Sentry (AUV)
સેન્ટ્રી એ વુડ્સ હોલ ઓશનોગ્રાફિક ઇન્સ્ટિટ્યુશન દ્વારા બનાવવામાં આવેલું એક સ્વાયત્ત પાણીની અંદરનું વાહન (એ. યુ. વી.) છે. સેન્ટ્રી ઊંડા સમુદ્રમાંથી નમૂનાઓ, ચિત્રો અને વાંચન લેવા માટે ઊંડાણોમાં નીચે ઉતરવા અને વિવિધ ઉપકરણો વહન કરવા માટે રચાયેલ છે. સેન્ટ્રી એ એબીઈ (ઓટોનોમસ બેન્થિક એક્સપ્લોરર) નું અનુગામી છે અને તે મધ્ય-પાણી અને નજીકના દરિયાની ઊંડાઈ પર સંશોધન માટે રચાયેલ છે. એ. યુ. વી. નું પ્રથમ પરીક્ષણ એપ્રિલ 2006માં બર્મુડાથી દૂર ઊંડા સમુદ્રમાં કરવામાં આવ્યું હતું. સેન્ટ્રી ઊંચાઈમાં ફૂટ, પહોળી (થ્રસ્ટર્સ સહિત) અને લાંબી હોય છે. ઓપરેશન ધ સેન્ટ્રીને તેના કાર્યસ્થળ પર એક કન્ટેનરમાં લઈ જવામાં આવે છે જેમાં કામગીરી માટે જરૂરી તમામ પ્રણાલીઓ હોય છે. નિયંત્રણ અને માહિતી પ્રાપ્ત કરવા માટે જમીન-આધારિત અથવા જહાજ-આધારિત સ્થળોથી સંચાર સ્થાપિત કરી શકાય છે. સિસ્ટમ નેવિગેશન સેન્ટ્રી જડતા નેવિગેશન સિસ્ટમ સાથે જોડાયેલા ડોપ્લર વેગ લોગ દ્વારા નેવિગેટ કરે છે. આનો ઉપયોગ યુ. એસ. બી. એલ. અથવા એલ. બી. એલ., એકોસ્ટિક નેવિગેશન સિસ્ટમ સાથે કરવામાં આવે છે જેનો ઉપયોગ જહાજ સાથે વાતચીત કરવા માટે પણ થાય છે-જે તેને આદેશો પ્રદાન કરે છે તેમજ સેન્સર અને ઓનબોર્ડ સાધનોમાંથી ડેટા પ્રાપ્ત કરે છે. સેન્ટ્રી ચાર "ટિલ્ટિંગ પ્લેન" સાથે જોડાયેલા ચાર થ્રસ્ટર્સ દ્વારા સંચાલિત થાય છે, જે નાની પાંખો જેવી જ હોય છે, જે વાહનના આગળના અને પાછળના ભાગમાં જોડીમાં જોડાયેલ હોય છે. સેન્ટ્રીમાં કામગીરીના બે પ્રકારો છે, હોવર મોડ અને ફોરવર્ડ ફ્લાઇટ મોડ. હોવર મોડમાં નિયંત્રણ સપાટીઓને ઊભી સ્થિતિમાં ખસેડવામાં આવે છે, અને આગળના મોડમાં સપાટીઓને આડીથી + 45 અને-45 ડિગ્રી પર ખસેડી શકાય છે. સેન્ટ્રી તેનો ઉપયોગ માપન માટે તેના સેન્સરને 6-ડોએફ (ડિગ્રીઝ ઓફ ફ્રીડમ) ક્ષમતા આપવા માટે કરે છે. સેન્ટ્રી ટી. સી. એમ. 2 પી. એન. આઈ. સેન્સર અને સિસ્ટ્રોન ડોનર ઇનર્ટિઅલ યાવ રેટ સેન્સર સાથે તેની દિશા અને વલણને ટ્રેક કરે છે. ડોપ્લર સોનાર, 300 કિલોહર્ટ્ઝ આર. ડી. ઇન્સ્ટ્રુમેન્ટ્સ બોટમ-લોક એકમ, 3ડી તેમજ દરિયાની સપાટીની ઉપરની ઉંચાઈને માપે છે જ્યારે પેરોસાયન્ટિફિક ડેપ્થ સેન્સર દરિયાની સપાટીની નીચે ઊંડાઈનું નિરીક્ષણ કરે છે. આ પ્રણાલીઓ મથાળામાં 1/2 ડિગ્રીની ચોકસાઈ માટે અને તેની ચોકસાઈની ઊંડાઈ જાળવવા માટે પરવાનગી આપે છે. પ્રોપલ્શન અને નિયંત્રણનું સંચાલન ઓનબોર્ડ "જેસન 2" સિસ્ટમ દ્વારા કરવામાં આવે છે જે વુડ્સ હોલ ઓશનોગ્રાફિક ઇન્સ્ટિટ્યુશન અને જોન્સ હોપકિન્સ યુનિવર્સિટી દ્વારા વિકસાવવામાં આવી હતી અને સેંકડો ઊંડા પાણીના પરીક્ષણો દ્વારા સાબિત થઈ હતી. એ. યુ. વી. 