Point Cloud Library
પોઇન્ટ ક્લાઉડ લાઇબ્રેરી (પી. સી. એલ.) એ પોઇન્ટ ક્લાઉડ પ્રોસેસિંગ કાર્યો અને 3ડી ભૂમિતિ પ્રક્રિયા માટે એલ્ગોરિધમ્સની ઓપન સોર્સ લાઇબ્રેરી છે, જેમ કે ત્રિ-પરિમાણીય કમ્પ્યુટર દ્રષ્ટિમાં થાય છે. લાઈબ્રેરીમાં ફિલ્ટરિંગ, ફીચર એસ્ટિમેશન, સરફેસ રિકન્સ્ટ્રક્શન, 3ડી રજિસ્ટ્રેશન, મોડલ ફિટિંગ, ઓબ્જેક્ટ રેકગ્નિશન અને સેગમેન્ટેશન માટે એલ્ગોરિધમ્સ છે. દરેક મોડ્યુલને નાની લાઇબ્રેરી તરીકે અમલમાં મૂકવામાં આવે છે જેને અલગથી સંકલિત કરી શકાય છે (ઉદાહરણ તરીકે, libpcl _ ફિલ્ટર્સ, libpcl _ ફીચર્સ, libpcl _ સપાટી,.). પી. સી. એલ. પાસે પોઇન્ટ ક્લાઉડ્સ-પી. સી. ડી. (પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા) સંગ્રહિત કરવા માટે તેનું પોતાનું ડેટા ફોર્મેટ છે, પરંતુ ડેટાસેટ્સને અન્ય ઘણા ફોર્મેટમાં લોડ અને સાચવવાની પણ મંજૂરી આપે છે. તે સી + + માં લખાયેલું છે અને બીએસડી લાઇસન્સ હેઠળ બહાર પાડવામાં આવ્યું છે. આ અલ્ગોરિધમ્સનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો છે, ઉદાહરણ તરીકે, રોબોટિક્સમાં ઘોંઘાટીયા ડેટામાંથી આઉટલેયર્સને ફિલ્ટર કરવા, 3D બિંદુ વાદળોને એકસાથે સીવવા, દ્રશ્યના સંબંધિત ભાગોને વિભાજિત કરવા, કીપોઇન્ટને બહાર કાઢવા અને તેમના ભૌમિતિક દેખાવના આધારે વિશ્વમાં પદાર્થોને ઓળખવા માટે વર્ણનકારોની ગણતરી કરવા અને બિંદુ વાદળોમાંથી સપાટીઓ બનાવવા અને તેમને કલ્પના કરવા માટે કરવામાં આવે છે. પી. સી. એલ. ને કામ કરવા માટે કેટલાક તૃતીય-પક્ષ પુસ્તકાલયોની જરૂર છે, જેને સ્થાપિત કરવા આવશ્યક છે. મોટાભાગની ગાણિતિક કામગીરીઓ આઈગન લાઈબ્રેરીનો ઉપયોગ કરીને અમલમાં મૂકવામાં આવે છે. 3D બિંદુ વાદળો માટેનું વિઝ્યુલાઇઝેશન મોડ્યુલ VTK પર આધારિત છે. બુસ્ટનો ઉપયોગ વહેંચાયેલ પોઇન્ટર માટે થાય છે અને FLANN લાઈબ્રેરીનો ઉપયોગ ઝડપી કે-નજીકના પડોશી શોધ માટે થાય છે. કુલ, ઓપનએનઆઈ અથવા ક્યૂટી જેવી વધારાની લાઈબ્રેરીઓ વૈકલ્પિક છે અને વધારાની સુવિધાઓ સાથે પી. સી. એલ. નું વિસ્તરણ કરે છે. પી. સી. એલ. એ ક્રોસ-પ્લેટફોર્મ સોફ્ટવેર છે જે સૌથી વધુ ઉપયોગમાં લેવાતી ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ્સઃ લિનક્સ, વિન્ડોઝ, મેકઓએસ અને એન્ડ્રોઇડ પર ચાલે છે. લાઇબ્રેરી સંપૂર્ણપણે રોબોટ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ (આરઓએસ) સાથે સંકલિત છે અને મલ્ટી-કોર સમાંતરતા માટે ઓપનએમપી અને ઇન્ટેલ થ્રેડિંગ બિલ્ડિંગ બ્લોક્સ (ટીબીબી) લાઈબ્રેરીઓને ટેકો પૂરો પાડે છે. પુસ્તકાલય સતત અદ્યતન અને વિસ્તૃત કરવામાં આવે છે, અને વિવિધ ઉદ્યોગોમાં તેનો ઉપયોગ સતત વધી રહ્યો છે. ઉદાહરણ તરીકે, પીસીએલએ ત્રણ પ્રોજેક્ટ સાથે ગૂગલ સમર ઓફ કોડ 2020 પહેલમાં ભાગ લીધો હતો. એક હતું પાયબિન્ડ 11 નો ઉપયોગ કરીને પાયથોન સાથે ઉપયોગ કરવા માટે પી. સી. એલ. નું વિસ્તરણ. પીસીએલ વેબસાઇટ પર મોટી