Kinodynamic planning
રોબોટિક્સ અને ગતિ આયોજનમાં, કિનોડાયનેમિક આયોજન એ સમસ્યાઓનો એક વર્ગ છે, જેના માટે વેગ, પ્રવેગ અને બળ/ટોર્કની મર્યાદાને સંતોષવી આવશ્યક છે, સાથે સાથે અવરોધો ટાળવા જેવા ગતિવિષયક અવરોધો પણ હોવા જોઈએ. આ શબ્દ બ્રુસ ડોનાલ્ડ, પેટ ઝેવિયર, જ્હોન કેની અને જ્હોન રીફ દ્વારા રચવામાં આવ્યો હતો. ડોનાલ્ડ એટ અલ. સમસ્યા માટે પ્રથમ બહુપદી-સમય અંદાજ યોજનાઓ (પી. ટી. એ. એસ.) વિકસાવી. પ્રમાણિત બહુપદી-સમય ε-એપ્રોક્સિમેશન અલ્ગોરિધમ પ્રદાન કરીને, તેઓએ શ્રેષ્ઠ નિયંત્રણમાં લાંબા સમયથી ચાલતી ખુલ્લી સમસ્યાનું સમાધાન કર્યું. તેમના પ્રથમ પેપરમાં સ્થિતિ, વેગ અને પ્રવેગ પરની સ્થિતિ મર્યાદાને આધિન, બહુકોણીય (2D) અથવા બહુપદી (3D) અવરોધો વચ્ચે, ન્યુટોનિયન ગતિશીલતા હેઠળ બિંદુ દળના સમય-શ્રેષ્ઠ નિયંત્રણ ("સૌથી ઝડપી માર્ગ") ને ધ્યાનમાં લેવામાં આવ્યું હતું. પાછળથી તેઓએ આ તકનીકને અન્ય ઘણા કિસ્સાઓમાં વિસ્તૃત કરી, ઉદાહરણ તરીકે, સંપૂર્ણ લેગ્રેન્જિયન ગતિશીલતા હેઠળ 3D ઓપન-ચેઇન કિનેમેટિક રોબોટ્સ સુધી. તાજેતરમાં, કાઇનોડાયનેમિક આયોજનની સમસ્યાને ઉકેલવા માટે લેખકોની વિશાળ શ્રેણી દ્વારા સ્ટોકેસ્ટિક ઓપ્ટિમાઇઝેશન અને ઇટરેટિવ સેમ્પલિંગ પર આધારિત ઘણા વ્યવહારુ હ્યુરિસ્ટિક અલ્ગોરિધમ્સ વિકસાવવામાં આવ્યા હતા. કિનોડાયનેમિક આયોજન માટેની આ તકનીકો વ્યવહારમાં સારી રીતે કામ કરતી હોવાનું દર્શાવવામાં આવ્યું છે. જો કે, આમાંથી કોઈ પણ સંશોધનાત્મક તકનીકો ગણતરી કરેલ ઉકેલની શ્રેષ્ઠતાની બાંયધરી આપી શકતી નથી (એટલે કે, તેમની પાસે કોઈ કામગીરીની બાંયધરી નથી), અને કોઈ પણ ગાણિતિક રીતે મૂળ પી. ટી. એ. એસ. અલ્ગોરિધમ્સ કરતાં ઝડપી હોવાનું સાબિત કરી શકાતી નથી (એટલે કે, કોઈની પાસે સાબિત ઓછી ગણતરીત્મક જટિલતા નથી). સંદર્ભો રોબોટ નિયંત્રણ સ્વચાલિત આયોજન અને સમયપત્રક રોબોટ ગતિશાસ્ત્ર અલ્ગોરિધમ્સ