OpenRTM-aist
ઓપનઆરટીએમ-એઇસ્ટ એ આરટી મિડલવેર સ્ટાન્ડર્ડના આધારે વિકસાવવામાં આવેલું સોફ્ટવેર પ્લેટફોર્મ છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટ નેશનલ ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ એડવાન્સ્ડ ઇન્ડસ્ટ્રિયલ સાયન્સ એન્ડ ટેકનોલોજી દ્વારા વિકસાવવામાં આવ્યું છે જે આર. ટી.-મિડલવેર સ્ટાન્ડર્ડની વ્યાખ્યામાં પણ ફાળો આપે છે. આર. ટી. મિડલવેરમાં, તમામ રોબોટિક ટેકનોલોજીકલ ઘટકો, જેમ કે એક્ચ્યુએટર્સ અને સેન્સર, ને આર. ટી.-ઘટકો (આર. ટી. સી.) તરીકે ગણવામાં આવે છે. દરેક આર. ટી. સી. અન્ય આર. ટી. સી. સાથે વાતચીત કરવા માટે બંદરો પૂરા પાડે છે, અને વિકાસકર્તાઓ આર. ટી. સી. તરીકે તેમની પોતાની રોબોટિક્સ ટેકનોલોજી (આર. ટી.) પ્રણાલીઓનો અમલ કરી શકે છે. આમ આરટી-મિડલવેરને ડિસ્ટ્રિબ્યુટેડ કંટ્રોલ આર્કિટેક્ચર તરીકે ગણી શકાય. આર. ટી.-મિડલવેર મૂળરૂપે પ્લેટફોર્મ સ્વતંત્ર મોડેલ (પી. આઈ. એમ.) છે. આ મોડેલના અમલીકરણમાં કોર્બા, એન્ટરપ્રાઇઝ જાવાબીન (ઇજેબી) અને ડોટ નેટ ફ્રેમવર્કનો સમાવેશ થાય છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટ કોર્બા ટેકનોલોજી પર આધારિત છે અને વિસ્તૃત આર. ટી. સી. સ્પષ્ટીકરણનો અમલ કરે છે. ઓપનઆરટીએમ-એસ્ટ સાથેના અનુભવોને આરટી-મિડલવેર માનકીકરણ પ્રક્રિયામાં પાછા આપવામાં આવશે. લાક્ષણિકતાઓ ઓપન આર. ટી. એમ.-એઇસ્ટ કેટલીક વિસ્તૃત આર. ટી. સી. સુવિધાઓનો અમલ કરે છે, અને તેમાં આર. ટી. સી. ને હેરફેર કરવામાં મદદ કરવા માટે વ્યવસ્થાપક ઘટકનો પણ સમાવેશ થાય છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટમાં આર. ટી. સી. નો અમલ ઘણી પ્રોગ્રામિંગ ભાષાઓનો ઉપયોગ કરીને કરી શકાય છે, અને વિવિધ ભાષાઓમાં પ્રોગ્રામ કરેલ આર. ટી. સી. એકબીજા સાથે વાતચીત કરી શકે છે. નેશનલ ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ એડવાન્સ્ડ ઇન્ડસ્ટ્રિયલ સાયન્સ એન્ડ ટેકનોલોજી અને તેમના સહકાર્યકરો દ્વારા આર. ટી. સી. હેરફેરને સરળ બનાવવા માટે ઘણાં સાધનો પણ બહાર પાડવામાં આવે છે (કડક અર્થમાં, ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટ પોતે એક પુસ્તકાલય છે અને તેમાં આ સાધનોનો સમાવેશ થતો નથી). આરટી-ઘટક આરટી-ઘટક એ એક કાર્યાત્મક એકમ છે જે ઓએમજી દ્વારા વ્યાખ્યાયિત આરટી-ઘટક સ્પષ્ટીકરણને અનુરૂપ છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટમાં, આર. ટી. સી. પાસે ડેટા પોર્ટ, સર્વિસ પોર્ટ અને એક્ઝેક્યુશન સંદર્ભ હોય છે જે આર. ટી. સી. ની સ્થિતિને નિયંત્રિત કરે છે. આર. ટી.