Robot Operating System
રોબોટ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ (આરઓએસ અથવા આરઓએસ) એક ઓપન સોર્સ રોબોટિક્સ મિડલવેર સ્યુટ છે. જોકે આરઓએસ એ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ (ઓએસ) નથી પરંતુ રોબોટ સોફ્ટવેર વિકાસ માટે સોફ્ટવેર માળખાનો સમૂહ છે, તે હાર્ડવેર એબ્સ્ટ્રેક્શન, નિમ્ન-સ્તરના ઉપકરણ નિયંત્રણ, સામાન્ય રીતે ઉપયોગમાં લેવાતી કાર્યક્ષમતાના અમલીકરણ, પ્રક્રિયાઓ વચ્ચે સંદેશ પસાર કરવા અને પેકેજ મેનેજમેન્ટ જેવી વિજાતીય કમ્પ્યુટર ક્લસ્ટર માટે રચાયેલ સેવાઓ પ્રદાન કરે છે. આરઓએસ-આધારિત પ્રક્રિયાઓના ચાલી રહેલા સમૂહને ગ્રાફ આર્કિટેક્ચરમાં રજૂ કરવામાં આવે છે જ્યાં પ્રક્રિયા નોડ્સમાં થાય છે જે સેન્સર ડેટા, નિયંત્રણ, રાજ્ય, આયોજન, એક્ચ્યુએટર અને અન્ય સંદેશાઓ પ્રાપ્ત કરી શકે છે, પોસ્ટ કરી શકે છે અને મલ્ટિપ્લેક્સ કરી શકે છે. પ્રતિક્રિયાશીલતાનું મહત્વ અને રોબોટ નિયંત્રણમાં ઓછી વિલંબતા હોવા છતાં, આરઓએસ એ રીઅલ-ટાઇમ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ (આરટીઓએસ) નથી. જો કે, આર. ઓ. એસ. ને રીઅલ-ટાઇમ કમ્પ્યુટિંગ કોડ સાથે સંકલિત કરવું શક્ય છે. આર. ઓ. એસ. 2 ની રચનામાં રીઅલ-ટાઇમ સિસ્ટમો માટે સમર્થનના અભાવને દૂર કરવામાં આવ્યો છે, જે આર. ઓ. એસ. એ. પી. આઈ. નું મુખ્ય પુનરાવર્તન છે, જે મુખ્ય આર. ઓ. એસ. કાર્યો માટે આધુનિક પુસ્તકાલયો અને તકનીકોનો લાભ લેશે અને રીઅલ-ટાઇમ કોડ અને એમ્બેડેડ સિસ્ટમ હાર્ડવેર માટે સમર્થન ઉમેરશે. આરઓએસ ઇકોસિસ્ટમમાં સોફ્ટવેરને ત્રણ જૂથોમાં વિભાજિત કરી શકાય છેઃ આરઓએસ-આધારિત સોફ્ટવેર બનાવવા અને વિતરણ માટે ઉપયોગમાં લેવાતા ભાષા અને પ્લેટફોર્મ-સ્વતંત્ર સાધનો; આરઓએસ ક્લાયન્ટ લાઇબ્રેરી અમલીકરણ જેમ કે,, અને; એપ્લિકેશન-સંબંધિત કોડ ધરાવતા પેકેજો જે એક અથવા વધુ આરઓએસ ક્લાયન્ટ લાઇબ્રેરીઓનો ઉપયોગ કરે છે. ભાષા-સ્વતંત્ર સાધનો અને મુખ્ય ક્લાયન્ટ લાઈબ્રેરીઓ (સી + +, પાયથોન અને લિસ્પ) બંને બીએસડી લાઇસન્સની શરતો હેઠળ બહાર પાડવામાં આવે છે, અને જેમ કે ઓપન-સોર્સ સોફ્ટવેર છે અને વ્યાપારી અને સંશોધન બંને ઉપયોગ માટે મફત છે. મોટાભાગના અન્ય પેકેજોને વિવિધ ઓપન-સોર્સ લાઇસન્સ હેઠળ લાઇસન્સ આપવામાં આવે છે. આ અન્ય પેકેજો