OpenRTM-aist
ओपन आर. टी. एम.-ऐस्ट आर. टी. मिडलवेयर मानक के आधार पर विकसित एक सॉफ्टवेयर प्लेटफॉर्म है। ओपन आर. टी. एम.-एस्ट. को राष्ट्रीय उन्नत औद्योगिक विज्ञान और प्रौद्योगिकी संस्थान द्वारा विकसित किया गया है जो आर. टी.-मिडलवेयर मानक की परिभाषा में भी योगदान देता है। सार आर. टी. मिडलवेयर में, सभी रोबोटिक तकनीकी तत्व, जैसे कि एक्चुएटर और सेंसर, को आर. टी.-घटक (आर. टी. सी.) माना जाता है। प्रत्येक आर. टी. सी. अन्य आर. टी. सी. के साथ संवाद करने के लिए बंदरगाह प्रदान करता है, और डेवलपर्स आर. टी. सी. के रूप में अपनी रोबोटिक्स तकनीक (आर. टी.) प्रणालियों को लागू कर सकते हैं। आर. टी.-मिडलवेयर को इस प्रकार एक वितरित नियंत्रण संरचना के रूप में माना जा सकता है। आर. टी.-मिडलवेयर मूल रूप से एक प्लेटफॉर्म स्वतंत्र मॉडल (पी. आई. एम.) है। इस मॉडल के कार्यान्वयन में कोर्बा, एंटरप्राइज जावाबीन (ईजेबी) और. नेट फ्रेमवर्क शामिल हैं। ओपन आर. टी. एम.-ए. आई. एस. टी. सी. ओ. आर. बी. ए. प्रौद्योगिकी पर आधारित है और विस्तारित आर. टी. सी. विनिर्देश को लागू करता है। ओपन आर. टी. एम.-एस्ट के साथ अनुभवों को आर. टी.-मिडलवेयर मानकीकरण प्रक्रिया में वापस लाया जाएगा। विशेषताएँ ओपन आर. टी. एम.-एस्ट कुछ विस्तारित आर. टी. सी. विशेषताओं को लागू करता है, और इसमें आर. टी. सी. में हेरफेर करने में मदद करने के लिए एक प्रबंधक घटक भी शामिल है। ओपन आर. टी. एम.-एस्ट में आर. टी. सी. को कई प्रोग्रामिंग भाषाओं का उपयोग करके लागू किया जा सकता है, और विभिन्न भाषाओं में प्रोग्राम किए गए आर. टी. सी. एक दूसरे के साथ संवाद कर सकते हैं। आर. टी. सी. हेरफेर को आसान बनाने के लिए बहुत सारे उपकरण राष्ट्रीय उन्नत औद्योगिक विज्ञान और प्रौद्योगिकी संस्थान और उनके सहकर्मियों द्वारा भी जारी किए जाते हैं (एक सख्त अर्थ में, ओपन आर. टी. एम.-ऐस्ट स्वयं एक पुस्तकालय है और इसमें ये उपकरण शामिल नहीं हैं)। आर. टी.-घटक आर. टी.-घटक एक कार्यात्मक इकाई है जो ओ. एम. जी. द्वारा परिभाषित आर. टी.-घटक विनिर्देश के अनुरूप है। ओपन आर. टी. एम.-एस्ट में, आर. टी. सी. में डेटा पोर्ट, सेवा पोर्ट और निष्पादन संदर्भ होते हैं जो आर. टी. सी. की स्थिति को नियंत्रित करते हैं। आर. टी.