BigDog
બિગડોગ એ ગતિશીલ રીતે સ્થિર ચાર ગણો લશ્કરી રોબોટ છે જે 2005માં બોસ્ટન ડાયનેમિક્સ દ્વારા ફોસ્ટર-મિલર, નાસા જેટ પ્રોપલ્શન લેબોરેટરી અને હાર્વર્ડ યુનિવર્સિટી કોનકોર્ડ ફિલ્ડ સ્ટેશન સાથે બનાવવામાં આવ્યો હતો. તેને DARPA દ્વારા ભંડોળ પૂરું પાડવામાં આવ્યું હતું, પરંતુ બિગડોગને લડાઇ માટે ખૂબ મોટેથી માનવામાં આવતા આ પ્રોજેક્ટને સ્થગિત કરી દેવામાં આવ્યો હતો. બિગડોગને ડિફેન્સ એડવાન્સ્ડ રિસર્ચ પ્રોજેક્ટ્સ એજન્સી (DARPA) દ્વારા એવી આશામાં ભંડોળ પૂરું પાડવામાં આવ્યું હતું કે તે પરંપરાગત વાહનો માટે ખૂબ ખરબચડા ભૂપ્રદેશમાં સૈનિકો સાથે રોબોટિક પેક ખચ્ચર તરીકે કામ કરી શકશે. વ્હીલ્સ અથવા ટ્રેડ્સને બદલે, બિગડોગ હલનચલન માટે ચાર પગનો ઉપયોગ કરે છે, જેનાથી તે એવી સપાટીઓ પર આગળ વધી શકે છે જે વ્હીલ્સને હરાવી શકે છે. પગમાં સંયુક્ત સ્થિતિ અને જમીન સંપર્ક સહિત વિવિધ સેન્સર હોય છે. બિગડોગમાં લેસર ગાયરોસ્કોપ અને સ્ટીરિયો વિઝન સિસ્ટમ પણ છે. બિગડોગ લાંબો, ઊંચો અને વજન ધરાવતો હોય છે, જે તેને નાના ખચ્ચરના કદ જેટલો બનાવે છે. તે મુશ્કેલ ભૂપ્રદેશમાંથી પસાર થવા, 35 ડિગ્રી ઢોળાવ પર દોડવા, વહન કરવા અને ચડવા માટે સક્ષમ છે. લોકોમોશનને ઓનબોર્ડ કમ્પ્યુટર દ્વારા નિયંત્રિત કરવામાં આવે છે જે રોબોટના વિવિધ સેન્સરમાંથી ઇનપુટ મેળવે છે. નેવિગેશન અને સંતુલનનું સંચાલન પણ નિયંત્રણ પ્રણાલી દ્વારા કરવામાં આવે છે. બિગડોગની ચાલવાની રીત ચાર પગ દ્વારા નિયંત્રિત થાય છે, દરેક સાંધાને શક્તિ આપતા ચાર ઓછા ઘર્ષણવાળા હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર એક્ટ્યુએટર્સથી સજ્જ છે. બિગડોગની હલનચલન વર્તણૂકો મોટા પ્રમાણમાં બદલાઈ શકે છે. તે ઊભું રહી શકે છે, બેસી શકે છે, એક સમયે એક પગ ઉપાડતી ક્રોલિંગ ચાલ સાથે ચાલી શકે છે, ત્રાંસા પગ ઉપાડતી ચાલ સાથે ચાલી શકે છે અથવા દોડતી ચાલ સાથે ચાલી શકે છે. બિગડોગની મુસાફરીની ઝડપ ક્રોલથી લઈને ટ્રોટ સુધી બદલાય છે. બિગડોગ પ્રોજેક્ટનું નેતૃત્વ ડૉ. માર્ટિન બ્યુહલર દ્વારા કરવામાં આવ્યું હતું, જેમને આ કામ માટે 2012માં રોબોટિક્સ ઇન્ડસ્ટ્રીઝ એસોસિએશન તરફથી જોસેફ એન્જેલબર્ગર એવોર્ડ મળ્યો હતો. અગાઉ મેકગિલ યુનિવર્સિટીમાં પ્રોફેસર હતા ત્યારે ડૉ. બ્યુહલરે ત્યાં રોબોટિક્સ લેબનું નેતૃત્વ કર્યું હતું, જેમાં તેમણે ચાર પગવાળા ચાલવા અને દોડનારા રોબોટ્સ વિકસાવ્યા હતા. એક્ટ્યુએટર્સ પર સંયુક્ત સ્થિતિ અને બળ માટે સેન્સર હોય છે, અને હલનચલન આખરે ઓનબોર્ડ કમ્પ્યુટર દ્વારા નિયંત્રિત થાય છે જે સેન્સરનું સંચાલન કરે છે. બિગડોગ પર અંદાજે 50 સેન્સર આવેલા છે. આ રોબોટના આંતરિક એન્જિનની અંદર શરીરનું વલણ અને પ્રવેગક, સંયુક્ત એક્ટ્યુએટર્સની ગતિ અને બળ તેમજ એન્જિનની ઝડપ, તાપમાન અને હાઇડ્રોલિક દબાણને માપે છે. નીચલા સ્તરનું નિયંત્રણ, જેમ કે સાંધાની સ્થિતિ અને બળ, અને ગતિ દરમિયાન વેગ અને ઊંચાઈ જેવા ઉચ્ચ સ્તરના નિયંત્રણ, બંનેને ઓનબોર્ડ કમ્પ્યુટર દ્વારા નિયંત્રિત કરવામાં આવે છે. બિગડોગ વેબ જંક 20 અને હંગ્રી બીસ્ટના એપિસોડમાં અને ન્યૂ સાયન્ટિસ્ટ, પોપ્યુલર સાયન્સ, પોપ્યુલર મિકેનિક્સ અને ધ વોલ સ્ટ્રીટ જર્નલના લેખોમાં દર્શાવવામાં આવ્યું હતું. 23 માર્ચ, 2008ના રોજ, બોસ્ટન ડાયનેમિક્સે આલ્ફા ડોગ તરીકે ઓળખાતી બિગડોગની નવી પેઢીના વિડિયો ફૂટેજ બહાર પાડ્યા હતા. ફૂટેજ બિગડોગની બરફીલા ભૂપ્રદેશ પર ચાલવાની અને બાજુથી લાત મારવામાં આવે ત્યારે તેનું સંતુલન પુનઃપ્રાપ્ત કરવાની ક્ષમતા દર્શાવે છે. બોસ્ટન ડાયનેમિક્સ દ્વારા ક્ષમતાઓ અને સૈનિકોને ઉતારવા માટેના ઉપયોગની દ્રષ્ટિએ બિગડોગને વટાવવા માટે શુદ્ધ સમકક્ષ ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે. ફેબ્રુઆરી 2012માં, DARPAના વધુ સમર્થન સાથે, બિગડોગના સૈન્યીકૃત લેગ્ડ સ્ક્વોડ સપોર્ટ સિસ્ટમ (LS3) વેરિએન્ટે ખડતલ ભૂપ્રદેશ પર ચઢાણ દરમિયાન તેની ક્ષમતાઓનું પ્રદર્શન કર્યું હતું. 