Active disturbance rejection control
செயலில் இடையூறு நிராகரிப்பு கட்டுப்பாடு (அல்லது ஏடிஆர்சி) என்பது அறியப்படாத இயக்கவியல் மற்றும் வெளிப்புற இடையூறுகள் கொண்ட அமைப்புகளுக்கான கட்டுப்படுத்திகளை வடிவமைக்கப் பயன்படுத்தப்படும் ஒரு மாதிரி இல்லாத கட்டுப்பாட்டு நுட்பமாகும். இந்த அணுகுமுறை எந்தவொரு ஓவர்ஷூட்டிங்கையும் ஏற்படுத்தாமல் இடையூறுகளை திறம்பட எதிர்க்கும் கட்டுப்படுத்திகளை வடிவமைக்க கணினியின் நடத்தையின் மதிப்பிடப்பட்ட பிரதிநிதித்துவத்தை மட்டுமே தேவைப்படுத்துகிறது. நிரந்தர காந்த ஒத்திசைவு மோட்டார்கள், வெப்ப மின் நிலையங்கள் மற்றும் ரோபாட்டிக்ஸ் ஆகியவற்றின் கட்டுப்பாடு போன்ற பல பயன்பாடுகளில் பிஐடி கட்டுப்பாட்டுக்கு மாற்றாக ஏடிஆர்சி வெற்றிகரமாக பயன்படுத்தப்பட்டுள்ளது. குறிப்பாக, அதிவேக தொழில்துறை ரோபோ பயன்பாடுகளில் மூட்டு இயக்கத்திற்கான தூரிகை இல்லாத மோட்டார்களின் துல்லியமான கட்டுப்பாடு முக்கியமானது. இருப்பினும், நெகிழ்வான ரோபோ கட்டமைப்புகள் தேவையற்ற அதிர்வுகளை அறிமுகப்படுத்தலாம், இது பிஐடி கட்டுப்படுத்திகளுக்கு சவால் விடுகிறது. விரிவான மாதிரி தேவையில்லாமல், நிகழ்நேர இடையூறு மதிப்பீடு மற்றும் இழப்பீடு மூலம் ஏடிஆர்சி ஒரு தீர்வை வழங்குகிறது. இடையூறு நிராகரிப்பு வலுவான தன்மையை அடைய, ஏடிஆர்சி கட்டுப்படுத்தப்பட வேண்டிய அடிப்படை அமைப்பின் கணித விளக்கத்தில் பயனர் சேர்க்காத அனைத்தையும் குறிக்கும் கூடுதல் மற்றும் கற்பனையான நிலை மாறியைக் கொண்ட கணினி மாதிரியின் விரிவாக்கத்தை அடிப்படையாகக் கொண்டது. இந்த மெய்நிகர் நிலை (மாதிரி இயக்கவியல் மற்றும் வெளிப்புற இடையூறுகளின் அறியப்படாத பகுதியின் கூட்டுத்தொகை, பொதுவாக "மொத்த இடையூறு" என்று குறிக்கப்படுகிறது) ஒரு நீட்டிக்கப்பட்ட நிலை பார்வையாளருடன் ஆன்லைனில் மதிப்பிடப்படுகிறது மற்றும் ஆலை மீது செயல்படும் உண்மையான இடையூறிலிருந்து அமைப்பை பிரிக்க கட்டுப்பாட்டு சமிக்ஞையில் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த இடையூறு நிராகரிப்பு அம்சம் பயனர்கள் கருதப்பட்ட அமைப்பை ஒரு எளிய மாதிரியுடன் நடத்த அனுமதிக்கிறது, ஏனெனில் மாடலிங் நிச்சயமற்ற தன்மையின் எதிர்மறை விளைவுகள் நிகழ்நேரத்தில் ஈடுசெய்யப்படுகின்றன. இதன் விளைவாக, ஆபரேட்டருக்கு அடிப்படை அமைப்பைப் பற்றிய துல்லியமான பகுப்பாய்வு விளக்கம் தேவையில்லை; இயக்கவியலின் அறியப்படாத பகுதிகளை அடிப்படை அமைப்பில் உள்ள உள் இடையூறுகளாக ஒருவர் மாதிரியாக்கலாம். கட்டுப்பாட்டு கட்டமைப்பு ஏ. டி. ஆர். சி மூன்று முக்கிய கூறுகளைக் கொண்டுள்ளதுஃ ஒரு கண்காணிப்பு வேறுபடுத்துபவர், ஒரு நேரியல் அல்லாத நிலை பிழை