Legged robot
पैर वाला रोबोट एक प्रकार का मोबाइल रोबोट है जो गति प्रदान करने के लिए पैर तंत्र जैसे स्पष्ट अंगों का उपयोग करता है। वे पहियों वाले रोबोटों की तुलना में अधिक बहुमुखी हैं और कई अलग-अलग इलाकों को पार कर सकते हैं, हालांकि इन लाभों के लिए जटिलता और बिजली की खपत में वृद्धि की आवश्यकता होती है। पैर वाले रोबोट अक्सर पैर वाले जानवरों की नकल करते हैं, जैसे कि मनुष्य या कीड़े, बायोमिमिक्री के एक उदाहरण में। चाल और समर्थन पैटर्न पैर वाले रोबोट, या चलने वाली मशीनें, उबड़-खाबड़ इलाकों में चलने के लिए डिज़ाइन की गई हैं और संतुलन बनाए रखने के लिए पैर एक्चुएटर्स के नियंत्रण, पैर की नियुक्ति निर्धारित करने के लिए सेंसर और गति की दिशा और गति निर्धारित करने के लिए एल्गोरिदम की योजना बनाने की आवश्यकता होती है। जमीन के साथ रोबोट के पैरों के आवधिक संपर्क को वॉकर की चाल कहा जाता है। गति को बनाए रखने के लिए वॉकर के गुरुत्वाकर्षण के केंद्र को स्थिर या गतिशील रूप से सहारा दिया जाना चाहिए। स्थैतिक समर्थन यह सुनिश्चित करके प्रदान किया जाता है कि गुरुत्वाकर्षण का केंद्र जमीन के संपर्क में पैरों द्वारा बनाए गए समर्थन पैटर्न के भीतर है। गुरुत्वाकर्षण के केंद्र के प्रक्षेपवक्र को स्थित रखते हुए गतिशील समर्थन प्रदान किया जाता है ताकि इसे इसके एक या अधिक पैरों से बलों द्वारा पुनर्स्थापित किया जा सके। प्रकार पैर वाले रोबोट को उनके द्वारा उपयोग किए जाने वाले अंगों की संख्या के आधार पर वर्गीकृत किया जा सकता है, जो उपलब्ध चाल निर्धारित करता है। कई पैर वाले रोबोट अधिक स्थिर होते हैं, जबकि कम पैर अधिक गतिशीलता के लिए खुद को उधार देते हैं। एक पैर वाले एक पैर वाले या पोगो स्टिक रोबोट नेविगेशन के लिए हॉपिंग मोशन का उपयोग करते हैं। 1980 के दशक में, कार्नेगी मेलन विश्वविद्यालय ने संतुलन का अध्ययन करने के लिए एक पैर वाला रोबोट विकसित किया। बर्कले का साल्टो एक और उदाहरण है। दो पैर वाले बाइपेडल या दो पैर वाले रोबोट बाइपेडल गति प्रदर्शित करते हैं। इस प्रकार, उन्हें दो प्राथमिक समस्याओं का सामना करना पड़ता हैः स्थिरता नियंत्रण, जो एक रोबोट के संतुलन को संदर्भित करता है, और गति नियंत्रण, जो एक रोबोट की चलने की क्षमता को संदर्भित करता है। द्विदलीय प्रणालियों के लिए स्थिरता नियंत्रण विशेष रूप से कठिन है, जिन्हें आराम करने पर भी आगे-पीछे की दिशा में संतुलन बनाए रखना चाहिए। कुछ रोबोट, विशेष रूप से खिलौने, इस समस्या को बड़े पैरों से हल करते हैं, जो गतिशीलता को कम करते हुए अधिक स्थिरता प्रदान करते हैं। वैकल्पिक रूप से, अधिक उन्नत प्रणालियाँ गतिमान प्रतिक्रिया प्रदान करने के लिए एक्सेलेरोमीटर या जाइरोस्कोप जैसे संवेदक का उपयोग करती हैं जो मनुष्य के संतुलन का अनुमान लगाती हैं। इस तरह के संवेदक गति नियंत्रण और चलने के लिए भी उपयोग किए जाते हैं। इन कार्यों की जटिलता स्वयं को मशीन सीखने के लिए उधार देती है। सरल द्विदलीय गति को एक घूर्णन बहुभुज द्वारा अनुमानित किया जा सकता है जहाँ प्रत्येक पक्ष की लंबाई एक कदम से मेल खाती है। जैसे-जैसे कदम की लंबाई कम होती जाती है, पक्षों की संख्या बढ़ती है और गति एक वृत्त के करीब पहुंचती है। यह द्विदलीय गति को पहियों की