ASW Continuous Trail Unmanned Vessel
ASW தொடர்ச்சியான பாதை ஆளில்லா கப்பல் (ACTUV) என்பது 2010 ஆம் ஆண்டின் தொடக்கத்தில் DARPA நிதியுதவியுடன் தொடங்கப்பட்ட ஒரு நீர்மூழ்கி எதிர்ப்பு ட்ரோன் (ஆளில்லா மேற்பரப்பு வாகனம்) ஆகும். ஏ. எஸ். டபிள்யூ என்பது நீர்மூழ்கி எதிர்ப்பு போர் என்பதன் சுருக்கமாகும். வெற்றிகரமான கடல் சோதனைகளுக்குப் பிறகு 2018 ஜனவரியில் "சீ ஹண்டர்" முன்மாதிரி மேலும் மேம்பாட்டிற்காக DARPA இலிருந்து கடற்படை ஆராய்ச்சி அலுவலகத்திற்கு மாற்றப்பட்டுள்ளது என்று அறிவிக்கப்பட்டது. ஏ. சி. டி. யு. வி திட்டம் ஏ. எஸ். டபிள்யூ கண்காணிப்பு திறனை நிரூபிப்பதில் கவனம் செலுத்துகையில், முக்கிய தளம் மற்றும் சுயாட்சி தொழில்நுட்பங்கள் எதிர்கால ஆளில்லா கடற்படைக் கப்பல்களுக்கான பரந்த அளவிலான பணிகள் மற்றும் உள்ளமைவுகளுக்கு அடித்தளமாக விரிவுபடுத்தப்படுகின்றன. ACTUV "தியேட்டர் அல்லது உலகளாவிய சுயாதீன வரிசைப்படுத்தலுக்காக வடிவமைக்கப்பட்ட மற்றும் அளவிடப்பட்ட முதல் ஆளில்லா கடற்படைக் கப்பலாக இருக்கும்". நான்கு பகுதி திட்டத்தின் நோக்கம், இலக்கு நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களை வெளிப்படையாக கண்காணிக்கவும் பின்தொடரவும் உகந்த ஒரு மேற்பரப்பு கப்பலை உருவாக்குவதாகும். "அமைதியான, நவீன டீசல் மின்சார நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களைக் கண்காணிக்கும் திறன் கொண்ட" சென்சார்களின் தொகுப்பு முற்றிலும் ஆளில்லா கப்பலில் செயல்படுத்தப்படும். ACTUV குறைந்தபட்ச மேற்பார்வை கட்டளை மற்றும் கட்டுப்பாட்டின் கீழ் செயல்படும்; கடற்கரை தளங்கள் இடைவிடாமல் செயல்திறனைக் கண்காணிக்கும் மற்றும் பார்வைக்கு அப்பாற்பட்ட தகவல்தொடர்பு இணைப்புகள் மூலம் உயர் மட்ட பணி நோக்கங்களை வழங்கும். இந்த கப்பலுக்கு கடல்சார் சட்டம் மற்றும் கடலில் மோதல்களைத் தடுப்பதற்கான சர்வதேச ஒழுங்குமுறைகளுக்குள் வைத்திருக்க மேம்பட்ட தன்னாட்சி வழிசெலுத்தல் மற்றும் மோதல் எதிர்ப்பு அம்சங்கள் வழங்கப்படும். 2014 செப்டம்பரில், ACTUV முன்மாதிரிக்கு கூட்டாக நிதியளிப்பதற்காக DARPA கடற்படை ஆராய்ச்சி அலுவலகத்துடன் (ONR) ஒரு ஒப்பந்தத்தில் கையெழுத்திட்டது. மார்ச் 2015 இல் இந்த திட்டம் வெற்றிகரமாக இருந்தால், அது 2018 க்குள் ஏ. எஸ். டபிள்யூ-க்கான அமெரிக்க கடற்படைக்கு மாறக்கூடும் என்றும், சுரங்க எதிர் நடவடிக்கைகள் போன்ற பிற பணிகளும் இருக்கலாம் என்றும் கூறப்பட்டது. செயல்பாடுகளின் கருத்து அணுசக்தியால் இயங்கும் நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களுடன் ஒப்பிடுகையில் மலிவான மற்றும் அமைதியான டீசல்-மின்சார நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களைக் கண்டறிந்து ஈடுபடுத்தும் திறனை மேம்படுத்துவதையும், டீசல் நீர்மூழ்கிக் கப்பலைக் கட்டும் செலவில் பத்தில் ஒரு பங்கிற்கு நீர்மூழ்கி எதிர்ப்பு தந்திரங்களை உருவாக்குவதன் மூலம் எதிரிகள் அதிக எண்ணிக்கையில் கட்டமைக்கும் அச்சுறுத்தலை நிராகரிப்பதையும் ACTUV நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளது. செயல்பாட்டு பகுதிகள் கடலோர நீரில் கவனம் செலுத்துகின்றன. இந்த விண்கலம் ஆளில்லா மேற்பரப்பு வாகனமாக (யு. எஸ். வி) இருக்கும், இது இலக்குகளை வேட்டையாடவும், மேற்பரப்பு கப்பல்களைத் தவிர்க்கவும் முடியும். இது பி-8 போஸிடான், எம். க்யூ-4சி ட்ரைடான் மற்றும் சோனோபுவாய் சென்சார்கள் உள்ளிட்ட பிற கடற்படை சொத்துக்களுடன் இணைந்து உலகளாவிய கடல்சார் கண்காணிப்பு வலையமைப்பில் முன்னோக்கி பயன்படுத்தப்படும் மற்றும் விரைவான பதில் முனையாக செயல்படும். பரந்த பகுதி சென்சார் ஒரு சாத்தியமான இலக்கைப் பற்றிய ஆரம்ப அறிகுறியை வழங்கியவுடன், முன்னோக்கி பயன்படுத்தப்படும் ACTUV பின்னர் அந்த பகுதிக்கு விரைவாக "விரைந்து செல்லும்" மற்றும் தொடர்பை மதிப்பிடுவதற்கு அதன் சொந்த சென்சார்களைப் பயன்படுத்தும். முதலாவதாக, நீண்ட தூர கையகப்படுத்தல் நடுத்தர அதிர்வெண் செயலில்-செயலற்ற சோனார் கொண்ட இரண்டு பக்க நெம்புகோல்கள் ஒரு நீர்மூழ்கிக் கப்பலின் இருப்பை சரிபார்த்து, நெருக்கமான மேற்பரப்பு கப்பல்களின் இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்தும் அச்சுறுத்தலால் பாதிக்கப்பட்ட நிச்சயமற்ற பகுதியை (ஏ. ஓ. யூ) அடையாளம் காணும். இரண்டாவதாக, பிரதான மேற்புறத்தில் உள்ள இரண்டு அதிக அதிர்வெண் சோனார்கள் கண்காணிப்பு துல்லியம் மற்றும் பணி நம்பகத்தன்மையை மேம்படுத்தும். அருகில் வந்தவுடன், மொத்த புல காந்தமானி வரிசைகள் இலக்கு செயல்பாட்டைப் பற்றிய கூடுதல் தகவல்களைத் தொடர்ந்து கண்காணிக்கும். இறுதியாக, மிக அதிக அதிர்வெண் கொண்ட சோனார் குறிப்பிட்ட நீர்மூழ்கிக் கப்பலை அடையாளம் கண்டு வகைப்படுத்த இலக்கின் "ஒலி உருவத்தை" உருவாக்கும். ACTUV ஒரு செயற்கைக்கோள் இணைப்பு மூலம் மற்ற கப்பல்கள் மற்றும் விமானங்களுடன் தொடர்ந்து தொடர்பில் இருக்க வேண்டும்; ஒரு தொடர்பு அச்சுறுத்தலாக இல்லை என்று உறுதியாக இருந்தால், ஒரு மாலுமியானது கப்பலை மீண்டும் ரோந்துப் பணியில் ஈடுபடுமாறு உத்தரவிடலாம். விண்கலம் நிராயுதபாணியானது, எனவே