Kanguera
કાંગુએરા એ સાઓ પાઉલો યુનિવર્સિટી દ્વારા વિકસાવવામાં આવેલ રોબોટ હાથ છે. તે વીએક્સવર્ક્સ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ ચલાવે છે. આ સંશોધન પ્રોજેક્ટનો ધ્યેય માનવ હાથના કાઇનેમેટિક ગુણધર્મોનું મોડેલ બનાવવાનો છે જેથી વધુ સારા એન્થ્રોપોમોર્ફિક રોબોટિક ગ્રિપર્સ અથવા મેનિપ્યુલેટર વિકસાવી શકાય. કાંગુએરા નામ "શરીરની બહારના હાડકાં" માટેનો એક પ્રાચીન સ્વદેશી શબ્દ છે. ઉદ્દેશો યુનિવર્સિટીના પ્રોજેક્ટ પેજ અનુસાર, કાંગુએરા પ્રોજેક્ટના કેટલાક ઉદ્દેશો કુશળ રોબોટિક હેરફેર માટેની વ્યૂહરચનાઓ વિકસાવવા અને રોબોટિક હાથ માટે નવી ડિઝાઇન બનાવવાનો છે જે જૈવિક રીતે પ્રેરિત છે. આ નવી ડિઝાઇન અને વ્યૂહરચનાઓનો ઉપયોગ વપરાશકર્તા મૈત્રીપૂર્ણ માનવ મશીન ઇન્ટરફેસ અને ઉપલા અંગ પુનર્વસન તકનીકો માટે કરવામાં આવશે. પ્રણાલીનું વર્ણન હાથ એ એન્થ્રોપોમોર્ફિક આકાર ધરાવે છે, અને તે મોટા માનવ હાથ જેટલું કદ ધરાવે છે. તેમાં 4 આંગળીઓ અને એક સરળ અંગૂઠો છે, જેમાં દરેકમાં ચાર ડિગ્રી ઓફ ફ્રીડમ (ડીઓએફ) છે. દરેક આંગળીને એક વ્યક્તિગત રોબોટ તરીકે ગણવામાં આવે છે, જે કાંડાથી લઈને એકંદર સિસ્ટમને કુલ 20 ડીઓએફ આપે છે. આંગળીઓ એક ખાસ રાળમાંથી બનાવવામાં આવે છે, અને સાંધાઓ માનવ સાંધાઓની નકલ કરવા માટે રચાયેલ છે-તેઓ શારીરિક રીતે જોડાયેલા નથી, પરંતુ નજીકના સંપર્કમાં છે, રાળના ઘર્ષણ અને કેબલનો ઉપયોગ કરીને એકસાથે કામ કરે છે. દરેક ડીઓએફની ગતિ સર્વો અને કેબલ ટ્રાન્સમિશન સિસ્ટમ દ્વારા સંચાલિત થાય છે. આ ટ્રાન્સમિશન સિસ્ટમ અગાઉના રોબોટિક હાથ દ્વારા ઉપયોગમાં લેવાતી સિસ્ટમ કરતાં વધુ સચોટ છે, અને આમ આંગળીઓ અને અંગૂઠા બંને માટે એડક્શન અને અપહરણ ક્ષમતા જેવા જટિલ માર્ગ અલ્ગોરિધમ્સના અમલીકરણ માટે વધુ યોગ્ય છે. કોમ્પ્યુટેશનલ હાર્ડવેર G4 પ્રોસેસર સાથે GE FANUC માઇક્રોકન્ટ્રોલર પર આધારિત છે, જે પ્રમાણભૂત કોમ્પેક્ટ PCI બસ પર માઉન્ટ થયેલ છે. સિમ્યુલેશન ચલાવવા માટે વપરાતી ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ વીએક્સવર્ક્સ 6.7 છે, અને સિમ્યુલેશન વાતાવરણને ગ્રેસ્પઇટ સાથે નિયંત્રિત કરવામાં આવે છે! સોફ્ટવેર, જ્યાં હાથનું એક મોડેલ વિકસાવવામાં આવ્યું હતું જેથી તેની કલ્પના કરી શકાય. હાથ સાઓ કાર્લોસ, સાઓ પાઉલો યુનિવર્સિટીના સ્કૂલ ઓફ એન્જિનિયરિંગ ખાતે મેકાટ્રોનિક્સ લેબોરેટરી દ્વારા તેના પુરોગામી, બ્રહ્માના અનુગામી તરીકે વિકસાવવામાં આવ્યો હતો. તે હવે તેની ચોથી પેઢીમાં છે. તે વિકાસના સમયને ઘટાડવા માટે હાર્ડવેર-ઇન-ધ-લૂપ સિમ્યુલેશન તકનીકોનો ઉપયોગ કરે છે. સંદર્ભો રોબોટે બ્રાઝિલના રોબોટ્સને હાથ ધર્યા બ્રાઝિલની શોધ 2000ના રોબોટ્સ યુનિવર્સિટી ઓફ સાઓ પાઉલો