BigDog
बिगडॉग एक गतिशील रूप से स्थिर चार गुना सैन्य रोबोट है जिसे 2005 में बोस्टन डायनेमिक्स द्वारा फोस्टर-मिलर, नासा जेट प्रणोदन प्रयोगशाला और हार्वर्ड विश्वविद्यालय कॉनकॉर्ड फील्ड स्टेशन के साथ बनाया गया था। इसे डी. ए. आर. पी. ए. द्वारा वित्त पोषित किया गया था, लेकिन बिगडॉग को युद्ध के लिए बहुत जोर से माने जाने के बाद परियोजना को रोक दिया गया था। बिगडॉग को डिफेंस एडवांस्ड रिसर्च प्रोजेक्ट्स एजेंसी (डीएआरपीए) द्वारा इस उम्मीद में वित्त पोषित किया गया था कि यह पारंपरिक वाहनों के लिए बहुत उबड़-खाबड़ इलाकों में सैनिकों के साथ जाने के लिए एक रोबोटिक पैक खच्चर के रूप में काम करने में सक्षम होगा। पहियों या चाल के बजाय, बिगडॉग गति के लिए चार पैरों का उपयोग करता है, जिससे यह पहियों को हराने वाली सतहों पर आगे बढ़ सकता है। पैरों में विभिन्न प्रकार के संवेदक होते हैं, जिनमें संयुक्त स्थिति और जमीनी संपर्क शामिल हैं। बिगडॉग में एक लेजर जाइरोस्कोप और एक स्टीरियो दृष्टि प्रणाली भी है। बिगडॉग लंबा होता है, लंबा खड़ा होता है और इसका वजन एक छोटे खच्चर के आकार के बराबर होता है। यह कठिन इलाकों को पार करने, दौड़ने, ले जाने और 35 डिग्री की ढलान पर चढ़ने में सक्षम है। लोकोमोशन को एक ऑनबोर्ड कंप्यूटर द्वारा नियंत्रित किया जाता है जो रोबोट के विभिन्न सेंसरों से इनपुट प्राप्त करता है। नौवहन और संतुलन का प्रबंधन भी नियंत्रण प्रणाली द्वारा किया जाता है। बिगडॉग के चलने के तरीके को चार पैरों के माध्यम से नियंत्रित किया जाता है, जिनमें से प्रत्येक में चार कम घर्षण वाले हाइड्रोलिक सिलेंडर एक्चुएटर होते हैं जो जोड़ों को शक्ति प्रदान करते हैं। बिगडॉग के चलने-फिरने के व्यवहार बहुत भिन्न हो सकते हैं। यह खड़ा हो सकता है, बैठ सकता है, रेंगने वाली चाल के साथ चल सकता है जो एक बार में एक पैर को ऊपर उठाता है, तिरछे पैरों को उठाते हुए चलने वाली चाल के साथ चल सकता है, या दौड़ते हुए चाल के साथ चल सकता है। बिगडॉग की यात्रा की गति रेंगने से लेकर चलने तक भिन्न होती है। बिगडॉग परियोजना का नेतृत्व डॉ. मार्टिन बुहलर ने किया था, जिन्हें इस काम के लिए 2012 में रोबोटिक्स इंडस्ट्रीज एसोसिएशन से जोसेफ एंजेलबर्गर पुरस्कार मिला था। डॉ. बुहलर, जो पहले मैकगिल विश्वविद्यालय में प्रोफेसर थे, ने वहां रोबोटिक्स प्रयोगशाला का नेतृत्व किया, जिसमें चार पैर वाले चलने और दौड़ने वाले रोबोट विकसित किए गए। एक्चुएटर्स पर संयुक्त स्थिति और बल के लिए सेंसर बनाए जाते हैं, और आंदोलन को अंततः एक ऑनबोर्ड कंप्यूटर के माध्यम से नियंत्रित किया जाता है जो सेंसर का प्रबंधन करता है। बिगडॉग पर लगभग 50 सेंसर स्थित हैं। ये शरीर के दृष्टिकोण और त्वरण, गति और संयुक्त एक्चुएटर्स के बल के साथ-साथ रोबोट के आंतरिक इंजन के अंदर इंजन की गति, तापमान और हाइड्रोलिक दबाव को मापते हैं। निम्न-स्तरीय नियंत्रण, जैसे कि जोड़ों की स्थिति और बल, और गति के दौरान वेग और ऊंचाई जैसे उच्च-स्तरीय नियंत्रण, दोनों को ऑनबोर्ड कंप्यूटर के माध्यम से नियंत्रित किया जाता है। बिगडॉग को वेब जंक 20 और हंगरी बीस्ट के एपिसोड में और न्यू साइंटिस्ट, पॉप्युलर साइंस, पॉप्युलर मैकेनिक्स और द वॉल स्ट्रीट जर्नल के लेखों में दिखाया गया था। 