1,000 લિથિયમ-આયન બેટરીઓ દ્વારા સંચાલિત છે, જેની રચના કરવામાં આવી છે અને ખાસ કરીને સેન્ટ્રી જે ઊંડાણોમાં નીચે ઉતરી શકે છે તેના પર ભારે દબાણ માટે અનુકૂળ છે. એવો અંદાજ છે કે સેન્ટ્રીની રેન્જ 2.5 ગાંઠ પર 100 કિમી અને 1.5 ગાંઠ પર 150 કિમી હશે. સેન્સર્સ, માપન અને નમૂનાઓ સેન્ટ્રી દ્વારા વહન કરી શકાય તેવા ઉપકરણોની શ્રેણી વ્યાપક છે. આ જહાજ સીટીડી (વાહકતા, તાપમાન અને ઊંડાઈ) અને ડિજિટલ કેમેરા જેવા પ્રમાણભૂત સેન્સર ધરાવે છે, તેમજ બાથિમેટ્રિક અને મેગ્નેટિક મેપિંગ માટે ઉપકરણો વહન કરવામાં સક્ષમ છે, TETHYS (Tethered YEARLONG SECTROMETER) ઇન-સીટૂ માસ સ્પેક્ટ્રોમીટર અને નાકામુરા રેડોક્સ પોટેન્શિયલ પ્રોબ. મિશન અંડરવોટર વેધશાળા સેન્ટ્રીનો ઉપયોગ યુ. એસ. ના દરિયાકાંઠે અન્ડરસી વેધશાળા માટે સંભવિત સ્થળોનો નકશો બનાવવા માટે કરવામાં આવ્યો હતો. યુનિવર્સિટી ઓફ વોશિંગ્ટનના જ્હોન ડેલાનીએ કહ્યું હતું કે "સેન્ટ્રીએ અમને ખૂબ જ ચોકસાઇ અને સંકલ્પ સાથે એક સર્વેક્ષણ આપ્યું છે. આ નકશા જુઆન ડી ફ્યુકા ટેકટોનિક પ્લેટ પર નેટવર્કવાળા વેધશાળાના પ્રાથમિક ગાંઠોને સ્થાપિત કરવામાં મદદ કરશે. આ સર્વેક્ષણ ઉત્તર-પશ્ચિમ વોશિંગ્ટન રાજ્ય અને વાનકુવર ટાપુ, બ્રિટિશ કોલંબિયા, કેનેડા વચ્ચે ચાલતી સ્ટ્રેટ ઓફ જુઆન ડી ફ્યુકામાં હાથ ધરવામાં આવ્યું હતું, જે પ્યુજેટ સાઉન્ડ અને સ્ટ્રેટ ઓફ જ્યોર્જિયાને પ્રશાંત મહાસાગર સાથે જોડે છે. ડીપવોટર હોરાઇઝન ઓઇલ સ્પિલ સર્વે તાજેતરમાં સેન્ટ્રીનો ઉપયોગ મેક્સિકોના અખાતમાં ડીપવોટર હોરાઇઝન વિસ્ફોટ અને અનુગામી ઓઇલ સ્પિલના સ્થળ પર સમુદ્રમાં 5,800 માસ સ્પેક્ટ્રોમીટર રીડિંગ્સ લેવામાં મદદ કરવા માટે કરવામાં આવ્યો હતો. ટી. ઇ. ટી. એચ. વાય. એસ. અને સી. ટી. ડી. સેન્સરનો ઉપયોગ કરીને માહિતી પૂરી પાડવા માટે તેને 19 વખત પાણીની અંદરના તેલના પ્લુમમાં મોકલવામાં આવ્યું હતું, જેમાં રાસાયણિક બનાવટ અને પ્લુમની સ્થિતિ વિશે માહિતી આપવામાં આવી હતી. પ્રતિ લિટર 50 માઇક્રોગ્રામ જેટલું ઓછું નિદાન કરવામાં આવ્યું હતું. સંદર્ભો સ્વાયત્ત પાણીની અંદરના વાહનો સમુદ્રશાસ્ત્ર