-ઘટકના ધોરણોમાં, આર. ટી. સી. માં 4 સ્થિતિઓ હોવી આવશ્યક છે જેમ કે ક્રીએટેડ, આઈ. એન. એ. સી. ટી. આઈ. વી., એક્ટિવ અને એરર. જ્યારે રાજ્ય બદલાય છે, ત્યારે સંબંધિત ઇવેન્ટ-હેન્ડલર્સને એક્ઝેક્યુશન સંદર્ભ દ્વારા બોલાવવામાં આવે છે જે આરટીસીના સ્ટેટ મશીનનું સંચાલન કરે છે. ઉદાહરણ તરીકે, જ્યારે RTC સક્રિય થાય છે (INACTIVE થી ACTIVE સ્થિતિ સુધી) ત્યારે "સક્રિય" કોલબેક કાર્યને બોલાવવામાં આવે છે. સક્રિય કોલબૅક પર, આરંભીકરણ કોડ લાગુ કરવામાં આવે છે. બીજી બાજુ, જ્યારે આર. ટી. સી. નિષ્ક્રિય થાય છે (ACTIVE થી INACTIVE સ્થિતિ સુધી) ત્યારે "on _ deaictated" કોલબેક કાર્યને બોલાવવામાં આવે છે. આ કૉલબૅકમાં, અંતિમ કોડ લાગુ કરવામાં આવે છે. જ્યારે આર. ટી. સી. સક્રિય સ્થિતિમાં હોય ત્યારે સમયાંતરે "on _ execut" કહેવામાં આવે છે. અહીં, નિયંત્રણ અથવા કેટલાક ઉપકરણ વ્યવસ્થાપન (ઉદાહરણ તરીકે, મતદાન) કાર્યોને કહેવામાં આવે છે. આ કૉલબૅકને "એક્ઝેક્યુશન કન્ટેક્સ્ટ" ઓબ્જેક્ટ દ્વારા બોલાવવામાં આવે છે. જો વિશેષ અમલ સંદર્ભ આર. ટી. સી. સાથે જોડાયેલ હોય, તો કૉલિંગ પદ્ધતિ અથવા નીતિમાં ફેરફાર કરવામાં આવે છે (અમલ સંદર્ભ વિભાગ જુઓ). ડેટા પોર્ટ એ અન્ય આર. ટી. સી. સાથે વાતચીત કરવા માટેનું અંતિમ બિંદુ છે. ડેટા પોર્ટના પોતાના પ્રકાર હોય છે. સમાન પ્રકારના બંદરોને એકબીજા સાથે જોડી શકાય છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એઇસ્ટમાં, આદિમ ડેટા પ્રકારો (જેમ કે "ટાઈમડલોંગ", "ટાઈમડબલ", અને તેથી વધુ) અમલમાં મૂકવામાં આવે છે. વધુમાં, ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટ વર્ઝન 1 માંથી, રોબોટિક સિસ્ટમોમાં સામાન્ય રીતે ઉપયોગમાં લેવાય તેવી અપેક્ષા હોય તેવા વધારાના ડેટા પ્રકારોને એક્સટેન્ડેડડેટા પ્રકાર તરીકે રજૂ કરવામાં આવ્યા હતા (જેમ કે "ટાઈમ્ડવેલોસિટી 2ડી", "ટાઈમ્ડપોઝ 2ડી", અને તેથી વધુ) ડેવલપર્સ આઇ. ડી. એલ. ફાઇલનું વર્ણન કરીને તેમના પોતાના ડેટા પ્રકારોને વ્યાખ્યાયિત કરી શકે છે. સાધનો આઇ. ડી. એલ. ફાઇલનું વિશ્લેષણ કરી શકે છે અને મૂળ ડેટા પ્રકારોની હાડપિંજર અને સ્ટબ ફાઇલ આપમેળે પેદા કરી શકે છે. સર્વિસ પોર્ટ સર્વિસ પોર્ટ ડેટા પોર્ટ કરતાં વધુ લવચીક રીતે વાતચીત કરવાની મંજૂરી આપે છે. વિકાસકર્તાઓએ તેમની આઇ. ડી. એલ. ફાઇલો બનાવીને સર્વિસ પોર્ટ ઇન્ટરફેસોને વ્યાખ્યાયિત કરવા જોઈએ. અમલીકરણ સંદર્ભો અમલીકરણ સંદર્ભો આરટી-ઘટકોની રાજ્ય-મશીન કામગીરીને સંભાળે છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટમાં, વિવિધ પ્રકારના અમલીકરણ સંદર્ભો પૂરા પાડવામાં આવે છે. ઉદાહરણ તરીકેઃ સામયિક એક્ઝેક્યુશન સંદર્ભ, સૌથી સામાન્ય રીતે ઉપયોગમાં લેવાતો એક, "ઓન _ એક્ઝેક્યુટ" ઇવેન્ટ-હેન્ડલરના સામયિક કૉલ્સ પ્રદાન કરે છે (સેન્સર એક્વિઝિશન અથવા એક્ટ્યુએટર કંટ્રોલ સામાન્ય રીતે ત્યાં લાગુ કરવામાં આવે છે); વાસ્તવિક