Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
અર્ધગોલાકાર ઓમ્નિડાયરેક્શનલ ગિમ્બલ વ્હીલ (એચ. ઓ. જી. વ્હીલ) એ એક ડ્રાઇવ સિસ્ટમ છે જે તેની ધરી પર સતત ગોળાર્ધમાં ફરતી રહે છે. જ્યારે ગોળાર્ધ આડી હોય છે, ત્યારે તે સ્પિનિંગ ટોપ જેવું હોય છે, અને જમીન પર તેના સંપર્ક બિંદુ પર નગણ્ય ટોર્ક લાગુ કરે છે. જ્યારે ધાર પર ટીપ આપવામાં આવે છે, તેમ છતાં, તે પરંપરાગત ગોળાકાર ચક્રની જેમ ખેંચે છે. ગોળાર્ધને બાજુ-થી-બાજુ અને/અથવા આગળ-થી-પાછળ નમાવીને ટોર્કને કોઈપણ દિશામાં ઝડપથી વેક્ટર કરી શકાય છે. ઉદાહરણ તરીકે, જો ગોળાર્ધ ઘડિયાળની દિશામાં ફરે છે, તો તેને જમણી તરફ નમાવવાથી વાહનને આગળ "ખેંચશે", તેને ડાબી તરફ નમાવવાથી વાહનને પાછળની તરફ "દબાણ" થશે, અને આગળ-થી-પાછળનો ઝુકાવ ડાબી અથવા જમણી તરફ દબાણ કરશે. નોંધપાત્ર રીતે, ટોર્ક ગોળાર્ધના ઝુકાવના પ્રમાણમાં હોય છે, જે અનંત ગિયર ગુણોત્તર જેવું જ પ્રદર્શન પ્રદાન કરે છે, પરંતુ કોઈપણ ગિયર વિના. એચ. ઓ. જી. ચક્રની એક મર્યાદા જમીન સાથે સંપર્કના એક બિંદુ પર તેની નિર્ભરતા છે. આના માટે સપાટ, સખત સપાટીની જરૂર પડે છે, ખાસ કરીને નાના રોબોટિક વાહનો માટે. મિકેનિક્સ એન્ડ હેન્ડીક્રાફ્ટ મેગેઝિનના ઓક્ટોબર 1938ના અંકમાં "હેમિસ્ફિયર ડ્રાઇવ સ્પીડસ્ટર" તરીકે ઓળખાતી HOG ડ્રાઇવ ઓટોમોબાઇલનું વિભાવના ચિત્રણ દર્શાવવામાં આવ્યું હતું. ચાઇનીઝ વોક્સમાંથી બનાવેલ HOG ડ્રાઇવનો ઉપયોગ કરતા વ્યક્તિગત વાહનએ 1988ની ટોયોટા ઓલિમ્પિક આઈડિયાઝ સ્પર્ધા જીતી હતી. તાજેતરમાં, તેનો ઉપયોગ રોબોટિક્સમાં જોવા મળ્યો છે, જ્યાં ગોળાર્ધ ઊભી હોય ત્યારે ગતિના અભાવને કારણે તેને "સિંગ્યુલારીટી ડ્રાઇવ" પણ કહેવામાં આવે છે. સંદર્ભો ઓડોમેટ્રી વ્હીલ્સ પણ જુઓ