સંખ્યામાં ઉદાહરણો અને ટ્યુટોરિયલ્સ ઉપલબ્ધ છે, ક્યાં તો સી + + સ્રોત ફાઇલો તરીકે અથવા વ્યક્તિગત પગલાઓનું વિગતવાર વર્ણન અને સમજૂતી સાથે ટ્યુટોરિયલ્સ તરીકે. એપ્લિકેશન્સ પોઇન્ટ ક્લાઉડ લાઇબ્રેરીનો ઘણા જુદા જુદા ક્ષેત્રોમાં વ્યાપકપણે ઉપયોગ થાય છે, અહીં કેટલાક ઉદાહરણો છેઃ 3D બિંદુ વાદળોને એકસાથે સીવવા તેમના ભૌમિતિક દેખાવ પર 3D પદાર્થોને ઓળખે છે અને ઘોંઘાટીયા ડેટાને સરળ બનાવે છે જે બિંદુ વાદળોમાંથી સપાટીઓ બનાવે છે જે ઑબ્જેક્ટના અગાઉ કેપ્ચર કરેલા મોડેલને કેટલાક નવા કેપ્ચર કરેલા ડેટા ક્લસ્ટર માન્યતા સાથે સંરેખિત કરે છે અને 6DoF પોઝ એસ્ટિમેશન પોઇન્ટ ક્લાઉડ રીઅલ-ટાઇમ વિઝ્યુલાઇઝેશન સાથે મોબાઇલ ઉપકરણો પર સ્ટ્રીમિંગ કરે છે. કેટલીક લાઈબ્રેરીઓ વૈકલ્પિક છે અને વધારાની સુવિધાઓ સાથે પી. સી. એલ. નું વિસ્તરણ કરે છે. પી. સી. એલ. લાઈબ્રેરી ઓછામાં ઓછી આવૃત્તિ 3.5 માં સીમેક બિલ્ડ સિસ્ટમ (http://www.cmake.org) સાથે બનાવવામાં આવી છે. ફરજિયાત પુસ્તકાલયોઃ બુસ્ટ (http://www.boost.org) ઓછામાં ઓછું વર્ઝન 1.46.1. સી + + પુસ્તકાલયોના આ સમૂહનો ઉપયોગ થ્રેડિંગ માટે અને મુખ્યત્વે વહેંચાયેલ પોઇન્ટર માટે થાય છે, તેથી સિસ્ટમમાં પહેલેથી જ રહેલા ડેટાની ફરીથી નકલ કરવાની જરૂર નથી. આઈગન (http://eigen.tuxfamily.org) ઓછામાં ઓછું આવૃત્તિ 3.0 માં જરૂરી છે. તે રેખીય બીજગણિત (મેટ્રિસીસ, વેક્ટર) માટે એક ઓપન સોર્સ ટેમ્પલેટ લાઇબ્રેરી છે. પી. સી. એલ. માં મોટાભાગની ગાણિતિક કામગીરીઓ (એસ. એસ. ઈ. ઓપ્ટિમાઇઝ્ડ) આઈગન સાથે લાગુ કરવામાં આવે છે. FLANN (http://www.cs.ubc.ca/research/flann) આવૃત્તિ 1.6.8 અથવા તેનાથી ઉપરની છે. તે એક પુસ્તકાલય છે જે ઉચ્ચ પરિમાણીય જગ્યાઓમાં નજીકના પડોશીઓની ઝડપી અંદાજિત શોધ કરે છે. પી. સી. એલ. માં, ઝડપી કે-નજીકના પડોશી શોધ કામગીરી માટે કે. ડી. ટ્રી મોડ્યુલમાં તે ખાસ કરીને મહત્વપૂર્ણ છે. VTK-વિઝ્યુલાઇઝેશન ટૂલકિટ (http://www.vtk.org) ઓછામાં ઓછી આવૃત્તિ 5.6.1. 3ડી પોઇન્ટ ક્લાઉડ, મોડેલિંગ, ઇમેજ પ્રોસેસિંગ, વોલ્યુમ રેન્ડરિંગ માટે મલ્ટી-પ્લેટફોર્મ સોફ્ટવેર સિસ્ટમ. પોઇન્ટ ક્લાઉડ રેન્ડરિંગ અને વિઝ્યુલાઇઝેશન માટે વિઝ્યુલાઇઝેશન મોડ્યુલમાં વપરાય છે. વૈકલ્પિક પુસ્તકાલયો કે જે કેટલીક વધારાની સુવિધાઓને સક્ષમ કરે છેઃ આવૃત્તિમાં QHULL> = 2011.1 (http://www.qhull.org) બહિર્મુખ પત્થરોની ગણતરી, ડેલાઉને ત્રિકોણ, વોરોનોઈ આકૃતિ વગેરેનો અમલ કરે છે. પી. સી. એલ. માં તેનો ઉપયોગ સપાટી પર બહિર્મુખ/અંતર્મુખ પત્થરોના વિઘટન માટે થાય છે. આવૃત્તિ> = 1.1.0.25 (http://www.openni.org) માં ઓપનએનઆઈ ઊંડાણ સેન્સર માટે એક એકીકૃત ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. તેનો ઉપયોગ ઉપકરણોમાંથી બિંદુ વાદળો મેળવવા માટે થાય છે. ક્યૂટી વર્ઝન> = 4.6 (https://www.qt.io) એક ક્રોસ-પ્લેટફોર્મ C + + ફ્રેમવર્ક છે જેનો