பு மற்றும் காலப்போக்கில் பொருட்களைத் தூக்குவது. பல முறை, இந்த சமன்பாடுகள் தொடர்ச்சியான நேர களத்தில் நேரியல் அல்லாத பகுதி வேறுபாடு சமன்பாடுகளாக வடிவமைக்கப்படுகின்றன. அவற்றின் சிக்கலான தன்மை காரணமாக, இந்த மாதிரிகளை செயல்படுத்த சக்திவாய்ந்த கணினிகள் அவசியம். இந்த மாதிரிகளை உருவகப்படுத்த கணினிகளைப் பயன்படுத்துவதன் விளைவாக, தொடர்ச்சியான அமைப்புகளை முழுமையாகக் கணக்கிட முடியாது. அதற்கு பதிலாக, இந்த தொடர்ச்சியான மாதிரிகளை தோராயமாக மதிப்பிடுவதற்கு ரங்கே-குட்டா முறைகள் போன்ற எண் தீர்வுகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. இந்த சமன்பாடுகள் ஒன்று அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட மூலங்களின் பதிலிலிருந்து துவக்கப்படுகின்றன மற்றும் மாற்றங்கள் மற்றும் வெளியீடுகளின் விகிதங்கள் கணக்கிடப்படுகின்றன. இந்த மாற்றங்களின் விகிதங்கள் எதிர்காலத்தில் சிமுலாந்தின் நிலைகளை குறுகிய காலத்திற்கு முன்னறிவிக்கின்றன. இந்த கணிப்புக்கான நேர அதிகரிப்பு நேர படி என்று அழைக்கப்படுகிறது. மாற்றங்களின் புதிய விகிதங்கள் மற்றும் அவதானிப்பு தரவுகளை தீர்மானிக்க இந்த புதிய நிலைகள் மாதிரியில் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. விரும்பிய எண்ணிக்கையிலான மறு செய்கைகள் முடியும் வரை இந்த நடத்தை தொடர்கிறது. ஒரு வருங்கால அரசு மீறலை மீறினால் அல்லது சகிப்புத்தன்மைக்குள் வந்தால், அந்த கட்டத்தில் இருந்து எவ்வாறு முன்னேறுவது என்பது குறித்து ஆலோசனை கோரி சிமுலாண்ட் தனது மனித சகாவுடன் கலந்துரையாடும். வெளியீடுகள், அல்லது அவதானிப்பு தரவு, மனித ஆபரேட்டர்களால் பயன்படுத்தப்படுகின்றன, அவை சிமுலேண்டிற்கான சிறந்த நடவடிக்கை என்று அவர்கள் நம்புகிறார்கள். அவர்களின் கட்டளைகளுக்கு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பில் உள்ளீடு வழங்கப்படுகிறது மற்றும் சிக்கல்களைத் தீர்ப்பதில் அதன் செயல்திறன் குறித்து மதிப்பீடு செய்யப்படுகிறது. மனித கட்டளைகள் மதிப்புமிக்கவை என்று தீர்மானிக்கப்பட்டால், சிமுலாண்ட் அதன் கட்டுப்பாட்டு உள்ளீட்டை மனிதர் பரிந்துரைத்ததற்கு ஏற்ப சரிசெய்யும். மனிதனின் கட்டளைகள் பயனற்றவை, தீங்கிழைக்கும் அல்லது இல்லாதவை என்று தீர்மானிக்கப்பட்டால், மாதிரி அதன் சொந்த திருத்த அணுகுமுறையை நாடும். களம் மற்றும் கோடமைன் தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டை நடத்தப் பயன்படுத்தப்படும் மாதிரிகளுக்கான களம் வரையறுக்கப்பட்ட-நிலை இயந்திர மட்டத்தில் மனித ஆபரேட்டரின் கட்டளைகள், வினவல்கள் மற்றும் பதில்கள் ஆகும். மனித ஆபரேட்டரின் கட்டளைகள் முகவருக்கு அதன் முடிவெடுக்கும் செயல்பாட்டில் கூடுதல் உள்ளீட்டை வழங்க அனுமதிக்கின்றன. மனிதர் ஒரு பொருள் நிபுணராக இருக்கும்போது அல்லது முகவர் முழு பிரச்சினையின் ஒரு அம்சத்தில் மட்டுமே கவனம் செலுத்தும்போது ஒரு பரந்த இலக்கை எவ்வாறு அடைவது என்பதை மனிதர் அறிந்திருக்கும்போது இந்த தகவல் குறிப்பாக பயனுள்ளதாக இருக்கும். முகவரின் ஆதரவு செயல்பாடுகள் குறித்த நிலைத் தகவல்களைச் சேகரிக்கவோ அல்லது பணிகளின் முன்னேற்றத்தைத் தீர்மானிக்கவோ மனிதர்களிடமிருந்து கேள்விகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. பல முறை ரோபோவின் பதில் முகவருக்கு மனித உதவியாக ஒரு கட்டளையை வழங்குவதற்கான முன்னோடி தகவலாக செயல்படுகிறது. மனித ஆபரேட்டரின் பதில்கள் முகவரின் கேள்விகள் மற்றும் அமைப்பில் உள்ள பின்னூட்டங்கள் மூலம் தொடங்கப்படுகின்றன, இது முகவரிடமிருந்து ஒரு நடவடிக்கை அல்லது செயல்களின் தொகுப்பை கட்டுப்படுத்த கூடுதல் உள்ளீட்டை வழங்குகிறது. செயல்பாட்டு மாதிரி மட்டத்தில், இந்த அமைப்பு மனிதரிடமிருந்து ஏற்றுக்கொள்ளப்பட்ட அனைத்து கட்டளைகளையும் முகவருக்கு வரையறுக்கப்பட்ட பணிகளைச் செய்யப் பயன்படுத்தப்படும் கட்டுப்பாட்டு உள்ளீடுகளாக மொழிபெயர்த்துள்ளது. சிமுலேண்டின் தன்னாட்சி இயல்பு காரணமாக, மனித ஆபரேட்டர் புறக்கணித்த அல்லது போதுமான முறையில் பதிலளிக்காத நீடித்த செயல்பாடுகள் மற்றும் பணியை இயக்க முகவரிடமிருந்து உள்ளீடு இயந்திரத்திற்குள் செலுத்தப்படுகிறது. தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டைப் பயன்படுத்தும் மாதிரிகளுக்கான கோடமைன் கேள்விகள், தகவல் அறிக்கைகள் மற்றும் முகவரின் பதில்கள் ஆகும். கேள்விகள் மற்றும் தகவல் அறிக்கைகள் வரையறுக்கப்பட்ட-நிலை இயந்திர மட்டத்தில் உரையாடல் பரிமாற்றத்தின் கூறுகளாகும். முகவரின் கேள்விகள் ஒரு மனித ஆபரேட்டரிடமிருந்து பதிலைக் கோரும் அமைப்பின் வழியாகும். முகவர் உடல் ரீதியாக சிக்கியிருக்கும்போது அல்லது தர்க்கரீதியான முட்டுக்கட்டையில் இருக்கும்போது இது மிகவும் முக்கியமானது. முகவர் கேட்கக்கூடிய கேள்விகளின் வகைகள் மாதிரியாளரால் முன்கூட்டியே வரையறுக்கப்பட வேண்டும். ஒரு குறிப்பிட்ட வினவலுடன் தொடர்புடைய அதிர்வெண் மற்றும் விவரம் மனித ஆபரேட்டரின் நிபுணத்துவம் அல்லது முகவருக்கு அடையாளம் காணப்பட்ட மனித ஆபரேட்டரின் நிபுணத்துவத்தைப் பொறுத்தது. முகவர் பதிலளிக்கும் போது அது மனித ஆபரேட்டருக்கு ஒரு தகவல் அறிக்கையை அனுப்பும். இந்த அறிக்கை தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு என்ன முடிவு செய்தது என்பது பற்றிய சுருக்கமான விளக்கத்தை வழங்குகிறது. செயல்பாட்டு மாதிரி மட்டத்தில், தகவல் அறிக்கையுடன் தொடர்புடைய நடவடிக்கை மேற்கொள்ளப்படுகிறது. பயன்பாடுகள் வாகன தொலைத்தொடர்பு வாகன தொலைத்தொடர்பு பல ஆண்டுகளாக உள்ளது. வாகனத் தொலைத்தொடர்பு செயல்பாடுகளின் ஆரம்பகால தழுவல்கள் மனித இயக்கிகளால் தொடர்ந்து கட்டுப்படுத்தப்பட்ட ரோபோ வாகனங்கள் ஆகும். இந்த அமைப்புகளில் பல லைன்-ஆஃப்-சைட் ஆர்எஃப் தகவல்தொடர்புகளுடன் இயக்கப்பட்டன, இப்போது அவை குழந்தைகளுக்கான பொம்மைகளாக கருதப்படுகின்றன. ஆளில்லா அமைப்புகளின் பகுதியில் சமீபத்திய முன்னேற்றங்கள் ரோபோக்களுக்கு ஒரு அளவு சுயாட்சியைக் கொண்டு வந்துள்ளன. தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு ஒரு பகிரப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு முறையை வழங்குகிறது, அங்கு ரோபோ வாகனங்கள் மற்றும் மனிதர்கள் ஒரு பாதையில் பின்பற்ற வேண்டிய சிறந்த முடிவுகள் மற்றும் தடைகளைத் தவிர்ப்பது குறித்து யோசனைகளையும் ஆலோசனைகளையும் பரிமாறிக்கொள்கிறார்கள். இந்த பகிரப்பட்ட செயல்பாட்டு முறை மனிதர்கள் தொடர்ச்சியான, நேரடி கட்டுப்பாட்டைக் கொண்டிருக்கும்போது மோசமான தகவல்தொடர்புகள் மற்றும் வரையறுக்கப்பட்ட செயல்திறனுடன் அபாயகரமான சூழல்களில் தொலைதூரத்தில் செயல்படும் மனிதர்களின் சிக்கல்களைத் தணிக்கிறது. வாகனத் தொலைத்தொடர்பு செயல்பாடுகளைப் பொறுத்தவரை, ரோபோக்கள் மனிதர்களை தங்கள் பணிகளைப் பாதிக்கும் முடிவுகள் அல்லது பாதுகாப்பு தொடர்பான சிக்கல்களை வழங்கும்போது உள்ளீடுகளைப் பெறும்படி கேட்பார்கள். இந்த உரையாடல் ஒரு இடைமுக தொகுதி மூலம் வழங்கப்படுகிறது, இது மனித செயல்பாட்டை உரையாடலின் தாக்கத்தைக் காண அனுமதிக்கிறது. கூடுதலாக, தேவைக்கேற்ப கட்டளைகள் அல்லது விசாரணைகளைத் தொடங்குவதற்காக ரோபோவின் சென்சார்கள் எதைப் பிடிக்கிறது என்பதைக் காண இந்த இடைமுக தொகுதி மனித ஆபரேட்டரை அனுமதிக்கிறது. தவறு சகிப்புத்தன்மை அமைப்பு நடைமுறையில், ஒரு பொதுவான இலக்கை அடைய பல துணை அமைப்புகள் ஒன்றாக வேலை செய்யும் நிகழ்வுகள் உள்ளன. நம்பகத்தன்மை பொறியியலுக்கு இது மிகவும் பொதுவான நடைமுறையாகும். இந்த நுட்பம் அமைப்புகள் ஒன்றிணைந்து செயல்படுவதை உள்ளடக்கியது மற்றும் விரிவான அமைப்பின் நம்பகமான செயல்பாடு ஒரு முக்கியமான பிரச்சினையாகும். தவறு சகிப்புத்தன்மை உத்திகள் துணை அமைப்புகளுடன் இணைந்து ஒரு தவறு