-घटक के मानकों में, आर. टी. सी. में 4 अवस्थाएँ होनी चाहिए जैसे कि सृजित, निष्क्रिय, सक्रिय और त्रुटि। जब राज्य बदलता है, तो संबंधित घटना-संचालकों को निष्पादन संदर्भ द्वारा बुलाया जाता है जो आर. टी. सी. की राज्य मशीन का प्रबंधन करता है। उदाहरण के लिए, आर. टी. सी. के सक्रिय होने पर (आई. एन. ए. सी. टी. आई. वी. ई. से ए. सी. टी. आई. वी. ई. स्टेट तक) "ऑन _ एक्टिवेटेड" कॉलबैक फ़ंक्शन को कॉल किया जाता है। सक्रिय कॉलबैक में, आरंभीकरण कोड लागू किए जाते हैं। दूसरी ओर, आर. टी. सी. के निष्क्रिय होने पर "ऑन _ डिएक्टिवेटेड" कॉलबैक फ़ंक्शन को कॉल किया जाता है (ACTIVE से INACTIVE स्थिति तक)। इस कॉलबैक में, अंतिम कोड लागू किए जाते हैं। आर. टी. सी. के सक्रिय अवस्था में होने पर समय-समय पर "ऑन _ एग्जीक्यूट" कहा जाता है। यहाँ, नियंत्रण या कुछ उपकरण प्रबंधन (उदा., मतदान) कार्यों को कहा जाता है। इन कॉलबैक को "निष्पादन संदर्भ" ऑब्जेक्ट द्वारा बुलाया जाता है। यदि विशेष निष्पादन संदर्भ आर. टी. सी. से जुड़ा हुआ है, तो कॉलिंग विधि या नीति को संशोधित किया जाता है (निष्पादन संदर्भ खंड देखें)। डेटा पोर्ट अन्य आर. टी. सी. के साथ संवाद करने के लिए एक अंतिम बिंदु है। डेटा पोर्ट के अपने प्रकार हैं। एक ही प्रकार के बंदरगाहों को एक दूसरे से जोड़ा जा सकता है। ओपन आर. टी. एम.-ऐस्ट में, आदिम डेटा प्रकार (जैसे "टाइमडलोंग", "टाइमडबल", और इसी तरह) लागू किए जाते हैं। इसके अलावा, ओपन आर. टी. एम.-एस्ट संस्करण 1 से, अतिरिक्त डेटा प्रकार जिन्हें आमतौर पर रोबोटिक प्रणालियों में उपयोग किए जाने की उम्मीद है, उन्हें एक्सटेंडेडडेटा प्रकार के रूप में जारी किया गया था (जैसे "टाइमडवेलोसिटी2डी", "टाइमडपोज़2डी", और इसी तरह) डेवलपर्स आई. डी. एल. फ़ाइल का वर्णन करके अपने स्वयं के डेटा प्रकारों को परिभाषित कर सकते हैं। उपकरण आई. डी. एल. फ़ाइल का विश्लेषण कर सकते हैं और स्वचालित रूप से मूल डेटा प्रकार की कंकाल और स्टब फ़ाइल उत्पन्न कर सकते हैं। सर्विस पोर्ट सेवा पोर्ट डेटा पोर्ट की तुलना में बहुत अधिक लचीले ढंग से संचार करने की अनुमति देता है। डेवलपर्स को अपनी आई. डी. एल. फाइलों को बनाकर सर्विस पोर्ट इंटरफेस को परिभाषित करना चाहिए। निष्पादन संदर्भ निष्पादन संदर्भ आरटी-घटकों के राज्य-मशीन संचालन को संभालते हैं। ओपन आर. टी. एम.