Kanguera
कांगुएरा साओ पाउलो विश्वविद्यालय द्वारा विकसित एक रोबोट हाथ है। यह वीएक्सवर्क्स ऑपरेटिंग सिस्टम चलाता है। इस शोध परियोजना का लक्ष्य मानव हाथ के गतिज गुणों का मॉडल बनाना है ताकि बेहतर एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोटिक ग्रिपर या मैनिपुलेटर विकसित किए जा सकें। कंगुएरा नाम "शरीर के बाहर की हड्डियों" के लिए एक प्राचीन स्वदेशी शब्द है। उद्देश्य विश्वविद्यालय के परियोजना पृष्ठ के अनुसार, कंगुएरा परियोजना के कुछ उद्देश्य कुशल रोबोटिक हेरफेर के लिए रणनीतियाँ विकसित करना और रोबोटिक हाथों के लिए नए डिजाइन बनाना है जो जैविक रूप से प्रेरित हैं। इन नए डिजाइनों और रणनीतियों का उपयोग उपयोगकर्ता के अनुकूल मानव मशीन इंटरफेस और ऊपरी अंग पुनर्वास प्रौद्योगिकियों के लिए किया जाएगा। प्रणाली विवरण हाथ का आकार एंथ्रोपोमोर्फिक होता है, और यह एक बड़े मानव हाथ के आकार का होता है। इसमें 4 उंगलियां हैं, और एक सरल अंगूठा है, जिसमें से प्रत्येक में चार डिग्री ऑफ़ फ्रीडम (डी. ओ. एफ.) है। प्रत्येक उंगली को एक व्यक्तिगत रोबोट के रूप में माना जाता है, जो समग्र प्रणाली को, कलाई से कुल मिलाकर 20 डीओएफ देता है। उंगलियों का निर्माण एक विशेष राल से किया जाता है, और जोड़ों को मानव जोड़ों की नकल करने के लिए डिज़ाइन किया गया है-वे शारीरिक रूप से जुड़े नहीं होते हैं, लेकिन निकट संपर्क में होते हैं, राल के घर्षण और तारों का उपयोग करके एक साथ काम करते हैं। प्रत्येक डी. ओ. एफ. की गति एक सर्वो और एक केबल संचरण प्रणाली के माध्यम से संचालित होती है। यह संचरण प्रणाली पिछले रोबोटिक हाथों द्वारा उपयोग की जाने वाली प्रणाली की तुलना में अधिक सटीक है, और इस प्रकार जटिल प्रक्षेपवक्र एल्गोरिदम के कार्यान्वयन के लिए अधिक उपयुक्त है, जैसे कि उंगलियों और अंगूठे दोनों के लिए जोड़ और अपहरण क्षमता। कम्प्यूटेशनल हार्डवेयर जी4 प्रोसेसर के साथ जीई एफएएनयूसी माइक्रोकंट्रोलर पर आधारित है, जो एक मानक कॉम्पैक्ट पीसीआई बस पर लगाया गया है। सिमुलेशन को चलाने के लिए उपयोग किया जाने वाला ऑपरेटिंग सिस्टम वीएक्सवर्क्स 6.7 है, और सिमुलेशन वातावरण को ग्रैस्पइट के साथ संभाला जाता है! सॉफ्टवेयर, जहाँ हाथ का एक मॉडल विकसित किया गया था ताकि इसे देखा जा सके। हाथ को साओ कार्लोस, साओ पाउलो विश्वविद्यालय के स्कूल ऑफ इंजीनियरिंग में मेकाट्रॉनिक्स प्रयोगशाला द्वारा अपने पूर्ववर्ती ब्रह्म हाथ के उत्तराधिकारी के रूप में विकसित किया गया था। यह अब अपनी चौथी पीढ़ी में है। यह विकास के समय को कम करने के लिए हार्डवेयर-इन-द-लूप अनुकरण तकनीकों का उपयोग करता है। संदर्भ रोबोट ने ब्राजील के रोबोटों को 2000 के दशक के रोबोटों का आविष्कार किया साओ पाउलो विश्वविद्यालय