गति से स्ट्राइड लंबाई की सीमा के रूप में जोड़ता है। दो पैर वाले रोबोटों में शामिल हैंः बोस्टन डायनेमिक्स के एटलस टॉय रोबोट जैसे कि क्यूआरआईओ और एएसआईएमओ। नासा का वाल्किरी रोबोट, जिसका उद्देश्य मंगल ग्रह पर मनुष्यों की सहायता करना है। पिंग-पोंग खेलने वाला टॉपिओ रोबोट। चार पैर वाले चतुर्भुज या चार पैर वाले रोबोट चतुर्भुज गति प्रदर्शित करते हैं। वे विशेष रूप से आंदोलन के दौरान द्वि-पक्षीय रोबोटों की तुलना में स्थिरता में वृद्धि से लाभान्वित होते हैं। धीमी गति पर, एक चतुर्भुज रोबोट एक समय में केवल एक पैर हिला सकता है, जिससे एक स्थिर तिपाई सुनिश्चित होती है। चार पैर वाले रोबोट भी दो पैर वाली प्रणालियों की तुलना में गुरुत्वाकर्षण के निचले केंद्र से लाभान्वित होते हैं। चार पैर वाले रोबोटों में शामिल हैंः टाइटन श्रृंखला, जिसे 1980 के दशक से हिरोस-योनेडा प्रयोगशाला द्वारा विकसित किया गया था। गतिशील रूप से स्थिर बिगडॉग, 2005 में बोस्टन डायनेमिक्स, नासा की जेट प्रोपल्शन प्रयोगशाला और हार्वर्ड विश्वविद्यालय कॉनकॉर्ड फील्ड स्टेशन द्वारा विकसित किया गया था। बिगडॉग के उत्तराधिकारी, एलएस3। यूनिट्री रोबोटिक्स स्टैनफोर्ड पपर द ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओएफ और 12डीओएफ के साथ ओपन डायनामिक रोबोट इनिशिएटिव रोबोट 8डीओ उनके अंतिम डिजाइन अक्सर कीड़ों के यांत्रिकी की नकल करते हैं, और उनके चालों को समान रूप से वर्गीकृत किया जा सकता है। इनमें शामिल हैंः लहर चालः सबसे धीमी चाल, जिसमें पैरों के जोड़े पीछे से सामने तक "लहर" में चलते हैं। तिपाई चालः थोड़ा तेज कदम, जिसमें तीन पैर एक साथ चलते हैं। शेष तीन पैर रोबोट के लिए एक स्थिर तिपाई प्रदान करते हैं। छह पैर वाले रोबोटों में शामिल हैंः ओडेक्स, 1980 के दशक में ओडेटिक्स द्वारा विकसित 375 पाउंड का हेक्सापॉड। ओडेक्स ने अपने ऑनबोर्ड कंप्यूटरों के साथ खुद को प्रतिष्ठित किया, जो प्रत्येक पैर को नियंत्रित करते थे। चंगेज, सबसे पहले स्वायत्त छह पैर वाले रोबोटों में से एक, 1980 के दशक में रॉडनी ब्रूक्स द्वारा एम. आई. टी. में विकसित किया गया था। आधुनिक खिलौना श्रृंखला, हेक्सबग। आठ पैर वाले आठ पैर वाले रोबोट मकड़ियों और अन्य अराक्निड्स के साथ-साथ कुछ पानी के नीचे चलने वालों से प्रेरित हैं। वे अब तक की सबसे बड़ी स्थिरता प्रदान करते हैं, जिसने पैर वाले रोबोटों के साथ कुछ शुरुआती सफलताओं को सक्षम किया। आठ पैर वाले रोबोटों में शामिल हैंः डांटे, एक कार्नेगी मेलन विश्वविद्यालय परियोजना जिसे माउंट एरेबस का पता लगाने के लिए डिज़ाइन किया गया है। T8X, एक व्यावसायिक रूप से उपलब्ध रोबोट है जिसे मकड़ी की उपस्थिति और गतिविधियों का अनुकरण करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। संकर कुछ रोबोट पैरों और पहियों के संयोजन का उपयोग करते हैं। यह एक मशीन को पहिएदार लोकोमोशन की गति और ऊर्जा दक्षता के साथ-साथ पैर वाले नेविगेशन की गतिशीलता प्रदान करता है। बोस्टन डायनेमिक्स का हैंडल, दोनों पैरों पर पहियों वाला एक द्वि-पक्षीय रोबोट, एक उदाहरण है। बोस्टन डायनामिक्स ह्यूमनॉइड रोबोट जेनसेन का लिंकेज क्लैन लिंकेज लेग मैकेनिज्म मेचा रोबोट लोकोमोशन वॉकिंग व्हीकल व्हीग्स संदर्भ भी देखें।