Hardware-in-the-loop simulation
હાર્ડવેર-ઇન-ધ-લૂપ (એચઆઇએલ) સિમ્યુલેશન, એચડબલ્યુઆઇએલ અથવા એચઆઇટીએલ, એક એવી તકનીક છે જેનો ઉપયોગ જટિલ રીઅલ-ટાઇમ એમ્બેડેડ સિસ્ટમ્સના વિકાસ અને પરીક્ષણમાં થાય છે. એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશન પરીક્ષણ મંચ પર પ્લાન્ટ તરીકે ઓળખાતી પ્રક્રિયા-એક્ચ્યુએટર પ્રણાલીની જટિલતાને ઉમેરીને એક અસરકારક પરીક્ષણ મંચ પ્રદાન કરે છે. નિયંત્રણ હેઠળના પ્લાન્ટની જટિલતાનો સમાવેશ તમામ સંબંધિત ગતિશીલ પ્રણાલીઓની ગાણિતિક રજૂઆત ઉમેરીને પરીક્ષણ અને વિકાસમાં કરવામાં આવે છે. આ ગાણિતિક રજૂઆતોને "પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશન" તરીકે ઓળખવામાં આવે છે. પરીક્ષણ કરવા માટેની એમ્બેડેડ સિસ્ટમ આ પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશન સાથે ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કરે છે. એચ. આઈ. એલ. કેવી રીતે કામ કરે છે એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશનમાં સેન્સર અને એક્ટ્યુએટર્સનું વિદ્યુત અનુકરણ શામેલ હોવું આવશ્યક છે. આ વિદ્યુત અનુકરણ પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશન અને પરીક્ષણ હેઠળ એમ્બેડેડ સિસ્ટમ વચ્ચેના ઇન્ટરફેસ તરીકે કાર્ય કરે છે. દરેક વિદ્યુત અનુકરણ સેન્સરનું મૂલ્ય પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશન દ્વારા નિયંત્રિત થાય છે અને પરીક્ષણ (પ્રતિસાદ) હેઠળ એમ્બેડેડ સિસ્ટમ દ્વારા વાંચવામાં આવે છે. તેવી જ રીતે, પરીક્ષણ હેઠળ એમ્બેડેડ સિસ્ટમ એક્ટ્યુએટર નિયંત્રણ સંકેતોને આઉટપુટ કરીને તેના નિયંત્રણ અલ્ગોરિધમ્સનો અમલ કરે છે. નિયંત્રણ સંકેતોમાં ફેરફારો પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશનમાં ચલ મૂલ્યોમાં ફેરફારોમાં પરિણમે છે. ઉદાહરણ તરીકે, ઓટોમોટિવ એન્ટી-લોક બ્રેકિંગ સિસ્ટમના વિકાસ માટે HIL સિમ્યુલેશન પ્લેટફોર્મમાં પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશનમાં નીચેની દરેક પેટા પ્રણાલીઓ માટે ગાણિતિક રજૂઆતો હોઈ શકે છેઃ વાહનની ગતિશીલતા, જેમ કે સસ્પેન્શન, વ્હીલ્સ, ટાયર, રોલ, પિચ અને યાવ; બ્રેક સિસ્ટમના હાઇડ્રોલિક ઘટકોની ગતિશીલતા; રસ્તાની લાક્ષણિકતાઓ. ઉપયોગો ઘણા કિસ્સાઓમાં, એમ્બેડેડ સિસ્ટમ વિકસાવવાની સૌથી અસરકારક રીત એ છે કે એમ્બેડેડ સિસ્ટમને વાસ્તવિક પ્લાન્ટ સાથે જોડવી. અન્ય