સામાન્ય રીતે ઉપયોગમાં લેવાતી કાર્યક્ષમતા અને કાર્યક્રમો જેમ કે હાર્ડવેર ડ્રાઇવરો, રોબોટ મોડેલો, ડેટા પ્રકારો, આયોજન, ધારણા, એક સાથે સ્થાનિકીકરણ અને મેપિંગ (એસ. એલ. એ. એમ.), સિમ્યુલેશન ટૂલ્સ અને અન્ય અલ્ગોરિધમ્સનો અમલ કરે છે. મુખ્ય આરઓએસ ક્લાયન્ટ લાઈબ્રેરીઓ યુનિક્સ જેવી સિસ્ટમ તરફ સજ્જ છે, મોટે ભાગે ઓપન-સોર્સ સોફ્ટવેર અવલંબનના મોટા સમૂહો પર તેમની નિર્ભરતાને કારણે. આ ક્લાયન્ટ લાઈબ્રેરીઓ માટે, ઉબુન્ટુ લિનક્સને "સપોર્ટેડ" તરીકે સૂચિબદ્ધ કરવામાં આવ્યું છે જ્યારે ફેડોરા લિનક્સ, મેકઓએસ અને માઈક્રોસોફ્ટ વિન્ડોઝ જેવા અન્ય પ્રકારોને "પ્રાયોગિક" તરીકે નિયુક્ત કરવામાં આવ્યા છે અને સમુદાય દ્વારા સપોર્ટેડ છે. જોકે, મૂળ જાવા આરઓએસ ક્લાયન્ટ લાઇબ્રેરી આ મર્યાદાઓને શેર કરતી નથી અને એન્ડ્રોઇડ ઓએસ માટે આરઓએસ-આધારિત સોફ્ટવેરને લખવામાં સક્ષમ કરે છે. તેણે આરઓએસને સત્તાવાર રીતે સમર્થિત MATLAB ટૂલબોક્સમાં સંકલિત કરવા માટે પણ સક્ષમ કર્યું છે જેનો ઉપયોગ લિનક્સ, મેકઓએસ અને માઇક્રોસોફ્ટ વિન્ડોઝ પર થઈ શકે છે. જાવાસ્ક્રિપ્ટ ક્લાયન્ટ લાઇબ્રેરી પણ વિકસાવવામાં આવી છે, જે કોઈપણ ધોરણો-સુસંગત વેબ બ્રાઉઝર દ્વારા આરઓએસ સિસ્ટમમાં સોફ્ટવેરના એકીકરણને સક્ષમ કરે છે. ઇતિહાસ સ્ટેનફોર્ડ ખાતેના પ્રારંભિક દિવસો (2007 અને અગાઉના) 2007ના અમુક સમય પહેલા, આખરે જે આરઓએસ બનશે તેના પ્રથમ ટુકડાઓ સ્ટેનફોર્ડ યુનિવર્સિટીમાં એકઠા થવા લાગ્યા હતા. સ્ટેનફોર્ડ ખાતે કેનેથ સેલિસબરીની રોબોટિક્સ લેબોરેટરીમાં કામ કરતા પીએચડી વિદ્યાર્થીઓ એરિક બર્જર અને કીનન વાયરોબેક પર્સનલ રોબોટિક્સ પ્રોગ્રામનું નેતૃત્વ કરી રહ્યા હતા. માનવ વાતાવરણમાં હેરફેરના કાર્યો કરવા માટે રોબોટ્સ પર કામ કરતી વખતે, બંને વિદ્યાર્થીઓએ નોંધ્યું કે તેમના ઘણા સાથીદારો રોબોટિક્સની વૈવિધ્યસભર પ્રકૃતિને કારણે પાછળ રહી ગયા હતાઃ એક ઉત્તમ સોફ્ટવેર ડેવલપર પાસે જરૂરી હાર્ડવેર જ્ઞાન ન હોઈ શકે, કોઈ અદ્યતન પાથ પ્લાનિંગની સ્થિતિ વિકસાવતી વ્યક્તિ કદાચ કમ્પ્યુટર વિઝન કેવી રીતે કરવું તે જાણતી ન હોઈ શકે. આ પરિસ્થિતિને સુધારવાના પ્રયાસમાં, બંને વિદ્યાર્થીઓ એક પાયાની પ્રણાલી બનાવવા માટે નીકળ્યા જે શિક્ષણમાં અન્ય લોકો માટે નિર્માણ કરવા માટે પ્રારંભિક સ્થળ પ્રદાન કરશે. એરિક બર્જરના શબ્દોમાં કહીએ તો, "એવું કંઈક જે તે તમામ વિવિધ પરિમાણોમાં શોષાતું ન હતું". આ એકીકૃત પ્રણાલી તરફના તેમના પ્રથમ પગલાંઓમાં, બંનેએ હાર્ડવેર પ્રોટોટાઇપ તરીકે PR1 બનાવ્યું અને તેમાંથી સોફ્ટવેર પર કામ કરવાનું શરૂ કર્યું, અન્ય પ્રારંભિક ઓપન-સોર્સ રોબોટિક સોફ્ટવેર માળખાઓમાંથી શ્રેષ્ઠ પદ્ધતિઓ ઉધાર લીધી, ખાસ કરીને સ્વિચયાર્ડ, એક એવી પ્રણાલી કે જેના પર સ્ટેનફોર્ડના અન્ય પીએચડી વિદ્યાર્થી મોર્ગન ક્વિગલી સ્ટેનફોર્ડ આર્ટિફિશિયલ ઇન્ટેલિજન્સ લેબોરેટરી દ્વારા સ્ટેનફોર્ડ આર્ટિફિશિયલ ઇન્ટેલિજન્સ રોબોટ (STAIR) ના સમર્થનમાં કામ કરી રહ્યા હતા. જોઆના હોફમેન અને એલેન રોસમેન દ્વારા 50,000 યુએસ ડોલરનું પ્રારંભિક ભંડોળ પૂરું પાડવામાં આવ્યું હતું, જેણે પીઆર 1 ના વિકાસને ટેકો આપ્યો હતો. વધુ વિકાસ માટે ભંડોળ માંગતી વખતે, એરિક બર્જર અને કીનન વાયરોબેક વિલો ગેરેજના સ્થાપક સ્કોટ હસનને મળ્યા, જે એક ટેકનોલોજી ઇન્ક્યુબેટર છે, જે સ્વાયત્ત એસયુવી અને સૌર સ્વાયત્ત હોડી પર કામ કરી રહી હતી. હસને બર્જર અને વાયરોબેકની "રોબોટિક્સ માટે લિનક્સ" ની દ્રષ્ટિ શેર કરી અને તેમને વિલો ગેરેજમાં આવવા અને કામ કરવા આમંત્રણ આપ્યું. વિલો ગેરેજની શરૂઆત જાન્યુઆરી 2007માં કરવામાં આવી હતી અને આરઓએસ કોડનું પ્રથમ સમર્પણ 7 નવેમ્બર 2007ના રોજ સોર્સફોર્જને કરવામાં આવ્યું હતું. વિલો ગેરેજ (2007-2013) વિલો ગેરેજે PR1ના અનુવર્તી તરીકે PR2 રોબોટ અને તેને ચલાવવા માટે સોફ્ટવેર તરીકે ROS વિકસાવવાનું શરૂ કર્યું. વીસથી વધુ સંસ્થાઓના જૂથોએ આરઓએસમાં યોગદાન આપ્યું હતું, બંને મુખ્ય સોફ્ટવેર અને પેકેજોની વધતી સંખ્યા જેણે આરઓએસ સાથે કામ કરીને વધુ મોટી સોફ્ટવેર ઇકોસિસ્ટમ બનાવી હતી. વિલોની બહારના લોકો આરઓએસ (ખાસ કરીને સ્ટેનફોર્ડના સ્ટેયર પ્રોજેક્ટમાંથી) માં યોગદાન આપી રહ્યા હતા તેનો અર્થ એ હતો કે આરઓએસ શરૂઆતથી જ મલ્ટી-રોબોટ પ્લેટફોર્મ હતું. જ્યારે વિલો ગેરેજ પાસે મૂળરૂપે અન્ય પ્રોજેક્ટ્સ પ્રગતિમાં હતા, ત્યારે તેમને પર્સનલ રોબોટિક્સ પ્રોગ્રામની તરફેણમાં રદ કરવામાં આવ્યા હતાઃ PR2 ને શિક્ષણવિદો માટે સંશોધન મંચ તરીકે અને ROS ને ઓપન-સોર્સ રોબોટિક્સ સ્ટેક તરીકે ઉત્પન્ન કરવા પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કર્યું હતું, જે શૈક્ષણિક સંશોધન અને ટેક સ્ટાર્ટઅપ્સ બંનેને આધાર આપશે, જેમ કે વેબ-આધારિત સ્ટાર્ટઅપ્સ માટે LAMP સ્ટેકે કર્યું હતું. ડિસેમ્બર 2008માં, વિલો ગેરેજે તેમના ત્રણ આંતરિક સીમાચિહ્નોમાંથી પ્રથમ લક્ષ્યાંક હાંસલ કર્યો હતોઃ બે દિવસના સમયગાળા દરમિયાન પી. આર. 2 માટે સતત નેવિગેશન અને પાઈ કિલોમીટરનું અંતર. તે પછી તરત જ, આરઓએસ (મેંગો ટેંગો) નું પ્રારંભિક સંસ્કરણ બહાર પાડવામાં આવ્યું, ત્યારબાદ પ્રથમ આરવીઆઈઝેડ દસ્તાવેજીકરણ અને આરઓએસ પરનું પ્રથમ પેપર બહાર પાડવામાં આવ્યું. ઉનાળાની શરૂઆતમાં, બીજા આંતરિક સીમાચિહ્નરૂપ સુધી પહોંચી શકાયું હતુંઃ પી. આર. 2 દ્વારા ઓફિસમાં નેવિગેટ કરવું, દરવાજા ખોલવા અને તેને પ્લગ ઇન કરવું. આ પછી ઓગસ્ટમાં ROS.org વેબસાઇટની શરૂઆત કરવામાં આવી હતી. આર. ઓ. એસ. પર પ્રારંભિક ટ્યુટોરિયલ્સ ડિસેમ્બરમાં પોસ્ટ કરવામાં આવ્યા હતા, જે જાન્યુઆરી 2010માં આર. ઓ. એસ. 1ના પ્રકાશનની તૈયારી કરી રહ્યા હતા. આ માઇલસ્ટોન 3 હતુંઃ વિલો ગેરેજના ઇજનેરોએ અગાઉના 3 વર્ષોમાં વિકસાવેલી પ્રચંડ ક્ષમતાઓ માટે ઘણાં દસ્તાવેજો અને ટ્યુટોરિયલ્સ તૈયાર કર્યા હતા. આ પછી, વિલો ગેરેજે તેના સૌથી લાંબા સમય સુધી રાખેલા લક્ષ્યોમાંથી એક હાંસલ કર્યુંઃ લાયક શૈક્ષણિક સંસ્થાઓને 10 PR2 રોબોટ્સ આપ્યા. સ્થાપકોનું આ લાંબા સમયથી લક્ષ્ય રહ્યું હતું, કારણ કે તેમને લાગ્યું હતું કે PR2 વિશ્વભરમાં રોબોટિક્સ સંશોધન શરૂ કરી શકે છે. તેમણે યુનિવર્સિટી ઓફ ફ્રીબર્ગ (જર્મની), રોબર્ટ બોશ જીએમબીએચ, જ્યોર્જિયા ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ ટેકનોલોજી, કેયુ લ્યુવેન (બેલ્જિયમ), મેસેચ્યુસેટ્સ ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ ટેકનોલોજી (એમઆઇટી), સ્ટેનફોર્ડ યુનિવર્સિટી, ટેકનિકલ યુનિવર્સિટી ઓફ મ્યુનિક (જર્મની), યુનિવર્સિટી ઓફ કેલિફોર્નિયા, બર્કલે, યુનિવર્સિટી ઓફ પેન્સિલવેનિયા, યુનિવર્સિટી ઓફ સધર્ન કેલિફોર્નિયા (યુએસસી) અને યુનિવર્સિટી ઓફ ટોક્યો (જાપાન) સહિત વિવિધ સંસ્થાઓને અગિયાર પીઆર2 એનાયત કર્યા હતા. આ, વિલો ગેરેજના અત્યંત સફળ ઇન્ટર્નશિપ પ્રોગ્રામ (મેલોની વાઈસ દ્વારા 2008 થી 2010 સુધી ચલાવવામાં આવે છે) સાથે જોડાઈને, રોબોટિક્સ વિશ્વમાં આરઓએસ વિશેની વાત ફેલાવવામાં મદદ કરી. પ્રથમ સત્તાવાર આરઓએસ વિતરણ પ્રકાશનઃ આરઓએસ બોક્સ ટર્ટલ, 2 માર્ચ 2010ના રોજ રજૂ કરવામાં આવ્યું હતું, જે પ્રથમ વખત હતું કે આરઓએસને સત્તાવાર રીતે જાહેર ઉપયોગ માટે સંસ્કરણિત પેકેજોના સમૂહ સાથે વિતરિત કરવામાં આવ્યું હતું. આ વિકાસથી આર. ઓ. એસ. ચલાવતા પ્રથમ ડ્રોન, આર. ઓ. એસ. ચલાવતી પ્રથમ સ્વાયત્ત કાર અને લેગો માઇન્ડસ્ટોર્મ્સ માટે આર. ઓ. એસ. નું અનુકૂલન થયું. PR2 બીટા પ્રોગ્રામ સારી રીતે ચાલી રહ્યો હોવાથી, PR2 રોબોટને સત્તાવાર રીતે 9 સપ્ટેમ્બર 2010ના રોજ વ્યાપારી ખરીદી માટે રજૂ કરવામાં આવ્યો હતો. 2011 આરઓએસ માટે બેનર વર્ષ હતું, જેમાં 15 ફેબ્રુઆરીના રોજ આરઓએસ વપરાશકર્તાઓ માટે પ્રશ્નોત્તર મંચ આરઓએસ જવાબોની શરૂઆત કરવામાં આવી હતી; 18 એપ્રિલના રોજ અત્યંત સફળ ટર્ટલબોટ રોબોટ કીટની રજૂઆત; અને 5 મેના રોજ આરઓએસ રીપોઝીટરીઓની કુલ સંખ્યા 100ને પાર કરી ગઈ હતી. વિલો ગેરેજની શરૂઆત એપ્રિલમાં ઓપન સોર્સ રોબોટિક્સ ફાઉન્ડેશન (OSRF) બનાવીને 2012માં થઈ હતી. OSRFને તરત જ ડિફેન્સ એડવાન્સ્ડ રિસર્ચ પ્રોજેક્ટ્સ એજન્સી (DARPA) દ્વારા સોફ્ટવેર કરાર આપવામાં આવ્યો હતો. તે જ વર્ષે પાછળથી, પ્રથમ રોસ્કોન સેન્ટ પોલ, મિનેસોટામાં યોજાયું હતું, આરઓએસ પરનું પ્રથમ પુસ્તક, આરઓએસ બાય એક્ઝામ્પલ પ્રકાશિત થયું હતું, અને આરઓએસ ચલાવનારા પ્રથમ વ્યાવસાયિક રોબોટ બેક્સટરની જાહેરાત રીથિંક રોબોટિક્સ દ્વારા કરવામાં આવી હતી. નવેમ્બરમાં તેની પાંચમી વર્ષગાંઠ પસાર થયા પછી તરત જ, આરઓએસએ 3 ડિસેમ્બર 2012 ના રોજ દરેક ખંડમાં દોડવાનું શરૂ કર્યું. ફેબ્રુઆરી 2013માં, ઓ. એસ. આર. એફ. આરઓએસ માટે પ્રાથમિક સોફ્ટવેર જાળવણીકારો બન્યા હતા, જે ઓગસ્ટમાં જાહેરાતની આગાહી કરે છે કે વિલો ગેરેજને તેના સ્થાપકો, સુટેબલ ટેક્નોલોજીસ દ્વારા શોષી લેવામાં આવશે. આ સમયે, આર. ઓ. એસ. એ સાત મુખ્ય આવૃત્તિઓ (આર. ઓ. એસ. ગ્રૂવી સુધી) રજૂ કરી હતી, અને સમગ્ર વિશ્વમાં તેના વપરાશકર્તાઓ હતા. આરઓએસ વિકાસના આ પ્રકરણને અંતિમ સ્વરૂપ ત્યારે આપવામાં આવશે જ્યારે ક્લિયરપાથ રોબોટિક્સ 2014ની શરૂઆતમાં પીઆર2 માટે સહાયક જવાબદારીઓ સંભાળશે. ઓ. એસ. આર. એફ. અને ઓપન રોબોટિક્સ (2013-વર્તમાન) ઓ. એસ. આર. એફ. એ આરઓએસનો પ્રાથમિક વિકાસ હાથ ધર્યો ત્યારથી દર વર્ષે એક નવું સંસ્કરણ બહાર પાડવામાં આવે છે, જ્યારે આરઓએસમાં રસ સતત વધી રહ્યો છે. રોસ્કોન્સ 2012 થી દર વર્ષે થાય છે, જે ICRA અથવા IROS, બે મુખ્ય રોબોટિક્સ પરિષદો સાથે સહ-સ્થિત છે. વિવિધ દેશોમાં આરઓએસ વિકાસકર્તાઓની બેઠકોનું આયોજન કરવામાં આવ્યું છે, સંખ્યાબંધ આરઓએસ પુસ્તકો પ્રકાશિત કરવામાં આવ્યા છે અને ઘણા શૈક્ષણિક કાર્યક્રમો શરૂ કરવામાં આવ્યા છે. 1 સપ્ટેમ્બર 2014ના રોજ, નાસાએ આંતરરાષ્ટ્રીય અવકાશ મથક પર અવકાશમાં આરઓએસ ચલાવનારા પ્રથમ રોબોટ રોબોટનૉટ 2ની જાહેરાત કરી હતી. 2017માં, ઓ. એસ. આર. એફ. એ તેનું નામ બદલીને ઓપન રોબોટિક્સ કર્યું. ટેક જાયન્ટ્સ એમેઝોન અને માઇક્રોસોફ્ટે આ સમય દરમિયાન આરઓએસમાં રસ લેવાનું શરૂ કર્યું હતું, જેમાં માઇક્રોસોફ્ટે સપ્ટેમ્બર 2018માં કોર આરઓએસને વિન્ડોઝમાં પોર્ટિંગ કર્યું હતું, ત્યારબાદ એમેઝોન વેબ સર્વિસીઝે નવેમ્બર 2018માં રોબોમેકરને રિલીઝ કર્યું હતું. કદાચ ઓ. એસ. આર. એફ./ઓપન રોબોટિક્સ વર્ષોનો અત્યાર સુધીનો સૌથી મહત્વપૂર્ણ વિકાસ (રોબોટ પ્લેટફોર્મ્સના વિસ્ફોટને ડિસ્કાઉન્ટ ન કરવો કે જેણે આરઓએસને ટેકો આપવાનું શરૂ કર્યું અથવા દરેક આરઓએસ સંસ્કરણમાં પ્રચંડ સુધારાઓ) આરઓએસ 2 ની દરખાસ્ત હતી, જે આરઓએસમાં નોંધપાત્ર એપીઆઈ ફેરફાર છે જેનો હેતુ રીઅલ-ટાઇમ પ્રોગ્રામિંગ, કમ્પ્યુટિંગ વાતાવરણની વિશાળ વિવિધતા અને વધુ આધુનિક તકનીકને ટેકો આપવાનો છે. આરઓએસસીઓએન 2014માં આરઓએસ 2ની જાહેરાત કરવામાં આવી હતી, રીપોઝીટરી માટે પ્રથમ પ્રતિબદ્ધતાઓ ફેબ્રુઆરી 2015માં કરવામાં આવી હતી, ત્યારબાદ ઓગસ્ટ 2015માં આલ્ફા રિલીઝ કરવામાં આવી હતી. આર. ઓ. એસ. 2નું પ્રથમ વિતરણ પ્રકાશન, આર્ડેન્ટ એપેલોન, 8 ડિસેમ્બર 2017ના રોજ રજૂ કરવામાં આવ્યું હતું, જે આગામી પેઢીના આર. ઓ. એસ. વિકાસના નવા યુગની શરૂઆત કરે છે. ડિઝાઇન ફિલોસોફી આરઓએસને ઓપન સોર્સ તરીકે ડિઝાઇન કરવામાં આવી હતી, જેનો હેતુ એ હતો કે વપરાશકર્તાઓ સાધનો અને પુસ્તકાલયોની ગોઠવણી પસંદ કરી શકશે જે આરઓએસના મુખ્ય ભાગ સાથે ક્રિયાપ્રતિક્રિયા કરે છે જેથી વપરાશકર્તાઓ તેમના સોફ્ટવેર સ્ટેક્સને તેમના રોબોટ અને એપ્લિકેશન એરિયામાં ફિટ કરવા માટે ખસેડી શકે. જેમ કે, સામાન્ય માળખાની બહાર, જેમાં