Remote center compliance
રોબોટિક્સમાં, રિમોટ સેન્ટર કમ્પ્લાયન્સ, રિમોટ સેન્ટર ઓફ કમ્પ્લાયન્સ અથવા આર. સી. સી. એ એક યાંત્રિક ઉપકરણ છે જે ચુસ્ત ક્લિઅરન્સ સાથે છિદ્રમાં દાખલ કરવામાં આવે ત્યારે ખીલી જેવી વસ્તુઓને જામ થવાથી અટકાવીને સ્વચાલિત એસેમ્બલીની સુવિધા આપે છે. આર. સી. સી. વગરની નિષ્કપટ રચનામાં, રોબોટ તેની પકડ સાથે ખીલીને પસંદ કરી શકે છે, ખીલીને છિદ્રની ઉપર કેન્દ્રિત કરી શકે છે, અને પછી ખીલીને છિદ્રની ધરી સાથે દબાણ કરી શકે છે. જો ખીલી સંપૂર્ણ રીતે ગોઠવાયેલી અને કેન્દ્રિત હોય, તો તે પછી છિદ્રમાં સરકી જશે. જો કે, જો ખીલીનું સંરેખણ અથવા કેન્દ્ર થોડું બંધ હોય, તો ખીલી પહેલા છિદ્રની એક બાજુનો સંપર્ક કરે છે અને ખીલીની ટોચ બાજુની બળ અનુભવે છે. રોબોટની પકડ સંપૂર્ણપણે સખત ન હોવાથી, ખીલી પકડનારની આંગળીઓના સમતલમાં એક ધરીની આસપાસ ફરવાનું વલણ ધરાવે છે, જેને પાલનનું કેન્દ્ર કહેવામાં આવે છે. આવા પરિભ્રમણ ખીલીને વધુ ખોટી રીતે સંરેખિત કરે છે, બાજુની બળમાં વધારો કરે છે અને વધુ પરિભ્રમણનું કારણ બને છે, પરિણામે જામ થાય છે જે નિવેશને પૂર્ણ થવાથી અટકાવે છે. આર. સી. સી. ખીલી તેની ટોચ પર બાજુના બળને જે રીતે પ્રતિક્રિયા આપે છે તે રીતે બદલાય છે. આર. સી. સી. સામાન્ય રીતે રોબોટના કાંડા અને ગ્રિપરની વચ્ચે મૂકવામાં આવે છે, જો કે તેને ગ્રિપરમાં જ બનાવી શકાય છે. આર. સી. સી. ગ્રિપર એસેમ્બલીને ખૂણાના અક્ષને લંબરૂપ સમતલમાં ખસેડવા દે છે, જેનાથી ખૂણાને છિદ્રની ટોચની સપાટીમાં એક અક્ષની આસપાસ ફેરવવાની મંજૂરી મળે છે, જે અસરકારક રીતે ગ્રિપરથી છિદ્ર સુધી પાલનના કેન્દ્રને ખસેડે છે. આર. સી. સી. સાથે, કોઈપણ ખોટી ગોઠવણી દ્વારા પેદા થતી શક્તિઓ ખીલીને એવી રીતે ખસેડે છે કે જે સમસ્યાને વધારે તીવ્ર બનાવવાને બદલે સુધારે છે. સંદર્ભો રોબોટિક્સના ફંડામેન્ટલ્સ, ડેવિડ ડી. આર્ડેફિઓ, સી. આર. સી. પ્રેસ, 1987, પૃષ્ઠ 120 કોમ્પેન્સેટર રિમોટ સેન્ટર કમ્પ્લાયન્સ સેન્ટર કમ્પ્લાયન્સ સિસ્ટમ, પોલ સી. વોટસન, ચાર્લ્સ સ્ટાર્ક ડ્રેપર લેબોરેટરી, 13 ઓક્ટોબર, 1976 ના રોજ દાખલ કરવામાં આવી, 4 જુલાઈ, 1978 ના રોજ ઔદ્યોગિક રોબોટિક્સ મિકેનિઝમ્સ (એન્જિનિયરિંગ) બહાર પાડવામાં આવી