Kinodynamic planning
रोबोटिक्स और गति योजना में, गतिगतिक योजना समस्याओं का एक वर्ग है जिसके लिए वेग, त्वरण, और बल/टोक़ सीमा को संतुष्ट किया जाना चाहिए, साथ ही गतिज बाधाओं जैसे कि बाधाओं से बचना चाहिए। यह शब्द ब्रूस डोनाल्ड, पैट जेवियर, जॉन कैनी और जॉन रीफ द्वारा गढ़ा गया था। डोनाल्ड एट अल। समस्या के लिए पहली बहुपद-समय सन्निकटन योजना (पी. टी. ए. एस.) विकसित की। एक प्रमाणित बहुपद-समय ε-सन्निकटन एल्गोरिथ्म प्रदान करके, उन्होंने इष्टतम नियंत्रण में एक लंबे समय से चली आ रही खुली समस्या का समाधान किया। उनके पहले पेपर में स्थिति, वेग और त्वरण पर स्थिति सीमाओं के अधीन, बहुभुज (2डी) या पॉलीहेड्रल (3डी) बाधाओं के बीच, न्यूटनियन गतिकी के तहत एक बिंदु द्रव्यमान के समय-इष्टतम नियंत्रण ("सबसे तेज़ पथ") पर विचार किया गया। बाद में उन्होंने तकनीक को कई अन्य मामलों में विस्तारित किया, उदाहरण के लिए, पूर्ण लैग्रैन्जियन गतिशीलता के तहत 3डी ओपन-चेन काइनेमेटिक रोबोट। हाल ही में, काइनोडायनामिक नियोजन समस्या को संबोधित करने के लिए लेखकों की एक विस्तृत श्रृंखला द्वारा यादृच्छिक अनुकूलन और पुनरावृत्ति नमूने पर आधारित कई व्यावहारिक ह्यूरिस्टिक एल्गोरिदम विकसित किए गए थे। किनोडायनामिक नियोजन के लिए इन तकनीकों को व्यवहार में अच्छी तरह से काम करने के लिए दिखाया गया है। हालांकि, इनमें से कोई भी शोध तकनीक संगणित समाधान की इष्टतमता की गारंटी नहीं दे सकती है (यानी, उनके पास कोई प्रदर्शन गारंटी नहीं है), और किसी को भी गणितीय रूप से मूल पी. टी. ए. एस. एल्गोरिदम से तेज साबित नहीं किया जा सकता है (यानी, किसी में भी कम संगणकीय जटिलता नहीं है)। संदर्भ रोबोट स्वचालित योजना और अनुसूचना को नियंत्रित करता है रोबोट गतिविज्ञान एल्गोरिदम