-ऐस्ट में, कई प्रकार के निष्पादन संदर्भ प्रदान किए जाते हैं। उदाहरण के लिएः आवधिक निष्पादन संदर्भ, सबसे अधिक उपयोग किए जाने वाले में से एक, "ऑन _ एग्जीक्यूट" इवेंट-हैंडलर की आवधिक कॉल प्रदान करता है (सेंसर अधिग्रहण या एक्चुएटर नियंत्रण आमतौर पर वहां लागू किया जाता है); वास्तविक समय निष्पादन संदर्भ, जो लिनक्स के पूर्व-खाली कर्नेल फ़ंक्शन का उपयोग करता है, आरटीसी के वास्तविक समय संचालन का समर्थन करता है; अतिरिक्त ट्रिगर निष्पादन संदर्भ ओपनआरटीएम-एस्ट की एक महत्वपूर्ण विशेषता है। यह ओपनएचआरपी-3 जैसे डायनामिक्स सिमुलेटर के साथ समन्वय क्षमता प्रदान करता है। कॉन्फ़िगरेशन कॉन्फ़िगरेशन एक ऐसा कार्य है जो रन-टाइम के दौरान आर. टी. सी. के मापदंडों को गतिशील रूप से बदलता है। विन्यास संख्यात्मक और स्ट्रिंग हो सकता है। समर्थित ऑपरेटिंग सिस्टम ओपनआरटीएम-ऐस्ट विंडोज, लिनक्स और मैकओएस पर चलता है। इसके अलावा, वीएक्सवर्क्स प्रयोगात्मक रूप से समर्थित है। चूंकि ओपनआरटीएम-एस्ट कोर्बा तकनीक पर आधारित है, इसलिए यह कई प्रोग्रामिंग भाषाओं का समर्थन करता है, जिनमें शामिल हैंः सी + +, जावा, पायथन और एरलैंग (अनौपचारिक)। टूल्स आर. टी. सी. बिल्डर आर. टी. सी. बिल्डर कंकाल-कोड उत्पादन के लिए एक उपकरण है। इसे ग्रहण विकासात्मक वातावरण में प्रक्षेपित किया जाता है। ओपन आर. टी. एम.-ऐस्ट आर. टी. सी.-टेम्पलेट का भी समर्थन करता है जो एक कमांड-लाइन प्रकार कंकाल-कोड उत्पादन उपकरण है। आर. टी. सिस्टम एडिटर आर. टी. सिस्टम एडिटर आर. टी. सी. को संभालने के लिए एक उपकरण है। आर. टी. सिस्टम एडिटर निम्नलिखित सेवाएं प्रदान करता हैः आर. टी. सी. 'स्टेट्स कनेक्टिंग आर. टी. सी.' पोर्ट को संदर्भित करना आर. टी. सी. को कॉन्फ़िगर करना आर. टी. सी. को सक्रिय/निष्क्रिय/रीसेट करना आर. टी. सी. को सहेजना/पुनर्स्थापित करना आर. टी. शेल एक कमांड-लाइन टूल है जो निम्नलिखित सेवाएं प्रदान करता हैः आर. टी. सी. 'स्टेट्स कनेक्टिंग आर. टी. सी.' पोर्ट को संदर्भित करना आर. टी. सी. को सक्रिय/निष्क्रिय/रीसेट करना आर. टी. सी. को पुनर्स्थापित करना आर. टी. सी. के आर. टी.-सिस्टम लॉग आउटपुट को पुनर्स्थापित करना आर. टी. सी. डिबगर आर. टी. सी. के लिए एक डिबगिंग टूल है। आर. टी. सी. डिबगर एक एक्लिप्स प्लग-इन है। लाइसेंस ओपन आर. टी. एम.-एस्ट जी. एन. यू. लेसर जनरल पब्लिक लाइसेंस (एल. जी. पी. एल.) के तहत लाइसेंस प्राप्त है। रोबोट ओपन-सोर्स रोबोटिक्स मिडलवेयर न्यू एनर्जी एंड इंडस्ट्रियल टेक्नोलॉजी डेवलपमेंट ऑर्गनाइजेशन नेशनल इंस्टीट्यूट ऑफ एडवांस्ड इंडस्ट्रियल साइंस एंड टेक्नोलॉजी ऑब्जेक्ट मैनेजमेंट ग्रुप जापान रोबोट एसोसिएशन संदर्भ बाहरी लिंक आरटी मिडलवेयर प्रोजेक्ट (जापानी में) रोबोटिक्स सुइट्स देखें।