Robotic arm
एक रोबोटिक भुजा एक प्रकार की यांत्रिक भुजा है, जो आमतौर पर मानव भुजा के समान कार्यों के साथ प्रोग्राम करने योग्य होती है; भुजा तंत्र का कुल योग हो सकती है या अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकती है। इस तरह के मैनिपुलेटर के लिंक जोड़ों द्वारा जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णन गति (जैसे कि एक आर्टिकुलेटेड रोबोट में) या अनुवादात्मक (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं। मैनिपुलेटर के लिंक को एक गतिज श्रृंखला बनाने के लिए माना जा सकता है। मैनिपुलेटर की गतिज श्रृंखला के अंत को अंतिम प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के समान होता है। हालांकि, रोबोटिक हाथ के पर्याय के रूप में "रोबोटिक हाथ" शब्द को अक्सर प्रतिबंधित किया जाता है। कार्टेशियन रोबोट/गैन्ट्री रोबोटः पिक एंड प्लेस वर्क, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली ऑपरेशन, हैंडलिंग मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी बांह में तीन प्रिज्मेटिक जोड़ होते हैं, जिनकी धुरी एक कार्टेशियन समन्वयक के साथ मेल खाती है। सहयोगी रोबोट/कोबोटः कोबोट अनुप्रयोग पारंपरिक औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों के विपरीत हैं जिसमें रोबोट को मानव संपर्क से अलग किया जाता है। कोबोट में विभिन्न प्रकार के अनुप्रयोग हैं जैसे किः वाणिज्यिक अनुप्रयोग, रोबोटिक अनुसंधान, वितरण, सामग्री प्रबंधन, संयोजन, परिष्करण, गुणवत्ता निरीक्षण। कोबोट सुरक्षा हल्के निर्माण सामग्री, गोल किनारों, और गति और बल की अंतर्निहित सीमा, या सेंसर और सॉफ़्टवेयर पर निर्भर हो सकती है जो सुरक्षित व्यवहार सुनिश्चित करते हैं। सिलैंडरिकल रोबोटः इसका उपयोग असेंबली संचालन, मशीन टूल्स को संभालने, स्पॉट वेल्डिंग और डाई कास्टिंग मशीनों को संभालने के लिए किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी धुरी एक बेलनाकार निर्देशांक प्रणाली बनाती है। गोलाकार रोबोट/ध्रुवीय रोबोटः मशीन उपकरण, स्पॉट वेल्डिंग, डाई कास्टिंग, फैटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी धुरी एक ध्रुवीय निर्देशांक प्रणाली बनाती है। एस. सी. ए. आर. ए. रोबोटः पिक एंड प्लेस वर्क, सीलेंट के अनुप्रयोग, असेंबली संचालन और मशीन उपकरणों को संभालने के लिए उपयोग किया जाता है। इस रोबोट में एक विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए दो समानांतर घूर्णन जोड़ हैं। आर्टिकुलेटेड रोबोटः असेंबली ऑपरेशन, डाइकास्टिंग, फैटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे-पेंटिंग के लिए उपयोग किया जाता है। यह एक रोबोट है जिसकी बांह में कम से कम तीन घूर्णन जोड़ होते हैं। समानांतर रोबोटः एक उपयोग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर को संभालने वाला एक मोबाइल प्लेटफॉर्म है। यह एक रोबोट है जिसकी बाहों में समवर्ती प्रिज्मेटिक या रोटरी जोड़ होते हैं। एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोटः इसका आकार इस तरह से होता है जो मानव हाथ से मिलता-जुलता है। स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठों के साथ। .. उल्लेखनीय रोबोटिक हथियार अंतरिक्ष में, कैनेडार्म और इसके उत्तराधिकारी कैनेडार्म2 बहु-स्तरीय स्वतंत्रता वाले रोबोटिक हथियारों के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रकार