சகிப்புத்தன்மை கூட்டு அமைப்பை உருவாக்குகின்றன. ஒரு நேரடி பயன்பாடு என்பது ஒரு பொதுவான பொருளைப் புரிந்துகொள்ள இரண்டு ரோபோ கையாளிகள் ஒன்றாக வேலை செய்யும் வழக்கு. இந்த அமைப்புகளைப் பொறுத்தவரை, ஒரு துணை அமைப்பு தவறாக மாறும்போது, ஆரோக்கியமான துணை அமைப்பு தனியாக செயல்பட தன்னை மறுசீரமைப்பது முக்கியம், மற்ற துணை அமைப்பு சரிசெய்யப்படும் வரை முழு அமைப்பும் அதன் செயல்பாடுகளைச் செய்ய முடியும் என்பதை உறுதிப்படுத்துகிறது. இந்த விஷயத்தில், துணை அமைப்புகள் ஒருவருக்கொருவர் நிலையை தீர்மானிக்க தங்களுக்கு இடையே ஒரு உரையாடலை உருவாக்குகின்றன. ஒரு அமைப்பு ஏராளமான அல்லது ஆபத்தான பிழைகளை வெளிப்படுத்தத் தொடங்கினால், தவறான அமைப்பை சரிசெய்யும் வரை இரண்டாம் நிலை துணை அமைப்பு செயல்பாட்டை எடுத்துக் கொள்கிறது. தன்னாட்சி நிலைகள் நான்கு நிலை சுயாட்சி மனித-ரோபோ தொடர்புகளுக்கான அடிப்படையாக செயல்பட வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது, இதில் தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு அடங்கும். முழு கையேடு முதல் முழு தன்னாட்சி வரையிலான நான்கு நிலைகள்ஃ டெலி முறை, பாதுகாப்பான முறை, பகிரப்பட்ட முறை மற்றும் தன்னாட்சி முறை. தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டாளர்கள் பொதுவாக பகிரப்பட்ட முறை முதல் தன்னாட்சி முறை வரை இருக்கும். ஆர்வத்தின் இரண்டு முறைகள்ஃ பகிரப்பட்ட முறை-ரோபோக்கள் இயக்குபவருக்கு நேரடி கட்டுப்பாட்டின் சுமையிலிருந்து நிவாரணம் அளிக்க முடியும், எதிர்வினை வழிசெலுத்தலைப் பயன்படுத்தி சுற்றுச்சூழல் பற்றிய அவர்களின் கருத்தின் அடிப்படையில் ஒரு பாதையைக் கண்டறிய முடியும். பகிரப்பட்ட முறை பாத்திரங்கள் மற்றும் பொறுப்புகளின் மாறும் ஒதுக்கீட்டை வழங்குகிறது. ரோபோ பல்வேறு அளவிலான ஆபரேட்டர் தலையீட்டை ஏற்றுக்கொள்கிறது மற்றும் வரையறுக்கப்பட்ட எண்ணிக்கையிலான ஸ்கிரிப்ட் பரிந்துரைகளைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் உரையாடலை ஆதரிக்கிறது (எ. கா. "பாதை அடைக்கப்பட்டது! ") மற்றும் வரைகலை பயனர் இடைமுகத்திற்குள் தோன்றும் பிற உரைச் செய்திகள். தன்னாட்சி முறை-ரோபோக்கள் ரோந்து, தேடல் பகுதி அல்லது பின்தொடர்தல் பாதை போன்ற உயர் மட்ட பணிகளை சுயமாக கட்டுப்படுத்துகின்றன. இந்த முறையில், பயனர் தலையீடு மட்டுமே பணி மட்டத்தில் நிகழ்கிறது, அதாவது. ரோபோ அனைத்து முடிவெடுப்பது மற்றும் வழிசெலுத்தல் நிர்வகிக்கிறது. வரம்புகள் பல கட்டுப்பாட்டு