MiroSurge
மிரோஸர்ஜ் என்பது தற்போது ஒரு முன்மாதிரி ரோபோ அமைப்பு (மே 2012 நிலவரப்படி) முக்கியமாக குறைந்தபட்ச ஊடுருவும் தொலை அறுவை சிகிச்சையில் ஆராய்ச்சிக்காக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. விவரிக்கப்பட்ட உள்ளமைவில், இந்த அமைப்பு மாஸ்டர் ஸ்லேவ் கொள்கையின்படி வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது மற்றும் விசை/முறுக்கு பின்னூட்டம் உள்ளிட்ட குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு அறுவை சிகிச்சை கருவிகளை தொலைதூரத்தில் கட்டுப்படுத்த ஆபரேட்டருக்கு உதவுகிறது. ஜெர்மன் ஏரோஸ்பேஸ் சென்டரில் (டி. எல். ஆர்) உள்ள இன்ஸ்டிடியூட் ஆஃப் ரோபாட்டிக்ஸ் அண்ட் மெகாட்ரானிக்ஸ் நிறுவனத்தில் இந்த காட்சி உருவாக்கப்பட்டது. இந்த அமைப்பில் செயல்பாட்டு மேசையில் மூன்று முதல் ஐந்து மிரோ ரோபோ ஆயுதங்கள், குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு கருவிகள் (எம்ஐசிஏ), ஒரு எச்டி ஸ்டீரியோ எண்டோஸ்கோப், இரண்டு விசை/முறுக்குவிசை பிரதிபலிக்கும் உள்ளீட்டு சாதனங்கள் மற்றும் ஸ்டீரியோ பார்வை கொண்ட அறுவை சிகிச்சை பணிநிலையம் மற்றும் ரோபோ அமைப்புக்கான திட்டமிடல் தொகுப்பு ஆகியவை உள்ளன. அரை தன்னாட்சி இயக்க இழப்பீட்டைத் தவிர, இந்த அமைப்பு பிரத்தியேகமாக எந்த நேரத்திலும் ஒரு டெலிமேனிபுலேட்டராகும், மேலும் பணியிடத்தில் உள்ள அறுவை சிகிச்சை நிபுணர் அறுவை சிகிச்சை கருவிகளின் முழு கட்டுப்பாட்டையும் கொண்டுள்ளார். கருவிகளை மாற்ற அல்லது ரோபோ அமைப்பை அறிமுகப்படுத்த, மற்றும் பாதுகாப்பு காரணங்களுக்காக ஒரு அறுவை சிகிச்சை உதவியாளர் அறுவை சிகிச்சை அறையில் (OR) உள்ளது. மிரோ ரோபோ கை மிரோ ஒரு இலகுரக ரோபோ ஆகும் (நிறைஃ தோராயமாக. 10 கிலோ, அதாவது 353 யு. எஸ். அவுன்ஸ்) அறுவை சிகிச்சை பயன்பாடுகளுக்கான உகந்த வடிவமைப்புடன். ஏறத்தாழ 3 கிலோ 7 டிகிரி ஆஃப் ஃப்ரீடம் (டிஓஎஃப்) கூட்டு-பக்க முறுக்கு சென்சார்கள் 3 கிலோ ஹெர்ட்ஸ் கார்ட்டீசியன் கட்டுப்பாட்டு சுழற்சி குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு அமைப்பான மிரோஸர்ஜில், மிரோ ஆயுதங்கள் நேரடியாக செயல்பாட்டு அட்டவணையின் பக்க-தண்டவாளங்களில் பொருத்தப்படுகின்றன. ரோபோ முழு 6 டிஓஎஃப் இயக்க திறன்களைக் கொண்டிருப்பதால், ரோபோவின் பணியிடத்திற்குள் டிரோகரை கிட்டத்தட்ட தன்னிச்சையாக அமைக்க முடியும். ரோபோவின் கூடுதல் டிஓஎஃப் (மூட்டு) காரணமாக, ரோபோவின் செயல்பாட்டின் போது ஒரு பூஜ்யவெளி (முழங்கை) இயக்கம் சாத்தியமாகும், இது மோதலைத் தவிர்ப்பதற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. MICA குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு கருவி MICA (வெகுஜன தோராயமாக. 0, 9 கிலோ, அதாவது 31. 