કિસ્સાઓમાં, એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન વધુ કાર્યક્ષમ છે. વિકાસ અને પરીક્ષણ કાર્યક્ષમતાનું મેટ્રિક સામાન્ય રીતે એક સૂત્ર છે જેમાં નીચેના પરિબળોનો સમાવેશ થાય છેઃ કિંમત 2. સમયગાળો 3. સુરક્ષા 4. શક્યતા અભિગમની કિંમત તમામ સાધનો અને પ્રયાસોની કિંમતનું માપ હોવું જોઈએ. વિકાસ અને પરીક્ષણનો સમયગાળો આયોજિત ઉત્પાદન માટે સમય-થી-બજારને અસર કરે છે. સલામતી પરિબળ અને વિકાસનો સમયગાળો સામાન્ય રીતે ખર્ચના માપ સાથે સરખાવાય છે. એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશનના ઉપયોગની ખાતરી આપતી ચોક્કસ શરતોમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છેઃ પરીક્ષણની ગુણવત્તામાં વધારો ચુસ્ત વિકાસ સમયપત્રક ઉચ્ચ બોજ દર પ્લાન્ટ પ્રારંભિક પ્રક્રિયા માનવ પરિબળ વિકાસ પરીક્ષણની ગુણવત્તામાં વધારો એચ. આઈ. એલ. નો ઉપયોગ પરીક્ષણનો અવકાશ વધારીને પરીક્ષણની ગુણવત્તામાં વધારો કરે છે. આદર્શ રીતે, એમ્બેડેડ સિસ્ટમનું વાસ્તવિક પ્લાન્ટ સામે પરીક્ષણ કરવામાં આવશે, પરંતુ મોટાભાગે વાસ્તવિક પ્લાન્ટ પોતે પરીક્ષણના અવકાશની દ્રષ્ટિએ મર્યાદાઓ લાદે છે. ઉદાહરણ તરીકે, વાસ્તવિક પ્લાન્ટ તરીકે એન્જિન નિયંત્રણ એકમનું પરીક્ષણ પરીક્ષણ ઇજનેર માટે નીચેની જોખમી પરિસ્થિતિઓ પેદા કરી શકે છેઃ ચોક્કસ ઇસીયુ પરિમાણોની શ્રેણી પર અથવા તેની બહાર પરીક્ષણ (દા. ત. એન્જિન પરિમાણો વગેરે) નિષ્ફળતાની સ્થિતિમાં પ્રણાલીનું પરીક્ષણ અને ચકાસણી ઉપરોક્ત પરીક્ષણ પરિસ્થિતિઓમાં, એચઆઇએલ કાર્યક્ષમ નિયંત્રણ અને સલામત વાતાવરણ પ્રદાન કરે છે જ્યાં પરીક્ષણ અથવા એપ્લિકેશન એન્જિનિયર નિયંત્રકની કાર્યક્ષમતા પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કરી શકે છે. ચુસ્ત વિકાસ સમયપત્રક મોટાભાગના નવા ઓટોમોટિવ, એરોસ્પેસ અને સંરક્ષણ કાર્યક્રમો સાથે સંકળાયેલ ચુસ્ત વિકાસ સમયપત્રક એમ્બેડેડ સિસ્ટમ પરીક્ષણને પ્રોટોટાઇપ ઉપલબ્ધ થવાની રાહ જોવાની મંજૂરી આપતા નથી. હકીકતમાં, મોટાભાગના નવા વિકાસ સમયપત્રક ધારે છે કે એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશનનો ઉપયોગ પ્લાન્ટના વિકાસ સાથે સમાંતર કરવામાં આવશે. ઉદાહરણ તરીકે, નિયંત્રણ પ્રણાલી પરીક્ષણ માટે નવું ઓટોમોબાઇલ એન્જિન પ્રોટોટાઇપ ઉપલબ્ધ કરાવવામાં આવે ત્યાં સુધીમાં, 95 ટકા એન્જિન નિયંત્રક પરીક્ષણ એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશનનો ઉપયોગ કરીને પૂર્ણ થઈ જશે. એરોસ્પેસ અને