MiroSurge
मिरोसर्ज एक वर्तमान प्रोटोटाइप रोबोटिक प्रणाली है (मई 2012 तक) जिसे मुख्य रूप से न्यूनतम आक्रामक टेलीसर्जरी में अनुसंधान के लिए डिज़ाइन किया गया है। वर्णित विन्यास में, प्रणाली को मास्टर स्लेव सिद्धांत के अनुसार डिज़ाइन किया गया है और ऑपरेटर को बल/टोक़ प्रतिक्रिया सहित न्यूनतम आक्रामक शल्य चिकित्सा उपकरणों को दूरस्थ रूप से नियंत्रित करने में सक्षम बनाता है। यह परिदृश्य जर्मन एयरोस्पेस सेंटर (डीएलआर) के भीतर रोबोटिक्स और मेकाट्रॉनिक्स संस्थान में विकसित किया गया है। इस प्रणाली में ऑपरेशन टेबल पर तीन से पांच एम. आई. आर. ओ. रोबोट हथियार, न्यूनतम आक्रामक उपकरण (एम. आई. सी. ए.), एक एच. डी. स्टीरियो एंडोस्कोप, दो बल/टॉर्क प्रतिबिंबित करने वाले इनपुट उपकरणों और स्टीरियो दृष्टि के साथ सर्जिकल वर्कस्टेशन और रोबोटिक सेटअप के लिए एक योजना सुइट शामिल हैं। अर्ध-स्वायत्त गति क्षतिपूर्ति के अलावा, प्रणाली विशेष रूप से किसी भी समय एक टेलीमैनिपुलेटर है और वर्कस्टेशन पर सर्जन के पास शल्य चिकित्सा उपकरणों का पूरा नियंत्रण होता है। उपकरणों को बदलने या रोबोट सेटअप को पेश करने के लिए, और सुरक्षा कारणों से संचालन कक्ष (ओआर) में एक शल्य चिकित्सा सहायक मौजूद होता है। एम. आई. आर. ओ. रोबोट आर्म एम. आई. आर. ओ. एक हल्का रोबोट है (द्रव्यमानः लगभग। 10 कि. ग्रा. अर्थात 353 यू. एस. औंस) सर्जिकल अनुप्रयोगों के लिए एक अनुकूलित डिजाइन के साथ। पेलोड लगभग 3 किग्रा 7 डिग्री ऑफ़ फ्रीडम (डीओएफ) संयुक्त-पक्षीय टोक़ संवेदक 3 किलोहर्ट्ज़ कार्टेशियन नियंत्रण चक्र न्यूनतम आक्रामक सेटअप मिरोसर्ज में, एमआईआरओ बाहों को सीधे ऑपरेशन टेबल के साइड-रेल में लगाया जाता है। चूँकि रोबोट में पूर्ण 6 डी. ओ. एफ. गति क्षमताएँ हैं, ट्रोकर को रोबोट के कार्यस्थल के भीतर लगभग मनमाने ढंग से स्थित किया जा सकता है। रोबोट के अतिरिक्त डीओएफ (जोड़) के कारण, रोबोट के संचालन के दौरान एक नलस्पेस (कोहनी) गति संभव है, जिसका उपयोग टक्कर से बचने के लिए किया जाता है। एम. आई. सी. ए. न्यूनतम आक्रामक उपकरण एम. आई. सी. ए. (द्रव्यमान लगभग। 0, 9 कि. ग्रा. अर्थात 31. 8 यू. एस. औंस) न्यूनतम आक्रामक शल्य चिकित्सा के लिए एक रोबोटिक उपकरण है। इंट्रा कॉर्पोरल यूनिवर्सल जॉइंट (2 डीओएफ) कैंची, ग्रिपर, या एक कार्यात्मक टिप (1 डीओएफ) के रूप में मैरीलैंड बल प्रतिक्रिया 3 किलोहर्ट्ज़ स्थिति नियंत्रण चक्र के लिए संयुक्त-पक्षीय 7 डीओएफ बल/टोक़ संवेदक उपकरण एम. आई. सी. ए. को सीधे रोबोट एम. आई. आर. ओ. की खोखली कलाई पर लगाया जाता है, इस प्रकार न्यूनतम आक्रामक सेटअप मिरोसर्ज के मामले में ट्रोकर के कारण खोए हुए 2 डीओएफ गति को फिर से स्थापित किया जाता है, जिससे सर्जन को रोगी के शरीर के अंदर पूरी निपुणता मिलती है। सर्जिकल वर्कस्टेशन हेरफेर के लिए, सर्जन एक उपयोगकर्ता कंसोल के सामने बैठता है, जो ऑपरेशन टेबल से दूर स्थित होता है। कंसोल में एक एच. डी.-डिस्प्ले पर ऑपरेशन स्थल की स्टीरियो दृष्टि और दो व्यावसायिक रूप से उपलब्ध, पूरी तरह से सक्रिय इनपुट उपकरण Sigma.7 (मास्टर) 7 डी. ओ. एफ. गति के साथ सर्जन के बाएं और दाहिने हाथ को समर्पित हैं। इस प्रकार, शल्य चिकित्सक मार्गदर्शन करने में सक्षम होता है जैसे। वांछित गति के अनुसार हाथ से पकड़े जाने वाले इनपुट उपकरणों को स्थानांतरित करके दो रोबोटिक उपकरण MICA (स्लेव)। दृश्य और हैप्टिक प्रतिक्रिया सर्जन को उसके सामने एचडी-डिस्प्ले और बल/टॉर्क परावर्तक इनपुट उपकरणों द्वारा प्रदान की जाती है। योजना और पंजीकरण कार्यस्थल की पहुंच के संबंध में रोबोटिक घटकों और रोगी की अनुकूलित स्थिति के संबंध में, पूर्व-ऑपरेटिव योजना के साथ-साथ इंट्रा-ऑपरेटिव पंजीकरण के संबंध में मिरोसर्ज प्रणाली के भीतर शोध किया जाता है। न्यूनतम आक्रामक शल्य चिकित्सा के लिए एक प्रणाली के रूप में मिरोसर्ज का उद्देश्य पेट और वक्ष क्षेत्र में एम. आई. सी. ए.-उपकरणों को ले जाने वाले दो एम. आई. आर. ओ.-रोबोट और स्टीरियो-एंडोस्कोप के लिए एक रोबोट के साथ काम करना है। इंस्टीट्यूट ऑफ रोबोटिक्स एंड मेकाट्रॉनिक्स के औद्योगिक डिजाइनर तिलो वुस्टहॉफ के अनुसार, इस उपकरण के मुख्य उद्देश्यों में से एक धड़कते दिल पर रोबोट-समर्थित सर्जरी है। संदर्भ बाहरी लिंक सर्जिकल रोबोट टेलीप्रेजेंस