எதிரி நீர்மூழ்கிக் கப்பல் கண்டுபிடிக்கப்பட்டால், அது தாக்கும் மற்றும் அழிக்கக்கூடிய பிற கடற்படை சொத்துக்களை அறிவிக்கும். ஒரு அச்சுறுத்தலாக கருதப்படாவிட்டால், நீர்மூழ்கிக் கப்பல் ஆக்ரோஷமாக செயல்படுவதைத் தடுக்க, அதன் சொந்த துறைமுகத்திற்குத் திரும்புவதைத் தடுக்க அந்த விண்கலம் இன்னும் நிழலிட முடியும். ACTUV எந்த டீசல்-மின்சார நீர்மூழ்கிக் கப்பலையும், ஏர் இன்டிபென்டன்ட் ப்ராபல்ஷன் (AIP) பொருத்தப்பட்டவற்றையும் கூட தாங்கும் வகையில் வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது. அதிக எண்ணிக்கையிலான மலிவான ஆளில்லா ACTUV களைப் பயன்படுத்துவது நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களை கடலுக்கடியில் அணுகல் எதிர்ப்பு போரின் ஒரு அங்கமாக எதிர்ப்பதற்கான ஒரு வழியாகும். சில நாடுகள் மலிவான ஆயுதங்கள், வன்பொருள் மற்றும் முறைகளை உருவாக்க "போட்டி உத்திகளை" பயன்படுத்துகின்றன, அவை தங்கள் எதிரிகள் மீது திணிக்கும் ஒரு சூழ்நிலையில் எதிர் நடவடிக்கைகளை உருவாக்குவதற்கான செலவுகளைச் சந்திக்க வேண்டியிருக்கும், அவை எதிராகப் பயன்படுத்தப்படும் பாதுகாப்புகளை விட விகிதாசாரமாக அதிகமாக இருக்கும். போட்டியை தாங்க முடியாதது என்று எதிரியை தீர்மானிப்பதே குறிக்கோள், அல்லது பிற முன்னுரிமைகளிலிருந்து வளங்களை திருப்பிவிட அவர்களை கட்டாயப்படுத்துகிறது. மலிவான டீசல்-மின்சார நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களை அணுகல் எதிர்ப்பு கூறுகளாக உருவாக்கும் நாடுகள் அவர்கள் விதிக்க முயற்சிக்கும் அதே செலவு-நன்மை பரிசீலனைகளுக்கு உட்படுத்தப்படும், ஏனெனில் அமெரிக்க கடற்படை இன்னும் மலிவான நீர்மூழ்கி எதிர்ப்பு கண்டறிதல் அமைப்பைக் கொண்டிருக்கும். கடலில் மோதல்களைத் தடுப்பதற்கான சர்வதேச ஒழுங்குமுறைகளுக்கு (COLREGS) இணங்க, ACTUV கடலில் உள்ள பிற மேற்பரப்பு கப்பல்களை தன்னாட்சி முறையில் அடையாளம் காண வேண்டும். ரேடார் என்பது மற்ற கப்பல்களை உணர முதன்மையான வழியாகும், ஆனால் அவற்றை வகைப்படுத்த முடியாது. ரேடார் அதிகரிப்பதற்கும், அதன் மீதான நம்பகத்தன்மையைக் குறைப்பதற்கும், DARPA மார்ச் 2015 இல் ACTUV க்கான பிற சென்சார்களுக்காக அருகிலுள்ள கப்பல்கள் மற்றும் பிற பொருட்களை உணர்ந்து வகைப்படுத்த தகவல்களுக்கான கோரிக்கையை (RFI) வெளியிட்டது. எதிர்பார்க்கப்படும் சென்சார் அமைப்புகள் மற்றும் பட செயலாக்க வன்பொருள் மற்றும் மென்பொருளில் செயலற்ற மின்-ஒளியியல்/அகச்சிவப்பு (EO/IR) அல்லது ரேடார் அல்லாத