સંરક્ષણ ઉદ્યોગો ચુસ્ત વિકાસ સમયપત્રક લાદવાની શક્યતા વધારે છે. વિમાન અને જમીન વાહન વિકાસ કાર્યક્રમો ડિઝાઇન, પરીક્ષણ અને સંકલનને સમાંતર કરવા માટે ડેસ્કટોપ અને એચઆઇએલ સિમ્યુલેશનનો ઉપયોગ કરી રહ્યા છે. ઉચ્ચ બોજ દર ધરાવતો પ્લાન્ટ ઘણા કિસ્સાઓમાં, આ પ્લાન્ટ ઉચ્ચ વફાદારી, વાસ્તવિક સમયના સિમ્યુલેટર કરતાં વધુ મોંઘો છે અને તેથી તેનો બોજ દર વધારે છે. તેથી, વાસ્તવિક પ્લાન્ટ કરતાં એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેટર સાથે જોડાયેલા હોય ત્યારે તેનો વિકાસ અને પરીક્ષણ કરવું વધુ આર્થિક છે. જેટ એન્જિન ઉત્પાદકો માટે, એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન એ એન્જિનના વિકાસનો મૂળભૂત ભાગ છે. એરક્રાફ્ટ જેટ એન્જિન માટે ફુલ ઓથોરિટી ડિજિટલ એન્જિન કંટ્રોલર્સ (એફ. એ. ડી. ઈ. સી.) નો વિકાસ એ ઉચ્ચ બોજ-દર પ્લાન્ટનું આત્યંતિક ઉદાહરણ છે. દરેક જેટ એન્જિનની કિંમત લાખો ડોલર હોઈ શકે છે. તેનાથી વિપરીત, જેટ એન્જિન ઉત્પાદકની એન્જિનની સંપૂર્ણ લાઇનનું પરીક્ષણ કરવા માટે રચાયેલ એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેટર એક જ એન્જિનની કિંમતનો માત્ર દશમો ભાગ માંગી શકે છે. પ્રારંભિક પ્રક્રિયા માનવ પરિબળો વિકાસ એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેશન એ માનવ પરિબળો વિકસાવવાની પ્રક્રિયામાં એક મુખ્ય પગલું છે, જે સોફ્ટવેર એર્ગોનોમિક્સ, માનવ-પરિબળો સંશોધન અને ડિઝાઇનનો ઉપયોગ કરીને ઉપયોગીતા અને સિસ્ટમ સુસંગતતા સુનિશ્ચિત કરવાની એક પદ્ધતિ છે. રીઅલ-ટાઇમ ટેકનોલોજી માટે, માનવ-પરિબળ વિકાસ એ માનવ ઇન્ટરફેસ ધરાવતા ઘટકો માટે મેન-ઇન-ધ-લૂપ પરીક્ષણમાંથી ઉપયોગીતા ડેટા એકત્રિત કરવાનું કાર્ય છે. ઉપયોગીતા પરીક્ષણનું ઉદાહરણ ફ્લાય-બાય-વાયર ફ્લાઇટ કંટ્રોલ્સનો વિકાસ છે. ફ્લાય-બાય-વાયર ઉડાન નિયંત્રણો ઉડાન નિયંત્રણો અને વિમાન નિયંત્રણ સપાટીઓ વચ્ચેના યાંત્રિક જોડાણોને દૂર કરે છે. સંવેદક માંગવામાં આવેલા ઉડાન પ્રતિસાદનો સંચાર કરે છે અને પછી મોટરનો ઉપયોગ કરીને ફ્લાય-બાય-વાયર નિયંત્રણો પર વાસ્તવિક બળ પ્રતિસાદ લાગુ કરે છે. ફ્લાય-બાય-વાયર ફ્લાઇટ કંટ્રોલ્સની વર્તણૂકને નિયંત્રણ અલ્ગોરિધમ્સ દ્વારા વ્યાખ્યાયિત કરવામાં આવે છે. અલ્ગોરિધમ પરિમાણોમાં ફેરફારો આપેલ ફ્લાઇટ કંટ્રોલ ઇનપુટમાંથી વધુ કે ઓછા ફ્લાઇટ રિસ્પોન્સમાં અનુવાદિત થઈ શકે છે. તેવી જ રીતે, અલ્ગોરિધમ પરિમાણોમાં ફેરફારો આપેલ ફ્લાઇટ કંટ્રોલ ઇનપુટ માટે વધુ કે ઓછા બળ પ્રતિસાદમાં પણ અનુવાદિત થઈ શકે છે. "સાચા" પરિમાણ મૂલ્યો એક વ્યક્તિલક્ષી માપ છે. તેથી, શ્રેષ્ઠ પરિમાણ મૂલ્યો મેળવવા માટે અસંખ્ય મેન-ઇન-ધ-લૂપ પરીક્ષણોમાંથી ઇનપુટ મેળવવું મહત્વપૂર્ણ છે. ફ્લાય-બાય-વાયર ફ્લાઇટ કંટ્રોલ્સ ડેવલપમેન્ટના કિસ્સામાં, એચઆઇએલ સિમ્યુલેશનનો ઉપયોગ માનવ પરિબળોનું અનુકરણ કરવા માટે થાય છે. ફ્લાઇટ સિમ્યુલેટરમાં એરોડાયનેમિક્સ, એન્જિન થ્રસ્ટ, પર્યાવરણીય પરિસ્થિતિઓ, ફ્લાઇટ કંટ્રોલ ડાયનામિક્સ અને વધુના પ્લાન્ટ સિમ્યુલેશનનો સમાવેશ થાય છે. પ્રોટોટાઇપ ફ્લાય-બાય-વાયર ફ્લાઇટ નિયંત્રણો સિમ્યુલેટર સાથે જોડાયેલા હોય છે અને પરીક્ષણ પાયલોટ વિવિધ અલ્ગોરિધમ પરિમાણોને ધ્યાનમાં રાખીને ફ્લાઇટ પ્રદર્શનનું મૂલ્યાંકન કરે છે. માનવીય પરિબળો અને ઉપયોગીતા વિકાસ માટે એચઆઇએલ સિમ્યુલેશનનો વિકલ્પ એ છે કે પ્રારંભિક વિમાન પ્રોટોટાઇપ્સમાં પ્રોટોટાઇપ ફ્લાઇટ કંટ્રોલ્સ મૂકવા અને ફ્લાઇટ ટેસ્ટ દરમિયાન ઉપયોગીતા માટે પરીક્ષણ કરવું. ઉપર સૂચિબદ્ધ ચાર શરતોને માપતી વખતે આ અભિગમ નિષ્ફળ જાય છે. કિંમતઃ ઉડાન પરીક્ષણ અત્યંત ખર્ચાળ છે અને તેથી ધ્યેય ઉડાન પરીક્ષણ સાથે થતા કોઈપણ વિકાસને ઘટાડવાનો છે. સમયગાળોઃ ઉડાન પરીક્ષણ સાથે ઉડાન નિયંત્રણો વિકસાવવાથી વિમાન વિકાસ કાર્યક્રમનો સમયગાળો વધશે. એચઆઇએલ સિમ્યુલેશનનો ઉપયોગ કરીને, વાસ્તવિક વિમાન ઉપલબ્ધ થાય તે પહેલાં ઉડાન નિયંત્રણો સારી રીતે વિકસાવી શકાય છે. સલામતીઃ ઉડાન નિયંત્રણ જેવા નિર્ણાયક ઘટકોના વિકાસ માટે ઉડાન પરીક્ષણનો ઉપયોગ કરવો એ સલામતીની મોટી અસર ધરાવે છે. જો પ્રોટોટાઇપ ફ્લાઇટ કંટ્રોલ્સની ડિઝાઇનમાં ભૂલો હાજર હોય, તો પરિણામ ક્રેશ લેન્ડિંગ હોઈ શકે છે. શક્યતાઃ અમુક નિર્ણાયક સમયોનું અન્વેષણ કરવું શક્ય ન પણ હોઈ શકે (દા. ત. પ્લાન્ટ ચલાવતા વાસ્તવિક વપરાશકર્તાઓ સાથે મિલિસેકન્ડની ચોકસાઇ સાથે વપરાશકર્તા ક્રિયાઓના ક્રમ). તેવી જ રીતે પરિમાણ જગ્યામાં સમસ્યાત્મક બિંદુઓ માટે કે જે વાસ્તવિક પ્લાન્ટ સાથે સરળતાથી પહોંચી શકાતા નથી પરંતુ પ્રશ્નમાં હાર્ડવેર સામે પરીક્ષણ કરવું આવશ્યક છે. વિવિધ શાખાઓમાં ઓટોમોટિવ સિસ્ટમ્સનો ઉપયોગ ઓટોમોટિવ એપ્લિકેશન્સના સંદર્ભમાં "હાર્ડવેર-ઇન-ધ-લૂપ સિમ્યુલેશન સિસ્ટમ્સ સિસ્ટમ્સ માન્યતા અને ચકાસણી માટે આવા વર્ચ્યુઅલ વાહન પ્રદાન કરે છે". એન્જિન મેનેજમેન્ટ સિસ્ટમ્સની કામગીરી અને નિદાનની કાર્યક્ષમતાનું મૂલ્યાંકન કરવા માટે ઇન-વ્હીકલ ડ્રાઇવિંગ પરીક્ષણો ઘણીવાર સમય માંગી લે છે, ખર્ચાળ હોય છે અને પુનઃઉત્પાદિત કરી શકાતા નથી, તેથી એચઆઇએલ સિમ્યુલેટર્સ વિકાસકર્તાઓને ગુણવત્તાની જરૂરિયાતો અને સમય-થી-બજાર પ્રતિબંધોને ધ્યાનમાં રાખીને નવા હાર્ડવેર અને સોફ્ટવેર ઓટોમોટિવ સોલ્યુશન્સને માન્ય કરવાની મંજૂરી આપે છે. લાક્ષણિક એચઆઇએલ સિમ્યુલેટરમાં, સમર્પિત રીઅલ-ટાઇમ પ્રોસેસર ગાણિતિક મોડેલ્સ ચલાવે છે જે એન્જિનની ગતિશીલતાનું અનુકરણ કરે છે. વધુમાં, I/O એકમ વાહન સેન્સર અને એક્ટ્યુએટર્સ (જે સામાન્ય રીતે ઉચ્ચ સ્તરની બિન-રેખીયતા રજૂ કરે છે) ના જોડાણને મંજૂરી આપે છે. છેવટે, પરીક્ષણ હેઠળના ઇલેક્ટ્રોનિક કંટ્રોલ યુનિટ (ઇસીયુ) ને સિસ્ટમ સાથે જોડવામાં આવે છે અને સિમ્યુલેટર દ્વારા ચલાવવામાં આવતા વાહનના દાવપેચ દ્વારા ઉત્તેજિત કરવામાં આવે છે. આ તબક્કે, એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન પરીક્ષણ તબક્કા દરમિયાન ઉચ્ચ સ્તરની પુનરાવર્તિતતા પણ પ્રદાન કરે છે. સાહિત્યમાં, કેટલીક એચ. આઈ. એલ. ની ચોક્કસ એપ્લિકેશનોની જાણ કરવામાં આવી છે અને કેટલાક ચોક્કસ હેતુ અનુસાર સરળ એચ. આઈ. એલ. સિમ્યુલેટર બનાવવામાં આવ્યા હતા. ઉદાહરણ તરીકે, નવા ઇસીયુ સોફ્ટવેર પ્રકાશનનું પરીક્ષણ કરતી વખતે, પ્રયોગો ઓપન લૂપમાં કરી શકાય છે અને તેથી કેટલાક એન્જિન ડાયનેમિક મોડેલ્સની હવે જરૂર નથી. આ વ્યૂહરચના નિયંત્રિત ઇનપુટ્સ દ્વારા ઉત્તેજિત થાય ત્યારે ઇસીયુ આઉટપુટના વિશ્લેષણ સુધી મર્યાદિત હોય છે. આ કિસ્સામાં, માઇક્રો એચઆઇએલ સિસ્ટમ (એમએચઆઇએલ) એક સરળ અને વધુ આર્થિક ઉકેલ પ્રદાન કરે છે. મોડેલની પ્રક્રિયાની જટિલતાને દૂર કરવામાં આવે છે, તેથી સંપૂર્ણ કદની એચ. આઇ. એલ. પ્રણાલીને સિગ્નલ જનરેટર, આઇ/ઓ બોર્ડ અને ઇ. સી. યુ. સાથે જોડવા માટે એક્ટ્યુએટર્સ (બાહ્ય ભાર) ધરાવતા કન્સોલથી બનેલા પોર્ટેબલ ઉપકરણમાં ઘટાડવામાં આવે છે. રડાર પ્રણાલીઓ માટે રડાર એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન રડાર-જામિંગમાંથી વિકસિત થયું છે. ડિજિટલ રેડિયો ફ્રીક્વન્સી મેમરી (ડી. આર. એફ. એમ.) પ્રણાલીઓનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે યુદ્ધના મેદાનમાં રડારને મૂંઝવણમાં મૂકવા માટે ખોટા લક્ષ્યો બનાવવા માટે થાય છે, પરંતુ આ જ પ્રણાલીઓ પ્રયોગશાળામાં લક્ષ્યનું અનુકરણ કરી શકે છે. આ રૂપરેખાંકન રડાર પ્રણાલીના પરીક્ષણ અને મૂલ્યાંકન માટે પરવાનગી આપે છે, ઉડાન