2012 ના ઉનાળામાં શરૂ કરીને, DARPA એ સિસ્ટમના એકંદર વિકાસને પૂર્ણ કરવાની અને 18 મહિનામાં તેની મુખ્ય ક્ષમતાઓને સુધારવાની યોજના બનાવી હતી, જે સુનિશ્ચિત કરે છે કે યુદ્ધ લડવૈયાઓને થિયેટરમાં કાર્યરત ટુકડીઓમાં દાખલ કરવામાં આવે તે પહેલાં તેને ઉતારવામાં આવે. બિગડોગ ભાર વહન કરતી વખતે, રિફ્યુઅલિંગ વિના, 24 કલાકમાં ટ્રેક પૂર્ણ કરવાની તેની ક્ષમતા દર્શાવવા માટે સક્ષમ હોવા જોઈએ. તેના વિઝન સેન્સર્સનું રિફાઇનમેન્ટ પણ હાથ ધરવામાં આવશે. ફેબ્રુઆરી 2013ના અંતમાં, બોસ્ટન ડાયનેમિક્સે હાથ સાથે સુધારેલા બિગડોગના વિડિયો ફૂટેજ બહાર પાડ્યા હતા. હાથ વસ્તુઓને ઉપાડી શકે છે અને ફેંકી શકે છે. હાથની ગતિને મજબૂત કરવામાં મદદ કરવા માટે રોબોટ તેના પગ અને ધડ પર આધાર રાખે છે. એવું માનવામાં આવે છે કે તે આસપાસ વજન ઉપાડી શકે છે. બંધ ડિસેમ્બર 2015 ના અંતમાં, બિગડોગ પ્રોજેક્ટ બંધ કરવામાં આવ્યો હતો. આશા હોવા છતાં કે તે એક દિવસ ક્ષેત્રમાં યુ. એસ. સૈનિકો માટે પેક ખચ્ચરની જેમ કામ કરશે, ગેસ સંચાલિત એન્જિનને લડાઇમાં ઉપયોગ માટે ખૂબ ઘોંઘાટીયા માનવામાં આવતું હતું. સ્પોટ નામના ઓલ-ઇલેક્ટ્રિક રોબોટ માટેનો સમાન પ્રોજેક્ટ ઘણો શાંત હતો, પરંતુ તે ફક્ત વહન કરી શકતો હતો. બંને પ્રોજેક્ટ હવે પ્રગતિમાં નથી, પરંતુ સ્પોટ મિની 2019 માં રજૂ કરવામાં આવી હતી. હાર્ડવેર બિગડોગ બે-સ્ટ્રોક, એક-સિલિન્ડર, ગો-કાર્ટ એન્જિન દ્વારા સંચાલિત છે જે 9,000 આર. પી. એમ. થી વધુ પર કાર્યરત છે. એન્જિન હાઇડ્રોલિક પંપ ચલાવે છે, જે બદલામાં હાઇડ્રોલિક લેગ એક્ટ્યુએટર્સ ચલાવે છે. દરેક પગમાં કુલ 16 માટે ચાર એક્ચ્યુએટર્સ (હિપ સંયુક્ત માટે બે, અને ઘૂંટણ અને પગની ઘૂંટીના સાંધા માટે એક-એક) હોય છે. દરેક એક્ચ્યુએટર એકમમાં હાઇડ્રોલિક સિલિન્ડર, સર્વો વાલ્વ, પોઝિશન સેન્સર અને ફોર્સ સેન્સરનો સમાવેશ થાય છે. ઓનબોર્ડ કમ્પ્યુટિંગ પાવર એ ક્યુએનએક્સ ચલાવતા પેન્ટિયમ 4 વર્ગના કમ્પ્યુટર સાથે કઠોર પીસી/104 બોર્ડ સ્ટેક છે. ગેલેરીમાં આઇબો બાયરોબોટિક્સ લેગ્ડ સ્ક્વોડ સપોર્ટ સિસ્ટમ પણ જુઓ, જે બિગડોગ પ્રોજેક્ટ ગેક્કો રેફરન્સ બાહ્ય લિંક્સ બોસ્ટન ડાયનેમિક્સના બિગડોગ પૃષ્ઠ 2005 રોબોટ્સ મિલિટરી રોબોટ્સ રોબોટિક ડોગ્સ રોબોટિક્સ એટ બોસ્ટન ડાયનેમિક્સ જેટ પ્રોપલ્શન લેબોરેટરી હાર્વર્ડ યુનિવર્સિટી DARPA પ્રોજેક્ટ્સનો આગામી તબક્કો છે.