23 मार्च 2008 को, बोस्टन डायनेमिक्स ने अल्फा डॉग के नाम से जानी जाने वाली बिग डॉग की एक नई पीढ़ी का वीडियो फुटेज जारी किया। फुटेज बिगडॉग की बर्फीले इलाके पर चलने और किनारे से लात मारने पर अपने संतुलन को ठीक करने की क्षमता को दर्शाता है। परिष्कृत समकक्ष को बोस्टन डायनेमिक्स द्वारा क्षमताओं के मामले में बिगडॉग को पार करने और सैनिकों को उतारने के लिए उपयोग करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। फरवरी 2012 में, आगे डी. ए. आर. पी. ए. समर्थन के साथ, बिगडॉग के सैन्यीकृत लेग्ड स्क्वाड सपोर्ट सिस्टम (एल. एस. 3) संस्करण ने कठिन इलाकों में बढ़ोतरी के दौरान अपनी क्षमताओं का प्रदर्शन किया। 2012 की गर्मियों में शुरू करते हुए, डी. ए. आर. पी. ए. ने प्रणाली के समग्र विकास को पूरा करने और 18 महीनों में अपनी प्रमुख क्षमताओं को परिष्कृत करने की योजना बनाई, जिससे यह सुनिश्चित किया जा सके कि युद्ध सेनानियों को थिएटर में काम करने वाले दस्तों में शामिल करने से पहले उन्हें उतार दिया जाए। बिगडॉग को भार उठाते हुए बिना ईंधन भरे 24 घंटे में ट्रेक पूरा करने की अपनी क्षमता का प्रदर्शन करने में सक्षम होना चाहिए। इसके दृष्टि संवेदक का परिष्करण भी किया जाएगा। फरवरी 2013 के अंत में, बोस्टन डायनेमिक्स ने एक हाथ के साथ एक संशोधित बिगडॉग का वीडियो फुटेज जारी किया। भुजा वस्तुओं को उठा सकती है और उन्हें फेंक सकती है। रोबोट हाथ की गति को मजबूत करने में मदद करने के लिए अपने पैरों और धड़ पर भरोसा कर रहा है। ऐसा माना जाता है कि यह चारों ओर से वजन उठा सकता है। दिसंबर 2015 के अंत में, बिगडॉग परियोजना को बंद कर दिया गया था। इस उम्मीद के बावजूद कि यह एक दिन क्षेत्र में अमेरिकी सैनिकों के लिए एक पैक खच्चर की तरह काम करेगा, गैस से चलने वाले इंजन को युद्ध में उपयोग के लिए बहुत शोर माना जाता था। स्पॉट नामक एक पूर्ण-विद्युत रोबोट के लिए एक समान परियोजना बहुत शांत थी, लेकिन केवल ले जा सकती थी। दोनों परियोजनाएं अब प्रगति पर नहीं हैं, लेकिन स्पॉट मिनी को 2019 में जारी किया गया था। हार्डवेयर बिगडॉग एक दो-स्ट्रोक, एक-सिलेंडर, गो-कार्ट इंजन द्वारा संचालित है जो 9,000 आरपीएम से अधिक पर काम करता है। इंजन एक हाइड्रोलिक पंप चलाता है, जो बदले में हाइड्रोलिक लेग एक्चुएटर्स को चलाता है। प्रत्येक पैर में कुल 16 के लिए चार एक्चुएटर (कूल्हे के जोड़ के लिए दो, और घुटने और टखने के जोड़ों के लिए एक-एक) होते हैं। प्रत्येक एक्चुएटर इकाई में एक हाइड्रोलिक सिलेंडर, सर्वो वाल्व, स्थिति संवेदक और बल संवेदक होते हैं। ऑनबोर्ड कम्प्यूटिंग शक्ति क्यू. एन. एक्स. चलाने वाले पेंटियम 4 श्रेणी के कंप्यूटर के साथ एक बीहड़ पीसी/104 बोर्ड स्टैक है। गैलरी आइबो बायरोबोटिक्स लेग्ड स्क्वाड सपोर्ट सिस्टम भी देखें, बिगडॉग परियोजना का अगला चरण गेक्को संदर्भ बाहरी लिंक बोस्टन डायनेमिक्स के बिगडॉग पेज 2005 रोबोट सैन्य रोबोट बोस्टन डायनेमिक्स जेट प्रणोदन प्रयोगशाला में रोबोटिक कुत्ते हार्वर्ड विश्वविद्यालय डीएआरपीए परियोजनाएं