பின்னூட்டம் மற்றும் நீட்டிக்கப்பட்ட நிலை பார்வையாளர். ஏ. டி. ஆர். சி. யின் உலகளாவிய ஒருங்கிணைப்பு பொதுவான பல-உள்ளீட்டு பல-வெளியீட்டு அமைப்புகளின் ஒரு வகைக்கு நிரூபிக்கப்பட்டுள்ளது. பின்வரும் கட்டமைப்பு ADRC இன் வெளியீட்டு-வடிவ அமைப்பு என்று அழைக்கப்படுகிறதுஃ ADRC இன் ஒரு சிறப்பு வடிவமும் உள்ளது, இது பிழை-வடிவ அமைப்பு என்று அழைக்கப்படுகிறது, இது ADRC ஐ PID போன்ற கிளாசிக்கல் கட்டுப்படுத்திகளுடன் ஒப்பிடுவதற்கு பயன்படுத்தப்படுகிறது. கண்காணிப்பு வேறுபடுத்தியின் முதன்மை நோக்கம் குறிப்பு சமிக்ஞையின் நிலையற்ற சுயவிவரத்தைப் பின்பற்றுவதாகும், வழக்கமான பிஐடி கட்டுப்படுத்தியில் ஏற்படும் செட் பாயிண்டில் திடீர் மாற்றங்களின் சிக்கலை நிவர்த்தி செய்கிறது. மேலும், கண்காணிப்பு வேறுபாடு எண் வேறுபாட்டிற்கு பதிலாக எண் ஒருங்கிணைப்பைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் பிஐடி கட்டுப்படுத்தியின் வழித்தோன்றல் சொல்லை பாதிக்கும் சாத்தியமான சத்தம் பெருக்கத்தையும் குறைக்கிறது. நீட்டிக்கப்பட்ட நிலை பார்வையாளர் (ஈஎஸ்ஓ) அமைப்பின் நிலைகள் மற்றும் வெளிப்புற இடையூறுகள் மற்றும் அறியப்படாத மாதிரியின் இடையூறுகளை கண்காணிக்கிறார். இதன் விளைவாக, ஏ. டி. ஆர். சி எந்த குறிப்பிட்ட கணித இடையூறு மாதிரியையும் நம்பவில்லை. நேரியல் அல்லாத ஈஎஸ்ஓ (என்இஎஸ்ஓ) என்பது பொது ஈஎஸ்ஓவின் துணை வகையாகும், இது வெளியீட்டு மதிப்பீட்டு பிழையின் நேரியல் அல்லாத தொடர்ச்சியற்ற செயல்பாட்டைப் பயன்படுத்துகிறது. நெசோ ஸ்லைடிங் முறை பார்வையாளர்களுடன் ஒப்பிடத்தக்கது, இதில் இரண்டும் வெளியீட்டு மதிப்பீட்டு பிழையின் நேரியல் அல்லாத செயல்பாட்டைப் பயன்படுத்துகின்றன (நேரியல், அதிக ஆதாயம் மற்றும் நீட்டிக்கப்பட்ட பார்வையாளர்களைப் போல ஒரு நேரியல் செயல்பாட்டைக் காட்டிலும்). ஒரு ஸ்லைடிங் பயன்முறை பார்வையாளரின் இடைநிறுத்தம் தோற்றத்தில் உள்ளது, ஆனால் என்இஎஸ்ஓவின் இடைநிறுத்தம் முன்னமைக்கப்பட்ட பிழை வரம்பில் உள்ளது. நேரியல் அல்லாத நிலை பிழை பின்னூட்டம் பிஐடி கட்டுப்பாட்டின் உள்ளுணர்வு அதன் பிழை பின்னூட்டத்தின் எளிமைக்கு காரணமாக இருக்கலாம். ஏ. டி. ஆர். சி ஒரு நேரியல் அல்லாத நிலை பிழை பின்னூட்டத்தைப் பயன்படுத்துவதன் மூலம் பிஐடி-ஐ விரிவுபடுத்துகிறது, இதன் காரணமாக, அடிப்படை படைப்புகள் ஏ. டி. ஆர். சி-ஐ நேரியல் அல்லாத பிஐடி என்று குறிப்பிடுகின்றன. எடை நிலை பிழைகள் ஒரு நேரியல் அமைப்பில் பின்னூட்டமாகவும் பயன்படுத்தப்படலாம். குறிப்புகள் வெளிப்புற இணைப்புகள் MATLAB இல் செயலில் இடையூறு நிராகரிப்பு கட்டுப்பாட்டு அமலாக்கம். கட்டுப்பாட்டுக் கோட்பாடு