ઉપયોગ ગ્રાફિકલ યુઝર ઇન્ટરફેસ (GUI) સાથે એપ્લિકેશનો વિકસાવવા માટે થાય છે. વર્ઝન> = 1.6.0 (http://code.google.com/p/googletest) માં ગૂગલટેસ્ટ એ C + + પરીક્ષણ માળખું છે. પી. સી. એલ. માં, તેનો ઉપયોગ પરીક્ષણ એકમો બનાવવા માટે થાય છે. પી. સી. ડી. ફાઇલ ફોર્મેટ પી. સી. ડી. (પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા) એ 3ડી પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટાને સંગ્રહિત કરવા માટેનું ફાઇલ ફોર્મેટ છે. તે બનાવવામાં આવ્યું હતું કારણ કે હાલના બંધારણો પી. સી. એલ. લાઈબ્રેરી દ્વારા પ્રદાન કરવામાં આવેલી કેટલીક સુવિધાઓને સમર્થન આપતા ન હતા. પી. સી. ડી. એ પી. સી. એલ. માં પ્રાથમિક ડેટા ફોર્મેટ છે, પરંતુ લાઇબ્રેરી અન્ય ફોર્મેટ (જેમ કે પી. એલ. વાય., આઇ. એફ. એસ., વી. ટી. કે., એસ. ટી. એલ., ઓ. બી. જે., એક્સ. 3. ડી.) માં ડેટા સાચવવાની અને લોડ કરવાની ક્ષમતા પણ પ્રદાન કરે છે. જો કે, આ અન્ય બંધારણોમાં પી. સી. ડી. ફાઇલોની લવચીકતા અને ઝડપ નથી. પી. સી. ડી. ના ફાયદાઓમાંથી એક એ છે કે સંગઠિત બિંદુ ક્લાઉડ ડેટાસેટ્સને સંગ્રહિત કરવાની અને પ્રક્રિયા કરવાની ક્ષમતા છે. બીજું ખૂબ જ ઝડપી બચત અને બિંદુઓનું લોડિંગ છે જે દ્વિસંગી સ્વરૂપમાં સંગ્રહિત થાય છે. આવૃત્તિઓ પી. સી. ડી. આવૃત્તિ 0. x (દા. ત. 0.5.6, વગેરે) સંખ્યાઓ સાથે સ્પષ્ટ થયેલ છે. દરેક ફાઇલના હેડરમાં. 2020 માં સત્તાવાર સંસ્કરણ PCD 0.7 (PCD _ V7) છે. આવૃત્તિ 0.6 ની સરખામણીમાં મુખ્ય તફાવત એ છે કે નવું હેડર-VIEWپوઈન્ટ ઉમેરવામાં આવ્યું છે. તે ડેટાસેટ સાથે સંબંધિત સેન્સરની દિશા વિશેની માહિતીને સ્પષ્ટ કરે છે. ફાઇલ માળખું પી. સી. ડી. ફાઇલને બે ભાગોમાં વહેંચવામાં આવી છે-હેડર અને ડેટા. હેડર ચોક્કસપણે વ્યાખ્યાયિત બંધારણ ધરાવે છે અને તેમાં સંગ્રહિત બિંદુ મેઘ ડેટા વિશે જરૂરી માહિતી ધરાવે છે. હેડર એ. એસ. સી. આઈ. આઈ. માં એન્કોડ કરેલું હોવું જોઈએ, જો કે, ડેટા એ. એસ. સી. આઈ. આઈ. અથવા દ્વિસંગી સ્વરૂપમાં સંગ્રહિત કરી શકાય છે. એ. એસ. સી. આઈ. આઈ. બંધારણ વધુ માનવ વાંચી શકાય તેવું છે તે હકીકતને કારણે, તેને પ્રમાણભૂત સોફ્ટવેર સાધનોમાં ખોલી શકાય છે અને સરળતાથી સંપાદિત કરી શકાય છે. આવૃત્તિ 0.7 માં પી. સી. ડી. ફાઇલનું સંસ્કરણ હેડરની શરૂઆતમાં હોય છે, ત્યારબાદ સંગ્રહિત ડેટાના દરેક પરિમાણનું નામ, કદ અને પ્રકાર હોય છે. તે આખા વાદળમાં સંખ્યાબંધ બિંદુઓ (ઊંચાઈ * પહોળાઈ) અને બિંદુ મેઘ ડેટાસેટ સંગઠિત છે કે અસંગઠિત તે વિશેની માહિતી પણ દર્શાવે છે. ડેટા પ્રકાર સ્પષ્ટ કરે છે કે પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા કયા ફોર્મેટમાં સંગ્રહિત છે (ASCII અથવા દ્વિસંગી). હેડર પછી પોઇન્ટ્સનો સમૂહ આવે છે. દરેક બિંદુને અલગ રેખા (અસંગઠિત બિંદુ-વાદળ) પર સંગ્રહિત કરી શકાય છે અથવા તે છબી જેવી સંગઠિત રચના (સંગઠિત બિંદુ-વાદળ) માં સંગ્રહિત કરવામાં આવે છે. હેડર એન્ટ્રીઓ વિશે વધુ વિગતવાર માહિતી દસ્તાવેજીકરણમાં મળી શકે છે. નીચે પી. સી. ડી. ફાઇલનું ઉદાહરણ છે. હેડર એન્ટ્રીઓનો ક્રમ મહત્વપૂર્ણ છે! #. PCD v. 7-પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા ફાઇલ ફોર્મેટ આવૃત્તિ. 