પરીક્ષણો (હવાઈ રડાર પ્રણાલીઓ માટે) અને ક્ષેત્ર પરીક્ષણો (શોધ અથવા ટ્રેકિંગ રડાર માટે) ની જરૂરિયાત ઘટાડે છે, અને ઇલેક્ટ્રોનિક યુદ્ધ (ઇડબ્લ્યુ) તકનીકો માટે રડારની સંવેદનશીલતા માટે પ્રારંભિક સંકેત આપી શકે છે. એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન માટેની રોબોટિક્સ તકનીકો તાજેતરમાં રોબોટ્સ માટે જટિલ નિયંત્રકોની સ્વચાલિત પેઢી પર લાગુ કરવામાં આવી છે. રોબોટ સનસનાટીભર્યા અને સક્રિય ડેટાને બહાર કાઢવા માટે તેના પોતાના વાસ્તવિક હાર્ડવેરનો ઉપયોગ કરે છે, પછી આ ડેટાનો ઉપયોગ તેના પોતાના આકારવિજ્ઞાન તેમજ પર્યાવરણની લાક્ષણિકતાઓ જેવા પાસાઓ ધરાવતા ભૌતિક સિમ્યુલેશન (સ્વ-મોડેલ) નું અનુમાન કરવા માટે કરે છે. આ સંદર્ભમાં બેક-ટુ-રિયાલિટી (બીટીઆર) અને એસ્ટિમેશન એક્સપ્લોરેશન (ઇઇએ) જેવા અલ્ગોરિધમ્સની દરખાસ્ત કરવામાં આવી છે. પાવર સિસ્ટમ્સ તાજેતરના વર્ષોમાં, પાવર સિસ્ટમ્સ માટે એચઆઇએલનો ઉપયોગ મોટા પાયે ઇલેક્ટ્રિકલ ગ્રીડની સ્થિરતા, કામગીરી અને ખામી સહનશીલતાની ચકાસણી માટે કરવામાં આવે છે. વર્તમાન પેઢીના રીઅલ-ટાઇમ પ્રોસેસિંગ પ્લેટફોર્મ્સમાં રીઅલ-ટાઇમમાં મોટા પાયે પાવર સિસ્ટમોનું મોડેલ બનાવવાની ક્ષમતા છે. આમાં સંકળાયેલ જનરેટર, લોડ, પાવર-ફેક્ટર કરેક્શન ડિવાઇસીસ અને નેટવર્ક ઇન્ટરકનેક્શન સાથે 10,000 થી વધુ બસો સાથેની સિસ્ટમનો સમાવેશ થાય છે. આ પ્રકારના સિમ્યુલેશન પ્લેટફોર્મ વાસ્તવિક અનુકરણ વાતાવરણમાં મોટા પાયે પાવર સિસ્ટમોના મૂલ્યાંકન અને પરીક્ષણને સક્ષમ કરે છે. વધુમાં, પાવર સિસ્ટમ્સ માટે HIL નો ઉપયોગ વિતરિત સંસાધનો, આગામી પેઢીના SCADA સિસ્ટમો અને પાવર મેનેજમેન્ટ એકમો અને સ્ટેટિક સિંક્રોનસ કોમ્પેન્સેટર ઉપકરણોના એકીકરણની તપાસ માટે કરવામાં આવ્યો છે. દરિયાકાંઠાની પ્રણાલીઓ દરિયાકાંઠાની અને દરિયાઈ ઇજનેરીમાં, નિયંત્રણ પ્રણાલીઓ અને યાંત્રિક માળખાઓ સામાન્ય રીતે સમાંતર રીતે તૈયાર કરવામાં આવે છે. નિયંત્રણ પ્રણાલીઓનું પરીક્ષણ એકીકરણ પછી જ શક્ય છે. પરિણામે, ઘણી ભૂલો જોવા મળે છે જે વ્યક્તિગત ઇજાઓ, નુકસાનકારક ઉપકરણો અને વિલંબના જોખમો સાથે કમિશનિંગ દરમિયાન હલ કરવી પડે છે. આ ભૂલોને ઘટાડવા માટે, એચઆઇએલ સિમ્યુલેશન વ્યાપક ધ્યાન આકર્ષિત કરી રહ્યું છે. આ ડેટ નોર્સ્કે વેરિટાસ નિયમોમાં એચઆઇએલ સિમ્યુલેશનને અપનાવવાથી પ્રતિબિંબિત થાય છે. સંદર્ભો બાહ્ય કડીઓ હાર્ડવેર-ઇન-ધ-લૂપ સિમ્યુલેશનનો પરિચય. એમ્બેડેડ સિસ્ટમો