8 யு. எஸ். அவுன்ஸ்) என்பது குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு அறுவை சிகிச்சைக்கு ஒரு ரோபோ கருவி ஆகும். உட்புற உட்புற உலகளாவிய மூட்டு (2DoF) கத்தரிக்கோல், பிடி அல்லது ஒரு மேரிலாந்து ஒரு செயல்பாட்டு முனையாக (1DoF) கூட்டு பக்க 7DoF விசை/முறுக்கு சென்சார் விசை பின்னூட்டத்திற்கான 3 கிலோஹெர்ட்ஸ் நிலை கட்டுப்பாட்டு சுழற்சி மிக்கா கருவி ரோபோ மிரோவின் வெற்று மணிக்கட்டில் நேரடியாக பொருத்தப்பட்டுள்ளது, இதனால் குறைந்தபட்ச ஆக்கிரமிப்பு அமைப்பான மிரோஸர்ஜ் மீண்டும் நிறுவப்பட்டால் ட்ரோக்கர் காரணமாக இழந்த 2DoF இயக்கம் மீண்டும் நிறுவப்படுகிறது, இது அறுவை சிகிச்சை நிபுணருக்கு நோயாளியின் உடலுக்குள் முழு திறமையை அளிக்கிறது. அறுவைசிகிச்சை பணிமனை கையாளுதலுக்காக, அறுவைசிகிச்சை மேஜையிலிருந்து தொலைதூரத்தில் அமைந்துள்ள பயனர் கன்சோலுக்கு முன்னால் அறுவைசிகிச்சை நிபுணர் அமர்ந்திருக்கிறார். கன்சோல் ஒரு எச். டி-டிஸ்ப்ளேவில் செயல்பாட்டு தளத்தின் ஸ்டீரியோ பார்வை மற்றும் அறுவை சிகிச்சை நிபுணரின் இடது மற்றும் வலது கைக்கு அர்ப்பணிக்கப்பட்ட 7DoF இயக்கத்துடன் வணிக ரீதியாக கிடைக்கக்கூடிய இரண்டு, முழுமையாக செயல்படும் உள்ளீட்டு சாதனங்கள் Sigma.7 (மாஸ்டர்) ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. இதன் மூலம், அறுவை சிகிச்சை நிபுணரால் வழிநடத்த முடியும் எ. கா. விரும்பிய இயக்கத்திற்கு ஏற்ப கையால் பிடிக்கப்பட்ட உள்ளீட்டு சாதனங்களை நகர்த்துவதன் மூலம் இரண்டு ரோபோ கருவிகள் MICA (ஸ்லேவ்). அறுவைசிகிச்சை நிபுணருக்கு அவருக்கு முன்னால் உள்ள எச். டி-டிஸ்ப்ளே மற்றும் முறையே உள்ளீட்டு சாதனங்களை பிரதிபலிக்கும் விசை/முறுக்கு மூலம் காட்சி மற்றும் ஹப்டிக் பின்னூட்டம் வழங்கப்படுகிறது. திட்டமிடல் மற்றும் பதிவு பணியிட அணுகல் தொடர்பாக ரோபோ கூறுகள் மற்றும் நோயாளியின் உகந்த நிலைப்பாட்டைப் பொறுத்தவரை, அறுவை சிகிச்சைக்கு முந்தைய திட்டமிடல் மற்றும் உள்-அறுவை சிகிச்சை பதிவு குறித்து மிரோஸர்ஜ் அமைப்பிற்குள் ஆராய்ச்சி செய்யப்படுகிறது. குறைந்தபட்ச ஊடுருவல் அறுவை சிகிச்சைக்கு ஒரு அமைப்பாக மிரோஸர்ஜ் என்ற நோக்கம் கொண்ட பயன்பாடுகள் வயிற்று மற்றும் மார்பகப் பகுதியில் செயல்படுவதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளன, இரண்டு மிரோ-ரோபோக்கள் மைக்கா-கருவிகளை எடுத்துச் செல்கின்றன மற்றும் ஸ்டீரியோ-எண்டோஸ்கோப்பிற்கான ஒரு ரோபோ. இன்ஸ்டிடியூட் ஆஃப் ரோபாட்டிக்ஸ் அண்ட் மெகாட்ரானிக்ஸ் இன் தொழில்துறை வடிவமைப்பாளரான திலோ வஸ்ட்ஹோப்பின் கூற்றுப்படி, இந்த சாதனத்தின் முக்கிய நோக்கங்களில் ஒன்று துடிக்கும் இதயத்தில் ரோபோ ஆதரவு அறுவை சிகிச்சை ஆகும். குறிப்புகள் வெளிப்புற இணைப்புகள் அறுவைசிகிச்சை ரோபோக்கள் டெலிப்ரெசென்ஸ்