Stochastic roadmap simulation
ரோபோ கட்டுப்பாட்டைப் பொறுத்தவரை, ஸ்டோகேஸ்டிக் சாலை வரைபட உருவகப்படுத்துதல் ரோபோ இயக்கத் திட்டமிடலுக்காக உருவாக்கப்பட்ட நிகழ்தகவு சாலை வரைபட முறைகளால் (பி. ஆர். எம்) ஈர்க்கப்பட்டுள்ளது. இந்த முறைகளின் முக்கிய யோசனை, அந்த இடத்திலிருந்து தோராயமாக மாதிரி எடுக்கப்பட்ட புள்ளிகளை இணைக்கும் உள்ளூர் பாதைகளின் வரைபடத்தை உருவாக்குவதன் மூலம் வடிவியல் ரீதியாக சிக்கலான உயர் பரிமாண இடத்தின் இணைப்பைப் பிடிப்பதாகும். ஒரு வரைபடம் G = (V, E) என்பது ஒரு வழிநடத்தப்பட்ட வரைபடமாகும். ஒவ்வொரு வெர்டெக்ஸ் வி என்பது சி இல் தோராயமாக மாதிரி செய்யப்பட்ட இணக்கமாகும். வெர்டெக்ஸ் vi முதல் வெர்டெக்ஸ் vj வரை ஒவ்வொரு (இயக்கப்பட்ட) விளிம்பும் ஒரு எடை பிஜ் ஐக் கொண்டுள்ளது, இது மூலக்கூறு vj இணக்கத்திற்கு நகரும் நிகழ்தகவைக் குறிக்கிறது, இது தற்போது vi இல் உள்ளது. vi முதல் vj வரை விளிம்பு இல்லை என்றால் Pij நிகழ்தகவு 0 ஆகும். இல்லையெனில், இது இணக்கங்களுக்கு இடையிலான ஆற்றல் வேறுபாட்டைப் பொறுத்தது. ஒரே நேரத்தில் சாலை வரைபடத்தில் உள்ள பல பாதைகளை ஆராய்வதன் மூலம் மூலக்கூறு இயக்கத்தின் இயக்கவியலை ஆராய சீரற்ற சாலை வரைபட உருவகப்படுத்துதல் பயன்படுத்தப்படுகிறது. மூலக்கூறு இயக்கத்தின் ஒருங்கிணைந்த பண்புகள் (எ. கா., மடிப்பு நிகழ்தகவு (பிஃபோல்ட்), தசைநார்-புரத பிணைப்பில் தப்பிக்கும் நேரம்) சீரற்ற சாலை வரைபட உருவகப்படுத்துதலுடன் திறமையாகவும் துல்லியமாகவும் கணக்கிடப்படுகிறது. மார்கோவ் சங்கிலி கோட்பாட்டின் முதல் படி பகுப்பாய்வைப் பயன்படுத்தி PFold மதிப்புகள் கணக்கிடப்படுகின்றன. மேலும் காண்கஃ ஜீன்-க்ளோட் லாட்டம்பே மார்க் ஓவர்மார்ஸ் குறிப்புகள் ரோபோ கட்டுப்பாடு தற்செயலான உருவகப்படுத்துதல்