કાર્યક્રમો અસ્તિત્વમાં હોવા જોઈએ અને વાતચીત કરવી જોઈએ, ત્યાં ખૂબ જ ઓછું છે જે આરઓએસ માટે મુખ્ય છે. એક અર્થમાં, આરઓએસ એ નોડ્સ અને સંદેશ પસાર કરવા પાછળનું અંતર્ગત પ્લમ્બિંગ છે. જો કે, વાસ્તવમાં, આરઓએસ એ માત્ર તે પ્લમ્બિંગ જ નથી, પરંતુ સાધનોનો સમૃદ્ધ અને પરિપક્વ સમૂહ છે, પેકેજો દ્વારા પ્રદાન કરવામાં આવતી રોબોટ-અજ્ઞેય ક્ષમતાઓનો વ્યાપક સમૂહ છે, અને આરઓએસમાં વધારાઓની મોટી ઇકોસિસ્ટમ છે. કમ્પ્યુટેશન ગ્રાફ મોડેલ આરઓએસ પ્રક્રિયાઓને ગ્રાફ માળખામાં નોડ્સ તરીકે રજૂ કરવામાં આવે છે, જે વિષયો તરીકે ઓળખાતી ધાર દ્વારા જોડાયેલી હોય છે. આરઓએસ નોડ્સ વિષયો દ્વારા એકબીજાને સંદેશાઓ મોકલી શકે છે, અન્ય નોડ્સ પર સેવા કૉલ્સ કરી શકે છે, અન્ય નોડ્સ માટે સેવા પ્રદાન કરી શકે છે અથવા પેરામીટર સર્વર તરીકે ઓળખાતા કોમી ડેટાબેઝમાંથી વહેંચાયેલ ડેટાને સેટ અથવા પુનઃપ્રાપ્ત કરી શકે છે. આર. ઓ. એસ. માસ્ટર નામની પ્રક્રિયા પોતાના માટે નોડ્સની નોંધણી કરીને, વિષયો માટે નોડ-ટુ-નોડ સંચારની સ્થાપના કરીને અને પરિમાણ સર્વર અપડેટ્સને નિયંત્રિત કરીને આ બધું શક્ય બનાવે છે. સંદેશાઓ અને સેવા કૉલ માસ્ટરમાંથી પસાર થતા નથી, તેના બદલે માસ્ટર માસ્ટર સાથે નોંધણી કર્યા પછી તમામ નોડ પ્રક્રિયાઓ વચ્ચે પીઅર-ટુ-પીઅર સંચાર સુયોજિત કરે છે. આ વિકેન્દ્રિત આર્કિટેક્ચર રોબોટ્સને સારી રીતે પ્રદાન કરે છે, જેમાં ઘણીવાર નેટવર્કવાળા કમ્પ્યુટર હાર્ડવેરનો સબસેટ હોય છે, અને ભારે કમ્પ્યુટિંગ અથવા આદેશો માટે ઓફ-બોર્ડ કમ્પ્યુટર્સ સાથે વાતચીત કરી શકે છે. નોડ એ આરઓએસ ગ્રાફ ચલાવતી એક પ્રક્રિયાને રજૂ કરે છે. દરેક નોડનું એક નામ હોય છે, જે તે અન્ય કોઈપણ ક્રિયાઓ કરી શકે તે પહેલાં આરઓએસ માસ્ટર સાથે નોંધણી કરે છે. જુદા જુદા નામો સાથે બહુવિધ ગાંઠો વિવિધ નેમસ્પેસ હેઠળ અસ્તિત્વમાં હોઈ શકે છે, અથવા નોડને અનામી તરીકે વ્યાખ્યાયિત કરી શકાય છે, તે કિસ્સામાં તે તેના આપેલ નામમાં ઉમેરવા માટે અવ્યવસ્થિત રીતે વધારાના ઓળખકર્તા પેદા કરશે. નોડ્સ આરઓએસ પ્રોગ્રામિંગના કેન્દ્રમાં હોય છે, કારણ કે મોટાભાગના આરઓએસ ક્લાયન્ટ કોડ આરઓએસ નોડના સ્વરૂપમાં હોય છે જે અન્ય નોડ્સમાંથી પ્રાપ્ત માહિતીના આધારે ક્રિયાઓ કરે છે, અન્ય નોડ્સને માહિતી મોકલે છે, અથવા