સમયના એક્ઝેક્યુશન સંદર્ભ, જે લિનક્સના પ્રી-એમ્પ્ટિવ કર્નલ ફંક્શનનો ઉપયોગ કરે છે, તે આરટીસીની વાસ્તવિક સમયની કામગીરીને સપોર્ટ કરે છે; વધારાનું ટ્રિગર એક્ઝેક્યુશન સંદર્ભ એ ઓપનઆરટીએમ-એસ્ટની એક મહત્વપૂર્ણ લાક્ષણિકતા છે. તે ઓપનએચઆરપી-3 જેવા ડાયનેમિક્સ સિમ્યુલેટર સાથે સુમેળ કરવાની ક્ષમતા પ્રદાન કરે છે. રૂપરેખાંકન રૂપરેખાંકન એ એક કાર્ય છે જે રન-ટાઇમ દરમિયાન આર. ટી. સી. ના પરિમાણોને ગતિશીલ રીતે બદલે છે. રૂપરેખાંકન આંકડાકીય અને શબ્દમાળા હોઈ શકે છે. સપોર્ટેડ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ્સ ઓપનઆરટીએમ-એસ્ટ વિન્ડોઝ, લિનક્સ અને મેકઓએસ પર ચાલે છે. વધુમાં, વીએક્સવર્ક્સ પ્રાયોગિક રીતે સપોર્ટેડ છે. સપોર્ટેડ પ્રોગ્રામિંગ ભાષાઓ ઓપનઆરટીએમ-એસ્ટ કોર્બા ટેકનોલોજી પર આધારિત હોવાથી, તે કેટલીક પ્રોગ્રામિંગ ભાષાઓને સપોર્ટ કરે છે, જેમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છેઃ સી + +, જાવા, પાયથોન અને એર્લાંગ (બિનસત્તાવાર). ટૂલ્સ આર. ટી. સી. બિલ્ડર આર. ટી. સી. બિલ્ડર એ હાડપિંજર-કોડ નિર્માણ માટેનું એક સાધન છે. તે ગ્રહણના વિકાસલક્ષી વાતાવરણમાં પ્રક્ષેપિત થાય છે. ઓપન આર. ટી. એમ.-એઇસ્ટ આર. ટી. સી.-ટેમ્પ્લેટને પણ સપોર્ટ કરે છે જે કમાન્ડ-લાઇન પ્રકારનું હાડપિંજર-કોડ જનરેશન ટૂલ છે. આર. ટી. સિસ્ટમ એડિટર એ આર. ટી. સી. ને સંભાળવા માટેનું એક સાધન છે. આર. ટી. સિસ્ટમ એડિટર નીચેની સેવાઓ પૂરી પાડે છેઃ આર. ટી. સી. ના 'સ્ટેટ્સ કનેક્ટિંગ આર. ટી. સી.' પોર્ટનો ઉલ્લેખ કરીને આર. ટી. સી. ને રૂપરેખાંકિત કરવું આર. ટી. સી. ને સક્રિય કરો/નિષ્ક્રિય કરો/રીસેટ કરો આર. ટી. સી. ને સાચવો/પુનઃસ્થાપિત કરો આર. ટી. શેલ એ કમાન્ડ-લાઇન ટૂલ છે જે નીચેની સેવાઓ પ્રદાન કરે છેઃ આર. ટી. સી. ના 'સ્ટેટ્સ કનેક્ટિંગ આર. ટી. સી.' પોર્ટનો ઉલ્લેખ કરીને આર. ટી. સી. ને સક્રિય/નિષ્ક્રિય/રીસેટ કરો આર. ટી. સી. ને પુનઃસ્થાપિત કરો ડેટાપોર્ટ્સના આર. ટી.-સિસ્ટમ લોગ આઉટપુટને પુનઃસ્થાપિત કરો ડેટાપોર્ટ્સ આર. ટી. સી. ડીબગર આર. ટી. સી. ડીબગરનું લોગ એ આર. ટી. સી. માટે ડીબગિંગ ટૂલ છે. આર. ટી. સી. ડીબગર એ ઇક્લિપ્સ પ્લગ-ઇન છે. લાઇસન્સ ઓપન આર. ટી. એમ.-એસ્ટને જી. એન. યુ. લેસર જનરલ પબ્લિક લાઇસન્સ (એલ. જી. પી. એલ.) હેઠળ લાઇસન્સ આપવામાં આવ્યું છે. આ પણ જુઓ રોબોટ ઓપન-સોર્સ રોબોટિક્સ મિડલવેર ન્યૂ એનર્જી એન્ડ ઇન્ડસ્ટ્રીયલ ટેક્નોલોજી ડેવલપમેન્ટ ઓર્ગેનાઇઝેશન નેશનલ ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ એડવાન્સ્ડ ઇન્ડસ્ટ્રીયલ સાયન્સ એન્ડ ટેક્નોલોજી ઓબ્જેક્ટ મેનેજમેન્ટ ગ્રુપ જાપાન રોબોટ એસોસિએશન સંદર્ભો બાહ્ય લિંક્સ આરટી મિડલવેર પ્રોજેક્ટ (જાપાનીઝમાં) રોબોટિક્સ સ્યુટ્સ