Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
एक अर्धगोलाकार सर्वदिशात्मक गिम्बल चक्र (एच. ओ. जी. चक्र) एक ड्राइव प्रणाली है जो अपने अक्ष पर लगातार घूमते हुए गोलार्ध का उपयोग करती है। जब गोलार्ध क्षैतिज होता है, तो यह एक कताई शीर्ष की तरह होता है, और जमीन पर अपने संपर्क बिंदु पर नगण्य टोक़ लागू करता है। हालाँकि, जब यह किनारे पर होता है, तो यह एक पारंपरिक गोलाकार पहिये की तरह खींचता है। गोलार्ध को साइड-टू-साइड और/या फ्रंट-टू-बैक झुकाकर टोक़ को किसी भी दिशा में जल्दी से वेक्टर किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, यदि गोलार्ध घड़ी की दिशा में घूम रहा है, तो इसे दाईं ओर झुकाने से वाहन को आगे "खींचा" जाएगा, इसे बाईं ओर झुकाने से वाहन को पीछे की ओर "धक्का" मिलेगा, और सामने से पीछे झुकने से वाहन को बाईं या दाईं ओर धक्का मिलेगा। विशेष रूप से, टोक़ गोलार्ध के झुकाव के समानुपाती है, जो एक अनंत गियर अनुपात के समान प्रदर्शन प्रदान करता है, लेकिन बिना किसी गियर के। एच. ओ. जी. चक्र की एक सीमा जमीन के साथ संपर्क के एक बिंदु पर इसकी निर्भरता है। इसके लिए एक सपाट, कठोर सतह की आवश्यकता होती है, विशेष रूप से छोटे रोबोटिक वाहनों के लिए। मैकेनिक्स एंड हैंडीक्राफ्ट पत्रिका के अक्टूबर 1938 के अंक में "हेमिस्फेयर ड्राइव स्पीडस्टर" नामक एचओजी ड्राइव ऑटोमोबाइल का एक अवधारणा चित्रण किया गया था। चीनी वॉक्स से बने एच. ओ. जी. ड्राइव का उपयोग करने वाले एक निजी वाहन ने 1988 की टोयोटा ओलंपिक आइडियाज प्रतियोगिता जीती। हाल ही में, इसका उपयोग रोबोटिक्स में देखा गया है, जहां गोलार्ध ऊर्ध्वाधर होने पर गति (विलक्षणता) की कमी के कारण इसे "विलक्षणता ड्राइव" भी कहा गया है। संदर्भ ओडोमेट्री व्हील्स भी देखें