7 ફીલ્ડ્સ x y z rgb કદ 4 4 4 4 પ્રકાર F F F F F F F દેશ 1 1 1 પહોળાઈ 213 ઊંચાઈ 1 દૃશ્ય બિંદુઓ 0 0 0 1 0 0 બિંદુઓ 233 ડેટા એસ્સીઆઈ 0.93773 0.33763 0 4.2108e + 06 0.90805 0.35641 0 4.2108e + 06 0.81915 0.32 0 4.2108e + 06 0.97192 0.278 0 4.2108e + 06. ઇતિહાસ પોઇન્ટ ક્લાઉડ લાઇબ્રેરીનો વિકાસ માર્ચ 2010માં અહીં શરૂ થયો હતો. આ પ્રોજેક્ટ શરૂઆતમાં વિલો ગેરેજના પેટા ડોમેન પર રહેતો હતો અને પછી માર્ચ 2011માં નવી વેબસાઇટ www.pointclouds.org પર ખસેડવામાં આવ્યો હતો. પી. સી. એલ. નું પ્રથમ સત્તાવાર પ્રકાશન (આવૃત્તિ 1) બે મહિના પછી મે 2011માં બહાર પાડવામાં આવ્યું હતું. મોડ્યુલો પી. સી. એલ. ને કેટલીક નાની કોડ લાઈબ્રેરીઓમાં વિભાજિત કરવામાં આવે છે જેને અલગથી સંકલિત કરી શકાય છે. કેટલાક સૌથી મહત્વપૂર્ણ મોડ્યુલો અને તેમના કાર્યો નીચે વર્ણવેલ છે. ગાળકો 3D બિંદુ વાદળને સ્કેન કરતી વખતે, ભૂલો અને વિવિધ વિચલનો થઈ શકે છે, જે ડેટામાં ઘોંઘાટનું કારણ બને છે. આ કેટલીક સ્થાનિક બિંદુ વાદળની લાક્ષણિકતાઓના અંદાજને જટિલ બનાવે છે, જેમ કે સપાટીના સામાન્ય. આ અચોક્કસતાઓ આગળની પ્રક્રિયામાં નોંધપાત્ર ભૂલો તરફ દોરી શકે છે અને તેથી તેમને યોગ્ય ફિલ્ટરથી દૂર કરવાની સલાહ આપવામાં આવે છે. પી. સી. એલ. ફિલ્ટર્સ લાઈબ્રેરી આઉટલીઅર્સ અને ઘોંઘાટને દૂર કરવા અને ડેટાને ડાઉનસેમ્પલિંગ કરવા માટે ઘણા ઉપયોગી ફિલ્ટર્સ પ્રદાન કરે છે. તેમાંના કેટલાક પોઈન્ટ કાપવા માટે સરળ માપદંડનો ઉપયોગ કરે છે, અન્ય આંકડાકીય વિશ્લેષણનો ઉપયોગ કરે છે. પાસથ્રુ ફિલ્ટર-નો ઉપયોગ એક પસંદ કરેલા પરિમાણમાં બિંદુઓને ફિલ્ટર કરવા માટે થાય છે. આનો અર્થ એ છે કે તે એવા બિંદુઓને કાપી શકે છે જે વપરાશકર્તા દ્વારા નિર્દિષ્ટ શ્રેણીની અંદર નથી. વોક્સેલગ્રિડ ફિલ્ટર-બિંદુ વાદળમાં વોક્સેલ્સની ગ્રીડ બનાવે છે. દરેક વોક્સેલની અંદરના બિંદુઓ પછી તેમના કેન્દ્રક દ્વારા અંદાજવામાં આવે છે. આ બિંદુ મેઘ ડેટામાં ડાઉનસેમ્પલિંગ (બિંદુઓની સંખ્યામાં ઘટાડો) તરફ દોરી જાય છે. આંકડાકીય આઉટલીયર રિમૂવલ ફિલ્ટર-તે દરેક બિંદુના પડોશ પર લાગુ આંકડાકીય વિશ્લેષણ તકનીકોનો ઉપયોગ કરીને બિંદુ મેઘ ડેટાસેટમાંથી અવાજને દૂર કરે છે અને એવા તમામ બિંદુઓને ટ્રિમ કરે છે કે જેમના સરેરાશ અંતર નિર્ધારિત અંતરાલની બહાર હોય. RadiusOutlierRemoval ફિલ્ટર-તે બિંદુઓને દૂર કરે છે જે નિર્ધારિત પડોશમાં પડોશીઓની પસંદ કરેલી સંખ્યા કરતાં ઓછા હોય છે. વિશેષતાઓ પી. સી. એલ. _ ફીચર્સ લાઈબ્રેરીમાં 3D સુવિધાના અંદાજ માટે અલ્ગોરિધમ્સ અને ડેટા સ્ટ્રક્ચર્સ છે. મોટાભાગે ઉપયોગમાં લેવાતી સ્થાનિક ભૌમિતિક લાક્ષણિકતાઓ બિંદુ સામાન્ય અને અંતર્ગત સપાટીની અંદાજિત વળાંક છે. આ લાક્ષણિકતાઓ પસંદ કરેલા કે-પડોશી (બિંદુની આસપાસ પસંદ કરેલ ડેટા સ્પેસ) ના આધારે ચોક્કસ બિંદુ પર ભૌમિતિક પેટર્નનું વર્ણન કરે છે. નજીકના વિસ્તારમાં બિંદુઓની નિશ્ચિત સંખ્યા નક્કી કરીને અથવા બિંદુની આસપાસ ગોળાની ત્રિજ્યાને વ્યાખ્યાયિત કરીને પડોશની પસંદગી કરી શકાય છે. સપાટીના નોર્મલનો અંદાજ કાઢવા માટેની સૌથી સરળ અમલમાં મુકાયેલી પદ્ધતિઓમાંની એક એ છે કે બિંદુના પડોશમાંથી બનાવેલ કોવેરિયન્સ મેટ્રિક્સના આઈગનવેક્ટર્સ અને આઈગનવેલ્યુઝનું વિશ્લેષણ. પોઇન્ટ ફીચર હિસ્ટોગ્રામ (અથવા ઝડપી એફ. પી. એફ. એચ.) વર્ણનકર્તાઓ એક અદ્યતન લક્ષણ પ્રતિનિધિત્વ છે અને દરેક બિંદુ પર સામાન્ય અંદાજો પર આધાર રાખે છે. તે મૂલ્યોના બહુ-પરિમાણીય હિસ્ટોગ્રામનો ઉપયોગ કરીને બિંદુની આસપાસ સરેરાશ વળાંકને સામાન્ય બનાવે છે. લાઈબ્રેરીમાં કેટલાક અન્ય વર્ણનકર્તાઓમાં વ્યૂપોઇન્ટ ફીચર હિસ્ટોગ્રામ (વી. એફ. એચ.) વર્ણનકર્તા, એન. એ. આર. એફ. વર્ણનકર્તા, જડતા અને વિષમતા આધારિત વર્ણનકર્તાઓની ક્ષણ, વૈશ્વિક સંરેખિત અવકાશી વિતરણ (જી. એ. એસ. ડી.) વર્ણનકર્તાઓ અને વધુ છે. સેગમેન્ટેશન પી. સી. એલ. _ સેગમેન્ટેશન લાઇબ્રેરીમાં બિંદુ વાદળને વિવિધ ક્લસ્ટરોમાં વિભાજિત કરવા માટેના અલ્ગોરિધમ્સ છે. ક્લસ્ટરિંગનો ઉપયોગ ઘણીવાર વાદળને અલગ-અલગ ભાગોમાં વિભાજિત કરવા માટે થાય છે, જેની વધુ પ્રક્રિયા કરી શકાય છે. ત્યાં ઘણા વર્ગો અમલમાં મૂકવામાં આવ્યા છે, જે વિવિધ વિભાજન પદ્ધતિઓને ટેકો આપે છેઃ પ્લેન મોડેલ વિભાજન-સરળ અલ્ગોરિધમ જે પોઇન્ટ ક્લાઉડ યુક્લિડિયન ક્લસ્ટરિંગમાં પ્લેન મોડેલને ટેકો આપતા તમામ બિંદુઓને શોધે છે-યુક્લિડિયન અંતર પર આધારિત બિંદુઓના સમૂહ બનાવે છે શરતી યુક્લિડિયન ક્લસ્ટરિંગ-યુક્લિડિયન અંતર અને વપરાશકર્તા-નિર્ધારિત સ્થિતિ પર આધારિત ક્લસ્ટરિંગ બિંદુઓ ક્ષેત્રના વધતા વિભાજન-સરળતા અવરોધ રંગ-આધારિત ક્ષેત્રના વધતા વિભાજનની દ્રષ્ટિએ પૂરતા નજીકના બિંદુઓને મર્જ કરે છે-પ્રદેશ વિકસતા સમાન ખ્યાલ, પરંતુ સામાન્ય મિનિ-કટ આધારિત દ્વિસંગી વિભાજનને બદલે રંગનો ઉપયોગ કરે છે-વાદળને અગ્રભૂમિ અને બિંદુઓના પૃષ્ઠભૂમિ સમૂહો પર વિભાજિત કરે છે સામાન્ય આધારિત સેગમેન્ટનો તફાવત આ પેકેજ વાદળો અને શ્રેણીની છબીઓના 3D રેન્ડરિંગ માટે VTK લાઇબ્રેરીનો ઉપયોગ કરે છે. લાઇબ્રેરી ઓફર કરે છેઃ ક્લાઉડવ્યૂઅર વર્ગ એક સરળ બિંદુ ક્લાઉડ વિઝ્યુલાઇઝેશન માટે છે. રેન્જઇમેજવિઝ્યુઅલાઈઝરનો ઉપયોગ શ્રેણીની છબીને 3ડી પોઇન્ટ ક્લાઉડ તરીકે અથવા ચિત્ર તરીકે જોવા માટે થઈ શકે છે જ્યાં રંગો શ્રેણી મૂલ્યોને અનુરૂપ હોય. પી. સી. એલ. વી. વિઝ્યુલાઇઝર એ અનેક કાર્યક્રમો સાથેનું વિઝ્યુલાઇઝેશન વર્ગ છે. તે સરળ બિંદુ મેઘ અને બિંદુ મેઘ બંને પ્રદર્શિત કરી શકે છે જેમાં રંગ માહિતી હોય છે. ક્લાઉડવ્યૂઅરથી