செயலில் (LIDAR) தொழில்நுட்பங்கள் அடங்கும். பிராட் ஏஜென்சி அறிவிப்பை (பிஏஏ) செய்த பிறகு, டிஏஆர்பிஏ தேசிய பாதுகாப்பு, சுகாதாரம் மற்றும் பொறியியல் நிறுவனமான லைடோஸை பிப்ரவரி 2014 இல் ஏ. சி. டி. யு. வி திட்டத்துடன் முன்னேற அனுமதித்தது. நீர்மூழ்கிக் கப்பல் வேட்டையாடுவதற்கு யு. எஸ். வி. யைப் பயன்படுத்துவது மற்ற மேற்பரப்பு கப்பல்களைத் தேடி நேரத்தையும் பணத்தையும் செலவழிக்க வேண்டியதிலிருந்து விடுவிப்பதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளது. லீடோஸின் மாடல் ஒரு ஆளில்லா ட்ரைமரன் ஆகும், இது வழிசெலுத்தல் மற்றும் பைலட்டிங் சென்சார்கள், எலக்ட்ரோ-ஆப்டிக்ஸ் மற்றும் நீண்ட மற்றும் குறுகிய தூர ரேடார் ஆகியவற்றைக் கொண்ட கார்பன் கலவைகளால் கட்டப்பட்டுள்ளது, இது ஒரு நேரத்தில் பல மாதங்களுக்கு தீவிர ஆழத்தில் டீசல் நீர்மூழ்கிக் கப்பல்களைக் கண்காணிக்கும் திறன் கொண்டது. கப்பல் நிலைமை மற்றும் அதன் நிலை குறித்து மீண்டும் தெரிவிக்க முடியும், மேலும் அவர்கள் அடுத்து என்ன செய்வார்கள் என்பதைக் கணிக்க மற்ற கப்பல்களை அடையாளம் காண கணினிகள் திட்டமிடப்பட்டுள்ளன. இது ஒரு மட்டு வடிவமைப்பைப் பயன்படுத்துகிறது, இது நுண்ணறிவு, கண்காணிப்பு மற்றும் உளவு பணிகள் போன்ற பிற பாத்திரங்களுக்கு மறுசீரமைக்கப்படலாம். ACTUV இன் கட்டமைப்பைப் பிரதிபலிக்கும் வகையில் தன்னாட்சி மென்பொருள் மற்றும் சென்சார்கள் பொருத்தப்பட்ட ஒரு சோதனைக் கப்பல் மோதல் விதிமுறைகளை (COLREGS) பூர்த்தி செய்வதற்காக 42 நாட்கள் கடலில் ஆர்ப்பாட்டங்களை நிறைவு செய்ததாக லீடோஸ் 18 நவம்பர் 2014 அன்று அறிவித்தார். ACTUV முன்மாதிரி ஒரு குறுக்கிடும் கப்பலுடன் தொடர்பு கொள்ளும், குறுகிய கால்வாய்கள் வழியாக செல்லும்போது, தடைகள் மற்றும் பிற மேற்பரப்பு கப்பல்களை முற்றிலும் எழுதப்படாத நிகழ்வுகளில் தன்னாட்சி முறையில் தவிர்க்கும் வகையில் வாடகை கப்பல் உருவகப்படுத்தப்பட்ட காட்சிகள். பின்தொடர்தல் சோதனையில் பல குறுக்கீடு தொடர்புகள் மற்றும் குறுக்கீடு செய்யும் கப்பல்களின் விரோத நடத்தைகள் அடங்கும். சென்சார், சூழ்ச்சி மற்றும் பணி செயல்பாடுகளை சோதிக்க மிசிசிப்பி கடற்கரையில் ACTUV தன்னாட்சி மென்பொருள் வெற்றிகரமாக சோதிக்கப்பட்டதாக நிறுவனம் 26 ஜனவரி 2015 அன்று அறிவித்தது. ஒரு வேலைப் படகில் நிறுவப்பட்ட, சுயாட்சி அமைப்பு வளைகுடா கடலோர நீர்வழியின் சிக்கலான கடலோர சூழலை முன்கூட்டியே ஏற்றப்பட்ட வழிசெலுத்தல் விளக்கப்படம் மற்றும் வணிக ரீதியான ஆஃப்-தி-ஷெல்ஃப் (சிஓடிஎஸ்) ரேடர்களிலிருந்து உள்ளீடுகளைப் பயன்படுத்தி