के कार्यों को करने के लिए किया गया है जैसे कि अंत प्रभावक से जुड़े कैमरों और सेंसरों के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके अंतरिक्ष शटल का निरीक्षण, और अंतरिक्ष शटल के कार्गो बे से उपग्रह की तैनाती और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास। मंगल ग्रह पर क्यूरियोसिटी एंड पर्सिवरेंस रोवर्स भी रोबोटिक हथियारों का उपयोग करते हैं। इसके अतिरिक्त, दृढ़ता की कैशिंग असेंबली में रोवर के नीचे उसके शरीर के अंदर एक छोटी नमूना कैशिंग भुजा छिपी होती है। टी. ए. जी. एस. ए. एम. अंतरिक्ष यान ओ. एस. आई. आर. आई. एस.-आर. ई. एक्स. पर अंतरिक्ष में एक छोटे क्षुद्रग्रह से नमूना एकत्र करने के लिए एक रोबोटिक हाथ है। 2018 मार्स लैंडर इनसाइट में आई. डी. ए. नामक एक रोबोटिक भुजा है, जिसमें कैमरा, ग्राप्लर है, जिसका उपयोग विशेष उपकरणों को स्थानांतरित करने के लिए किया जाता है। कम लागत वाले रोबोटिक हथियार 2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। हालांकि इस तरह के रोबोटिक हथियारों को ज्यादातर शौक या शैक्षिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, प्रयोगशाला स्वचालन में अनुप्रयोगों को प्रस्तावित किया गया है, जैसे कि ऑटोसैंपलर के रूप में उनका उपयोग। वर्गीकरण एक क्रमिक रोबोट भुजा को जोड़ों की एक श्रृंखला के रूप में वर्णित किया जा सकता है जो जोड़ों द्वारा स्थानांतरित होते हैं जो मोटरों द्वारा सक्रिय होते हैं। एक अंत-प्रभावक, जिसे रोबोट हाथ भी कहा जाता है, को श्रृंखला के अंत में जोड़ा जा सकता है। अन्य रोबोटिक तंत्रों की तरह, रोबोट बाहों को आम तौर पर स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या के संदर्भ में वर्गीकृत किया जाता है। आमतौर पर, स्वतंत्रता की डिग्री की संख्या उन जोड़ों की संख्या के बराबर होती है जो रोबोट भुजा के लिंक को स्थानांतरित करते हैं। रोबोट हाथ को त्रि-आयामी स्थान में एक मनमाने मुद्रा (स्थिति और अभिविन्यास) तक पहुंचने में सक्षम बनाने के लिए कम से कम छह डिग्री की स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। स्वतंत्रता की अतिरिक्त डिग्री रोबोट के हाथ को एक ही मुद्रा में रखते हुए बांह पर कुछ लिंक (जैसे, कोहनी ऊपर/नीचे) के विन्यास को बदलने की अनुमति देती है। व्युत्क्रम गतिविज्ञान एक हाथ के विन्यास की गणना करने के लिए गणितीय प्रक्रिया है, आमतौर पर संयुक्त कोणों के संदर्भ में, त्रि-आयामी स्थान में रोबोट हाथ की वांछित मुद्रा को देखते हुए। रोबोटिक हाथ अंतिम प्रभावक या रोबोटिक हाथ को अनुप्रयोग के आधार पर वेल्डिंग, ग्रिपिंग, कताई आदि जैसे किसी भी वांछित कार्य को करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, मोटर वाहन असेंबली लाइनों में रोबोट हथियार विभिन्न प्रकार के कार्य करते हैं जैसे कि वेल्डिंग और भागों को घुमाना और असेंबली के दौरान स्थान निर्धारण। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसा कि बम निरस्त्रीकरण और निपटान करने के लिए डिज़ाइन किए गए रोबोटों में होता है। 3डी प्रिंटिंग आर्टिकुलेटेड रोबोट ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग रोबोट सिम्युलेटर यूरोपीय रोबोटिक आर्म मार्स क्यूरियोसिटी रोवर-रोबोटिक आर्म ओपन-हार्डवेयर रोबोटिक्स प्रोस्थेटिक्स रोबोटिक्स सूट वर्किंग लिफाफा बाहरी संदर्भ लिंक रोबोट आर्म प्रकार आर्म