વિપરીત, તે સામાન્ય, મુખ્ય વળાંક અને ભૂમિતિ જેવી રસપ્રદ બિંદુ મેઘ માહિતી પણ દોરી શકે છે. તે એકસાથે બહુવિધ બિંદુ વાદળો પ્રદર્શિત કરી શકે છે જેથી તેમની સરળતાથી સરખામણી કરી શકાય, અથવા વિવિધ આદિમ આકારો (દા. ત., નળાકાર, ગોળા, રેખાઓ, બહુકોણ, વગેરે) દોરી શકાય. ક્યાં તો બિંદુઓના સમૂહમાંથી અથવા પેરામેટ્રિક સમીકરણોમાંથી. પી. સી. એલ. પી. લોટર વર્ગનો ઉપયોગ બહુપદી કાર્યોથી લઈને હિસ્ટોગ્રામ સુધીના સરળ આલેખ માટે થાય છે. તે વિવિધ પ્રકારના પ્લોટ ઇનપુટ (કોઓર્ડિનેટ્સ, ફંક્શન્સ) પર પ્રક્રિયા કરી શકે છે અને ઓટો-કલરિંગ કરે છે. પી. સી. એલ. હિસ્ટોગ્રામ વિઝ્યુલાઇઝર એ 2ડી પ્લોટ માટેનું હિસ્ટોગ્રામ વિઝ્યુલાઇઝેશન મોડ્યુલ છે. નોંધણી એ વિવિધ દૃશ્યોમાંથી મેળવેલા વિવિધ બિંદુ ક્લાઉડ ડેટાસેટ્સને એક બિંદુ ક્લાઉડ મોડેલમાં સંરેખિત કરવાની સમસ્યા છે. પી. સી. એલ. નોંધણી લાઈબ્રેરી સંગઠિત અને અસંગઠિત ડેટાસેટ્સ બંને માટે સંખ્યાબંધ પોઇન્ટ ક્લાઉડ નોંધણી અલ્ગોરિધમ્સ લાગુ કરે છે. કાર્ય ડેટા સમૂહો વચ્ચેના અનુરૂપ બિંદુઓને ઓળખવાનું અને તેમના અંતરને ઘટાડે તેવું પરિવર્તન શોધવાનું છે. પુનરાવર્તિત નજીકના બિંદુ અલ્ગોરિધમ બે બિંદુ વાદળોના બિંદુઓ વચ્ચેનું અંતર ઘટાડી રહ્યું છે. તેનો ઉપયોગ એ નક્કી કરવા માટે થઈ શકે છે કે શું એક પોઇન્ટક્લાઉડ માત્ર બીજાનું કઠોર પરિવર્તન છે. નોર્મલ ડિસ્ટ્રિબ્યુશન ટ્રાન્સફોર્મ (એન. ડી. ટી.) એ એક નોંધણી અલ્ગોરિધમ છે જેનો ઉપયોગ 100,000 થી વધુ બિંદુઓ ધરાવતા બે બિંદુ વાદળો વચ્ચે સખત પરિવર્તન નક્કી કરવા માટે થઈ શકે છે. નમૂનાની સર્વસંમતિ નમૂનાની સર્વસંમતિ પુસ્તકાલયમાં બિંદુ વાદળોમાં ચોક્કસ પદાર્થોને શોધવા માટે આર. એ. એન. એસ. એ. સી. અને નમૂનાઓ જેવી સેમ્પલ સર્વસંમતિ (એસ. એ. સી.) પદ્ધતિઓ છે. આ પુસ્તકાલયમાં અમલમાં મૂકાયેલા કેટલાક નમૂનાઓમાં સમતલ નમૂનાઓનો સમાવેશ થાય છે જેનો ઉપયોગ ઘણીવાર દિવાલો અને માળ જેવી આંતરિક સપાટીઓને શોધવા માટે થાય છે. આગળના નમૂનાઓમાં રેખાઓ, સમતલમાં 2D અને 3D વર્તુળો, ગોળા, નળાકાર, શંકુ, આપેલ અક્ષ સાથે સમાંતર રેખા નક્કી કરવા માટેનું એક મોડેલ, વપરાશકર્તા-નિર્દિષ્ટ અક્ષને લંબરૂપ સમતલ નક્કી કરવા માટેનું એક મોડેલ, વપરાશકર્તા-નિર્દિષ્ટ અક્ષને સમાંતર સમતલ વગેરે છે. આનો ઉપયોગ સામાન્ય ભૌમિતિક રચનાઓ ધરાવતી વસ્તુઓને શોધવા માટે થઈ શકે છે (દા. ત., સિલિન્ડર મોડેલને મગમાં ફીટ કરવું). લાઇબ્રેરીમાં ઉપલબ્ધ મજબૂત નમૂનાના સર્વસંમતિ અંદાજકર્તાઓઃ SAC _ RANSAC-RANdom SAમ્પલ સર્વસંમતિ SAC _ LMEDS-ચોરસના ઓછામાં ઓછા સરેરાશ SAC _ MSAC-M-એસ્ટિમેટર SAMPL સર્વસંમતિ SAC _ RANSAC-રેન્ડમાઇઝ્ડ RANSAC SAC _ RMSAC-રેન્ડમાઇઝ્ડ MSAC SAC _ MLESAC-મેક્સિમમ લાઇકલિહૂડ એસ્ટિમેશન SAMPL સર્વસંમતિ SAC _ PROSAC-પ્રગતિશીલ SAMPL સર્વસંમતિ સપાટી 3D બિંદુ વાદળોની સપાટીના પુનર્નિર્માણ માટે ઘણા અલ્ગોરિધમ્સ pcl _ સપાટી લાઇબ્રેરીમાં લાગુ કરવામાં આવે છે. સપાટીનું પુનઃનિર્માણ કરવાની ઘણી રીતો છે. સૌથી વધુ ઉપયોગમાં લેવાતી એક મેશિંગ છે, અને પી. સી. એલ. લાઈબ્રેરીમાં બે અલ્ગોરિધમ્સ છેઃ મૂળ બિંદુઓનું ખૂબ જ ઝડપી ત્રિકોણ અને ધીમી નેટવર્કિંગ, જે છિદ્રોને પણ સરળ બનાવે છે અને ભરે છે. જો વાદળ ઘોંઘાટીયા હોય, તો અમલમાં મૂકાયેલા અલ્ગોરિધમ્સમાંથી એકનો ઉપયોગ કરીને સપાટીને સરળ બનાવવાની સલાહ આપવામાં આવે છે. મૂવિંગ લીસ્ટ સ્ક્વેર્સ (એમએલએસ) સપાટી પુનર્નિર્માણ પદ્ધતિ એ રીસેમ્પલિંગ અલ્ગોરિધમ છે જે સપાટીના ગુમ થયેલા ભાગોનું પુનઃનિર્માણ કરી શકે છે. આસપાસના ડેટા બિંદુઓ વચ્ચેના ઉચ્ચ ક્રમના બહુપદી પ્રક્ષેપણને કારણે, એમએલએસ સ્કેનીંગને કારણે થતી નાની ભૂલોને સુધારી શકે છે અને તેને સરળ બનાવી શકે છે. લોભી પ્રક્ષેપણ ત્રિકોણ સામાન્ય સાથે અનિયંત્રિત પોઇન્ટક્લાઉડ પર ઝડપી સપાટી ત્રિકોણ માટે એક અલ્ગોરિધમનો અમલ કરે છે. પરિણામ એ ત્રિકોણની જાળી છે જે બિંદુના સામાન્ય સાથે બિંદુના સ્થાનિક પડોશને પ્રક્ષેપિત કરીને બનાવવામાં આવે છે. જો સપાટી સ્થાનિક રીતે સરળ હોય અને વિવિધ બિંદુ ઘનતા ધરાવતા વિસ્તારો વચ્ચે સરળ સંક્રમણો હોય તો તે શ્રેષ્ઠ રીતે કામ કરે છે. ઘણા પરિમાણો સેટ કરી શકાય છે જે બિંદુઓને જોડતી વખતે ધ્યાનમાં લેવામાં આવે છે (કેટલા પડોશીઓ શોધવામાં આવે છે, બિંદુ માટેનું મહત્તમ અંતર, ત્રિકોણનો લઘુત્તમ અને મહત્તમ કોણ). લાઈબ્રેરી પ્લેન મોડેલ માટે અંતર્મુખ અથવા બહિર્મુખ હલ બહુકોણ બનાવવા માટે કાર્યો પણ અમલમાં મૂકે છે, ગ્રીડ પ્રોજેક્શન સપાટી પુનર્નિર્માણ અલ્ગોરિધમ, માર્ચિંગ ક્યુબ્સ, ઇયર ક્લિપિંગ ત્રિકોણ અલ્ગોરિધમ, પોઈસન સપાટી પુનર્નિર્માણ અલ્ગોરિધમ વગેરે. I/O io _ library તમને ફાઈલોમાં બિંદુ વાદળો લોડ કરવા અને સાચવવા તેમજ વિવિધ ઉપકરણોમાંથી વાદળો કેપ્ચર કરવાની મંજૂરી આપે છે. તેમાં એવા કાર્યોનો સમાવેશ થાય છે જે તમને બે જુદા જુદા બિંદુ વાદળોના બિંદુઓને સમાન પ્રકાર અને ક્ષેત્રોની સંખ્યા સાથે જોડવાની મંજૂરી આપે છે. પુસ્તકાલય સમાન સંખ્યામાં બિંદુઓ સાથે બે જુદા જુદા બિંદુ વાદળોના ક્ષેત્રો (દા. ત., પરિમાણો) ને પણ જોડી શકે છે. પી. સી. એલ. 1 થી શરૂ કરીને લાઇબ્રેરી એક નવું સામાન્ય ગ્રેબર ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે જે વિવિધ ઉપકરણો અને ફાઇલ ફોર્મેટની સરળ ઍક્સેસ પ્રદાન કરે છે. ડેટા સંગ્રહ માટે સપોર્ટેડ પ્રથમ ઉપકરણો ઓપનએનઆઈ સુસંગત કેમેરા હતા (પ્રાઈમસેન્સ રેફરન્સ ડિઝાઇન, માઈક્રોસોફ્ટ કિનેક્ટ અને એસસ એક્સશન પ્રો કેમેરા સાથે પરીક્ષણ કરાયેલ). પી. સી. એલ. 1.7 મુજબ, બિંદુ વાદળ માહિતી વેલોડાઇન હાઈ ડેફિનેશન લિડાર (એચ. ડી. એલ.) પ્રણાલીમાંથી પણ મેળવી શકાય છે, જે 360 ડિગ્રી બિંદુ વાદળો ઉત્પન્ન કરે છે. પી. સી. એલ. મૂળ એચ. ડી. એલ.-64ઇ અને એચ. ડી. એલ.