உத்திகளைப் போலவே, தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டுக்கும் அதன் திறன்களுக்கு வரம்புகள் உள்ளன. தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாடு பல பணிகளை தானியங்கியாகவும், பிற முன் வரையறுக்கப்பட்ட நிகழ்வுகள் மனித ஆபரேட்டரை விசாரிக்கவும் அனுமதித்தாலும், கட்டமைக்கப்படாத முடிவெடுப்பது மனிதர்களின் களமாக உள்ளது, குறிப்பாக பொது அறிவு தேவைப்படும்போது. குறிப்பாக, ரோபோக்கள் பொருள் அங்கீகாரம் மற்றும் சூழ்நிலை மதிப்பீடு உள்ளிட்ட உயர் மட்ட புலனுணர்வு செயல்பாடுகளில் மோசமான தீர்ப்பைக் கொண்டுள்ளன. அதிக எண்ணிக்கையிலான பணிகள் அல்லது மிகவும் சம்பந்தப்பட்ட ஒரு குறிப்பிட்ட பணி பல கேள்விகளை உருவாக்கலாம், இதன் மூலம் உரையாடலின் சிக்கலை அதிகரிக்கலாம். உரையாடலின் இந்த சிக்கலானது கணினி வடிவமைப்பில் சிக்கலைச் சேர்க்கிறது. அதன் தகவமைப்பு இயல்பைத் தக்கவைக்க, சிமுலாண்ட் வழியாக கட்டுப்பாடு மற்றும் தகவல்களின் ஓட்டம் நேரம் மற்றும் நிகழ்வுகளுக்கு ஏற்ப மாறுபடும். இந்த இயக்கவியல் பிழைத்திருத்தம், சரிபார்ப்பு மற்றும் சரிபார்ப்பை கடினமாக்குகிறது, ஏனெனில் ஒரு பிழை நிலையை துல்லியமாக அடையாளம் காண்பது அல்லது தோல்வியுற்ற சூழ்நிலையை நகலெடுப்பது கடினம். அணு மின் நிலையம் அல்லது கழிவு நீர் வசதி போன்ற ஒழுங்குபடுத்தப்பட்ட வசதியில் இந்த அமைப்பு செயல்பட வேண்டும் என்றால் இது குறிப்பாக சிக்கலாகிறது. மனித அடிப்படையிலான குழுக்களை பாதிக்கும் சிக்கல்கள் தகவமைப்பு கூட்டு கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளையும் சிக்கலாக்குகின்றன. இரண்டு நிகழ்வுகளிலும், குழுக்கள் நடவடிக்கைகளை ஒருங்கிணைக்க வேண்டும், தகவல்களைப் பரிமாறிக்கொள்ள வேண்டும், திறம்பட தொடர்பு கொள்ள வேண்டும் மற்றும் குறுக்கீட்டுக்கான திறனைக் குறைக்க வேண்டும். குழுக்களை பாதிக்கும் பிற காரணிகளில் வள விநியோகம், நேரம், வரிசைமுறை, முன்னேற்றக் கண்காணிப்பு மற்றும் செயல்முறை பராமரிப்பு ஆகியவை அடங்கும். ஒத்துழைப்பு என்பது அனைத்து கூட்டாளிகளும் மற்ற கூட்டாளிகள் மீது நம்பிக்கையை வெளிப்படுத்துவதும் மற்றவர்களைப் புரிந்துகொள்வதும் ஆகும். அவ்வாறு செய்ய, ஒவ்வொரு ஒத்துழைப்பாளருக்கும் மற்றவர் என்ன செய்ய முடியும், அவர்கள் ஒரு பணியை எவ்வாறு மேற்கொள்வார்கள் என்பது பற்றிய துல்லியமான யோசனை இருக்க வேண்டும். சில சந்தர்ப்பங்களில், முகவர் ஒரு மனிதனின் பதில்களை எடைபோட வேண்டியிருக்கும், மேலும் ஒரு ரோபோ எடுக்கும் முடிவுகளை மனிதர் நம்ப வேண்டும். குறிப்புகள் ரோபோ கட்டுப்பாட்டு ஒத்துழைப்பு