Active disturbance rejection control
सक्रिय गड़बड़ी अस्वीकृति नियंत्रण (या एडीआरसी) एक मॉडल-मुक्त नियंत्रण तकनीक है जिसका उपयोग अज्ञात गतिशीलता और बाहरी गड़बड़ी वाले सिस्टम के लिए नियंत्रकों को डिजाइन करने के लिए किया जाता है। इस दृष्टिकोण के लिए केवल नियंत्रकों को डिजाइन करने के लिए प्रणाली के व्यवहार के अनुमानित प्रतिनिधित्व की आवश्यकता होती है जो बिना किसी ओवरशूटिंग के गड़बड़ी का प्रभावी ढंग से मुकाबला करते हैं। ए. डी. आर. सी. का उपयोग कई अनुप्रयोगों में पी. आई. डी. नियंत्रण के विकल्प के रूप में सफलतापूर्वक किया गया है, जैसे कि स्थायी चुंबक तुल्यकालिक मोटरों, ताप विद्युत संयंत्रों और रोबोटिक्स का नियंत्रण। विशेष रूप से, उच्च गति वाले औद्योगिक रोबोट अनुप्रयोगों में संयुक्त गति के लिए ब्रश रहित मोटरों का सटीक नियंत्रण महत्वपूर्ण है। हालाँकि, लचीली रोबोट संरचनाएँ अवांछित कंपन पेश कर सकती हैं, जो पी. आई. डी. नियंत्रकों को चुनौती देती हैं। ए. डी. आर. सी. एक विस्तृत मॉडल की आवश्यकता के बिना वास्तविक समय में गड़बड़ी के अनुमान और मुआवजे द्वारा एक समाधान प्रदान करता है। विक्षोभ अस्वीकृति मजबूती प्राप्त करने के लिए, एडीआरसी एक अतिरिक्त और काल्पनिक अवस्था चर के साथ प्रणाली मॉडल के विस्तार पर आधारित है जो हर उस चीज का प्रतिनिधित्व करता है जिसे उपयोगकर्ता नियंत्रित करने के लिए आधार प्रणाली के गणितीय विवरण में शामिल नहीं करता है। इस आभासी अवस्था (मॉडल गतिशीलता और बाहरी गड़बड़ी के अज्ञात भाग का योग, जिसे आमतौर पर "कुल गड़बड़ी" के रूप में दर्शाया जाता है) का अनुमान एक विस्तारित स्थिति पर्यवेक्षक के साथ ऑनलाइन लगाया जाता है और संयंत्र पर कार्य करने वाले वास्तविक गड़बड़ी से प्रणाली को अलग करने के लिए नियंत्रण संकेत में उपयोग किया जाता है। यह गड़बड़ी अस्वीकृति सुविधा उपयोगकर्ताओं को एक सरल मॉडल के साथ मानी गई प्रणाली का इलाज करने की अनुमति देती है क्योंकि मॉडलिंग अनिश्चितता के नकारात्मक प्रभावों की वास्तविक समय में भरपाई की जाती है। नतीजतन, प्रचालक को आधार प्रणाली के सटीक विश्लेषणात्मक विवरण की आवश्यकता नहीं है; कोई भी गतिशीलता के अज्ञात भागों को आधार प्रणाली में आंतरिक गड़बड़ी के रूप में मॉडल कर सकता है। नियंत्रण वास्तुकला एडीआरसी में तीन मुख्य घटक होते हैंः एक ट्रैकिंग डिफ्रेंटिएटर, एक गैर-रैखिक अवस्था त्रुटि प्रतिक्रिया और एक विस्तारित अवस्था पर्यवेक्षक। ए. डी. आर. सी. का वैश्विक अभिसरण सामान्य मल्टीपल-इनपुट मल्टीपल-आउटपुट प्रणालियों के एक वर्ग के लिए साबित हुआ है। निम्नलिखित वास्तुकला को एडीआरसी की उत्पादन-रूप संरचना के रूप में जाना जाता हैः एडीआरसी का एक विशेष रूप भी मौजूद है, जिसे त्रुटि-रूप संरचना के रूप में जाना जाता है, जिसका उपयोग एडीआरसी की तुलना पी. आई. डी. जैसे शास्त्रीय नियंत्रकों के साथ करने के लिए किया जाता है। ट्रैकिंग विभेदक ट्रैकिंग विभेदक का प्राथमिक उद्देश्य पारंपरिक पी. आई. डी. नियंत्रक में होने वाले निर्धारित बिंदु में अचानक परिवर्तन के मुद्दे को संबोधित करते हुए संदर्भ संकेत के क्षणिक प्रोफ़ाइल का पालन करना है। इसके अलावा, ट्रैकिंग विभेदक संभावित शोर प्रवर्धन को भी कम करता है जो संख्यात्मक विभेदन के बजाय संख्यात्मक एकीकरण का उपयोग करके पी. आई. डी. नियंत्रक के व्युत्पन्न शब्द को प्रभावित करता है। विस्तारित अवस्था पर्यवेक्षक एक विस्तारित अवस्था पर्यवेक्षक (ई. एस. ओ.) प्रणाली की स्थितियों के साथ-साथ बाहरी गड़बड़ी और अज्ञात मॉडल की गड़बड़ी पर नज़र रखता है। नतीजतन, ए. डी. आर. सी. विक्षोभ के किसी विशेष गणितीय मॉडल पर निर्भर नहीं है। अरैखिक ई. एस. ओ. (एन. ई. एस. ओ.) सामान्य ई. एस. ओ. का एक उपप्रकार है जो उत्पादन अनुमान त्रुटि के एक अरैखिक असंतत कार्य का उपयोग करता है। एन. ई. एस. ओ. की तुलना स्लाइडिंग मोड पर्यवेक्षकों से की जा सकती है क्योंकि दोनों आउटपुट आकलन त्रुटि के एक अरैखिक कार्य का उपयोग करते हैं (रैखिक, उच्च लाभ और विस्तारित पर्यवेक्षकों के रूप में एक रैखिक कार्य के बजाय)। एक स्लाइडिंग मोड पर्यवेक्षक की विसंगति मूल पर होती है, लेकिन एनईएसओ की विसंगति एक पूर्व निर्धारित त्रुटि सीमा पर होती है। गैर-रेखीय स्थिति त्रुटि प्रतिक्रिया पी. आई. डी. नियंत्रण की अंतर्ज्ञान को इसकी त्रुटि प्रतिक्रिया की सरलता के लिए जिम्मेदार ठहराया जा सकता है। ए. डी. आर. सी. एक अरैखिक अवस्था त्रुटि प्रतिक्रिया को नियोजित करके पी. आई. डी. का विस्तार करता है, और इस वजह से, मौलिक कार्यों को ए. डी. आर. सी. को अरैखिक पी. आई. डी. के रूप में संदर्भित किया जाता है। भारित अवस्था त्रुटियों का उपयोग रैखिककरण प्रणाली में प्रतिक्रिया के रूप में भी किया जा सकता है। संदर्भ बाहरी लिंक MATLAB में सक्रिय गड़बड़ी अस्वीकृति नियंत्रण कार्यान्वयन। नियंत्रण सिद्धांत