வழிநடத்தியது. முன்கூட்டியே திட்டமிடப்பட்ட வழித்தடங்கள் அல்லது மனித தலையீடு இல்லாமல் அனைத்து தடைகள், படகுகள், நிலம், ஷோல் நீர் மற்றும் பிற கப்பல்களைத் தவிர்த்து வாடகைக் கப்பல் பயணம் செய்தது. சீ ஹண்டர் என்று பெயரிடப்பட்ட முதல் ACTUV, 2015 இலையுதிர்காலத்தின் பிற்பகுதியில் தொடங்க திட்டமிடப்பட்டது மற்றும் கொலம்பியா ஆற்றில் சோதனை தொடங்க திட்டமிடப்பட்டது. அக்டோபர் 2015 இன் பிற்பகுதியில், ACTUV இன் கட்டுமானம் 90 சதவீதம் நிறைவடைந்தது, அமைப்புகளின் வன்பொருள் முடிந்தது மற்றும் மென்பொருள் வடிவமைக்கப்பட்டது. கடல்சார் பாதுகாப்பு தரங்களுக்கு இணங்க ஆளில்லா படகு பாதுகாப்பாக செயல்பட உதவும் வகையில் கட்டளை மற்றும் கட்டுப்பாடு மற்றும் வழிசெலுத்தல் அமைப்புகளின் சோதனை "பொதுவாக எதிர்பார்ப்புகளை பூர்த்தி செய்கிறது". இந்த கப்பல் நீளமானது, 140 டன் எடை கொண்டது, மேலும் ஒரு நாளைக்கு செயல்பட $1,000 செலவாகும் என்று எதிர்பார்க்கப்படுகிறது, இது ஒரு அழிப்பாளருக்கு ஒரு நாளைக்கு $700,000 உடன் ஒப்பிடும்போது. கப்பல் மூலம் ஏவப்பட்ட யு. எஸ். வி. க்களை விட கப்பலின் நன்மைகள் என்னவென்றால், இது அதிக சுமை மற்றும் சகிப்புத்தன்மையைக் கொண்டுள்ளது, மேலும் இது ஒரு ஆளில்லா கப்பலுடன் ஒருங்கிணைப்பு தேவைப்படுவதை விட ஒரு துறைமுகத்தில் ஏவப்பட்டு மீட்க முடியும். சான் டியாகோவின் பாயிண்ட் லோமாவில் சோதனை நடத்த DARPA திட்டமிட்டுள்ளது. நவம்பர் 2015 இல், ரேடியோன் அதன் மாடுலர் அளவிடக்கூடிய சோனார் சிஸ்டம் (எம். எஸ். 3) ஐ லைடோஸ் ஏ. சி. டி. யு. வி உடன் ஒருங்கிணைக்க வழங்கியது. எம்எஸ் 3 என்பது ஐந்தாவது தலைமுறை ஹல்-ஏற்றப்பட்ட சோனார் அமைப்பாகும், இது செயலில் மற்றும் செயலற்ற தேடல் மற்றும் கண்காணிப்பு, உள்வரும் டார்பிடோ எச்சரிக்கை மற்றும் பாதுகாப்பான வழிசெலுத்தலுக்கான சிறிய-பொருள் தவிர்ப்பு ஆகியவற்றைச் செய்கிறது. நீர்மூழ்கிக் கப்பல் வேட்டையைத் தவிர, இந்த கப்பல் எதிர்-சுரங்கம், உளவு மற்றும் மறுபயன்பாட்டு பணிகளைச் செய்ய முடியும். கடல் சோதனைகள் DARPA 27 ஜனவரி 2016 அன்று போர்ட்லேண்ட், ஓரிகானில் உள்ள விகோர் ஷிப்யார்டுகளின் கட்டுமான தளத்தில் ACTUV தொழில்நுட்ப செயல்விளக்கத்தை அறிமுகப்படுத்தியது மற்றும் பிப்ரவரி மாதம் முழுவதும் உள்ளூர் சோதனைகளை நடத்தியது, இதன் வேகத்தை அடைந்தது. அது ஏற்கனவே ஒரு நீர்மூழ்கிக் கப்பலை தொலைவில் இருந்து வெற்றிகரமாக கண்காணித்ததாகக் கூறப்படுகிறது. சீ ஹண்டர் என்று பெயரிடப்பட்ட இந்த கப்பல், 7 ஏப்ரல் 2016 அன்று தொடங்கப்பட்டு, டிஏஆர்பிஏ மற்றும் ஓஎன்ஆர் நடத்திய செப்டம்பர் 2018 வரை இரண்டு ஆண்டு சோதனைக் காலத்திற்கு சான் டியாகோவுக்கு அனுப்பப்பட்டது. 