-32ઇ બંનેને ટેકો આપે છે. ડાયનાસ્ટ કેમેરા માટે એક નવો ડ્રાઇવર પણ છે (આઇપીએ-1110, સાયક્લોપ્સ II અને આઇપીએ-1002 એનજી ટી-લેસ એનજી સાથે પરીક્ષણ કરાયેલ). PCL 1.8 IDS-ઇમેજિંગ એન્સેન્સો કેમેરા, ડેપ્થસેન્સ કેમેરા (દા. ત.) માટે સપોર્ટ લાવે છે. ક્રિએટિવ સેન્ઝ3ડી, ડેપથસેન્સ ડીએસ325), અને ડેવિડએસડીકે સ્કેનર્સ. પી. સી. એલ. _ કે. ડી. ટ્રી લાઇબ્રેરી k પરિમાણો સાથે જગ્યામાં બિંદુઓના સમૂહને ગોઠવવા માટે કે. ડી.-ટ્રી ડેટા-માળખું પ્રદાન કરે છે. ચોક્કસ બિંદુ અથવા સ્થાનના K નજીકના પડોશીઓ (FLANN નો ઉપયોગ કરીને) શોધવા માટે વપરાય છે. ઓક્ટ્રી પી. સી. એલ. ઓક્ટ્રી લાઈબ્રેરી પોઇન્ટ ક્લાઉડ ડેટા માટે ઓક્ટ્રી હાયરાર્કિકલ ટ્રી ડેટા સ્ટ્રક્ચરનો અમલ કરે છે. લાઇબ્રેરી નજીકના પડોશી શોધ અલ્ગોરિધમ્સ પ્રદાન કરે છે, જેમ કે "વોક્સેલ શોધમાં પડોશીઓ", "કે નજીકના પડોશી શોધ" અને "ત્રિજ્યાની શોધમાં પડોશીઓ". ઓક્ટ્રીના ઘણા પ્રકારો પણ છે જે તેમના પર્ણ નોડના ગુણધર્મોથી અલગ પડે છે. દરેક લીફ નોડ એક બિંદુ અથવા બિંદુ સૂચકાંકોની સૂચિ રાખી શકે છે, અથવા તે કોઈ બિંદુ માહિતી સંગ્રહિત કરતું નથી. ઓક્ટેટ વૃક્ષની રચનાઓની પુનરાવર્તિત સરખામણી દ્વારા બહુવિધ અસંગઠિત બિંદુ વાદળો વચ્ચેના અવકાશી ફેરફારોને શોધવા માટે પણ પુસ્તકાલયનો ઉપયોગ કરી શકાય છે. પી. સી. એલ. _ સર્ચ લાઈબ્રેરી વિવિધ ડેટા સ્ટ્રક્ચર્સનો ઉપયોગ કરીને નજીકના પડોશીઓને શોધવા માટેની પદ્ધતિઓનો અમલ કરે છે, જે અન્ય મોડ્યુલોમાં મળી શકે છે, જેમ કે કે. ડી. ટ્રી., ઓક્ટ્રી અથવા સંગઠિત ડેટાસેટ્સ માટે વિશેષ શોધ. રેન્જ ઈમેજ રેન્જ ઈમેજ લાઈબ્રેરીમાં રેન્જ ઈમેજોનું પ્રતિનિધિત્વ કરવા અને તેની સાથે કામ કરવા માટે બે વર્ગો છે, જેમના પિક્સેલ મૂલ્યો સેન્સરથી અંતરનું પ્રતિનિધિત્વ કરે છે. જો સંવેદકની સ્થિતિ નિર્દિષ્ટ હોય અથવા તેમાંથી સરહદો કાઢી શકાય તો શ્રેણીની છબીને બિંદુ મેઘમાં રૂપાંતરિત કરી શકાય છે. કીપોઇન્ટ્સ પી. સી. એલ. _ કીપોઇન્ટ્સ લાઇબ્રેરીમાં પોઇન્ટ ક્લાઉડ કીપોઇન્ટ ડિટેક્શન અલ્ગોરિધમ્સ (એ. જી. એ. એસ. ટી. કોર્નર પોઇન્ટ ડિટેક્ટર, હેરિસ ડિટેક્ટર, બ્રિસ્ક ડિટેક્ટર, વગેરે) ના અમલીકરણનો સમાવેશ થાય છે. સામાન્ય પી. સી. એલ. _ કોમન લાઈબ્રેરીમાં પોઇન્ટ ક્લાઉડ માટે મુખ્ય ડેટા સ્ટ્રક્ચર્સ, પોઇન્ટ રિપ્રેઝન્ટેશન માટેના પ્રકારો, સરફેસ નોર્મલ, આર. જી. બી. રંગ મૂલ્યો વગેરે છે. અંતર, સરેરાશ મૂલ્યો અને સહપરિવર્તન, ભૌમિતિક પરિવર્તન અને વધુની ગણતરી માટે ઉપયોગી પદ્ધતિઓ પણ લાગુ કરવામાં આવી છે. સામાન્ય પુસ્તકાલયનો ઉપયોગ મુખ્યત્વે અન્ય પી. સી. એલ. મોડ્યુલો દ્વારા થાય છે. સંદર્ભો બાહ્ય કડીઓ પોઇન્ટ ક્લાઉડ લાઇબ્રેરી પોઇન્ટ ક્લાઉડ લાઇબ્રેરી (પી. સી. એલ.) વપરાશકર્તાઓ ગિટહબ રીપોઝીટરી ટ્યુટોરિયલ્સ 3ડી ગ્રાફિક્સ સોફ્ટવેર મફત 3ડી ગ્રાફિક્સ સોફ્ટવેર બીએસડી લાઇસન્સ પોઇન્ટ (ભૂમિતિ) નો ઉપયોગ કરીને સી + + સોફ્ટવેરમાં પ્રોગ્રામ કરેલ મફત સોફ્ટવેર