22 ஜூன் 2016 அன்று, சீ ஹண்டர் ஆரம்ப செயல்திறன் சோதனைகளை முடித்தார், வேகம், சூழ்ச்சி, ஸ்திரத்தன்மை, சீக்கிப்பிங், முடுக்கம்/வீழ்ச்சி, எரிபொருள் நுகர்வு மற்றும் திறந்த கடலில் இயந்திர அமைப்புகள் நம்பகத்தன்மை ஆகியவற்றிற்கான அனைத்து செயல்திறன் நோக்கங்களையும் பூர்த்தி செய்தார் அல்லது முறியடித்தார். செயல்திறன் சோதனைகளின் ஆரம்ப சென்சார் தரவு லீடோஸால் கப்பலின் தேர்ச்சியை சரிபார்க்க பகுப்பாய்வு செய்யப்படும். வரவிருக்கும் சோதனைகளில் சென்சார்களின் சோதனை, கப்பலின் சுயாட்சி தொகுப்பு, கடல்சார் மோதல் விதிமுறைகளுக்கு இணங்குதல் மற்றும் பல்வேறு அமெரிக்க கடற்படை பணிகளுக்கான கருத்தாக்கத்தின் நிரூபணம் ஆகியவை அடங்கும். அக்டோபர் 2016 இன் பிற்பகுதியில், ACTUV மற்றொரு DARPA திட்டமான டவ் ஏர்போர்ன் லிஃப்ட் ஆஃப் நேவல் சிஸ்டம்ஸ் (TALOS) ஐ நிரூபித்தது, இது ஒரு பாராசூட்டைப் பயன்படுத்தி கப்பல்களின் சென்சார் திறன்களை காற்றில் உயர்த்தி மேம்படுத்துவதை நோக்கமாகக் கொண்டது. ஒவ்வொரு நாளும் 90 நிமிடங்களுக்கு இரண்டு நாட்களுக்கு, ACTUV வாகனத்தின் பின்புறத்தில் நிறுவப்பட்ட ஒரு "கூட்டில்" இருந்து டாலோன்ஸ் நிறுத்தப்பட்டது, கப்பல் "செயல்பாட்டு யதார்த்தமான வேகத்தில்" சூழ்ச்சி செய்யும் போது உயரும். நீர்வழிக்கு மேலே அமர்ந்திருக்கும் மாஸ்ட்-ஏற்றப்பட்ட சென்சார்களுடன் ஒப்பிடும்போது, பாராசெய்லிங் சென்சார் வரிசை மேற்பரப்பு-தட ரேடார் வரம்பை ஆறு மடங்கு அதிகரித்தது, அதன் ஈஓ/ஐஆர் பாகுபாடு வரம்பை இரட்டிப்பாக்கியது மற்றும் சர்வதிசை ரேடியோ வரம்பை மூன்று மடங்கிற்கும் அதிகமாக உயர்த்தியது. கோடையில் ஆரம்ப தன்னாட்சி திறன் சோதனையின் பின்னர் 2016 நவம்பர் பிற்பகுதியில் சான் டியாகோ கடற்கரையில் செயல்பாட்டு சோதனை தொடங்கியது, அங்கு கப்பல் ஒரு நபர் போக்கை அல்லது வேக மாற்றங்களை வழிநடத்தாமல் பல வழிப்பாதை பணியை வெற்றிகரமாக நிறைவேற்றியது. தொலைநிலை மேற்பார்வை கட்டுப்பாட்டு நிலையத்தின் (ஆர். எஸ். சி. எஸ்) ஒரு சோதனையும் நடத்தப்பட்டது, இது கப்பலின் தொலைநிலை மேற்பார்வை கட்டுப்பாடு மற்றும் தொலைதூர மிதக்கும் அல்லது கரை இடத்திலிருந்து புதிய பணி பணியை அனுமதிக்கிறது. மேற்கோள்கள் வெளிப்புற இணைப்புகள் ASW தொடர்ச்சியான பாதை ஆளில்லா கப்பல் ACTUV தந்திரங்கள் சிமுலேட்டர் விளையாட்டு அமெரிக்காவின் ஆளில்லா மேற்பரப்பு வாகனங்கள் DARPA திட்டங்கள் கடற்படைக் கப்பல்கள்