અન્ય નોડ્સમાં અને તેમાંથી ક્રિયાઓ માટે વિનંતીઓ મોકલે છે અને પ્રાપ્ત કરે છે. વિષયો વિષયોને બસ કહેવામાં આવે છે જેના પર નોડ્સ સંદેશા મોકલે છે અને પ્રાપ્ત કરે છે. વિષયોના નામો તેમના નેમસ્પેસમાં પણ અનન્ય હોવા જોઈએ. કોઈ વિષય પર સંદેશા મોકલવા માટે, નોડે તે વિષય પર પ્રકાશિત કરવું આવશ્યક છે, જ્યારે સંદેશા પ્રાપ્ત કરવા માટે તેણે સબ્સ્ક્રાઇબ કરવું આવશ્યક છે. પબ્લિશ/સબ્સ્ક્રાઇબ મોડેલ અનામી છેઃ કોઈ નોડ જાણે નથી કે કયા નોડ્સ કોઈ વિષય પર મોકલી રહ્યા છે અથવા પ્રાપ્ત કરી રહ્યા છે, માત્ર તે જ કે તે તે વિષય પર મોકલી/પ્રાપ્ત કરી રહ્યું છે. કોઈ વિષય પર પસાર થતા સંદેશાઓના પ્રકારો વ્યાપક રીતે બદલાય છે અને તે વપરાશકર્તા દ્વારા વ્યાખ્યાયિત કરી શકાય છે. આ સંદેશાઓની સામગ્રી સેન્સર ડેટા, મોટર નિયંત્રણ આદેશો, રાજ્યની માહિતી, એક્ચ્યુએટર આદેશો અથવા અન્ય કંઈપણ હોઈ શકે છે. સેવાઓ એ નોડ સેવાઓની જાહેરાત પણ કરી શકે છે. સેવા એ ક્રિયાને રજૂ કરે છે જે નોડ લઈ શકે છે જેનું એક જ પરિણામ હશે. જેમ કે, સેવાઓનો ઉપયોગ ઘણીવાર એવી ક્રિયાઓ માટે થાય છે જે નિર્ધારિત શરૂઆત અને અંત ધરાવે છે, જેમ કે વ્હીલ મોટર પર વેગ આદેશો અથવા વ્હીલ એન્કોડરમાંથી ઓડોમીટર ડેટાને પ્રક્રિયા કરવાને બદલે એક-ફ્રેમની છબી મેળવવી. નોડ્સ એકબીજા પાસેથી સેવાઓ અને કોલ સેવાઓની જાહેરાત કરે છે. પેરામીટર સર્વર પેરામીટર સર્વર એ નોડ્સ વચ્ચે વહેંચાયેલ ડેટાબેઝ છે જે સ્થિર અથવા અર્ધ-સ્થિર માહિતીની સાંપ્રદાયિક પહોંચ માટે પરવાનગી આપે છે. ડેટા કે જે વારંવાર બદલાતો નથી અને જેમ કે અવારનવાર એક્સેસ કરવામાં આવશે, જેમ કે પર્યાવરણમાં બે નિશ્ચિત બિંદુઓ વચ્ચેનું અંતર, અથવા રોબોટનું વજન, પરિમાણ સર્વરમાં સંગ્રહ માટે સારા ઉમેદવાર છે. ટૂલ્સ આરઓએસની મુખ્ય કાર્યક્ષમતામાં વિવિધ સાધનો દ્વારા વધારો કરવામાં આવે છે જે વિકાસકર્તાઓને ડેટાની કલ્પના કરવા અને રેકોર્ડ કરવા, આરઓએસ પેકેજ સ્ટ્રક્ચર્સને સરળતાથી નેવિગેટ કરવા અને જટિલ રૂપરેખાંકન અને સેટઅપ પ્રક્રિયાઓને સ્વચાલિત કરતી સ્ક્રિપ્ટ્સ બનાવવાની મંજૂરી આપે છે. આ સાધનોનો ઉમેરો સંખ્યાબંધ સામાન્ય રોબોટિક્સ વિકાસ સમસ્યાઓને સરળ બનાવીને અને ઉકેલો પ્રદાન કરીને આરઓએસનો ઉપયોગ કરીને સિસ્ટમોની ક્ષમતાઓમાં ઘણો વધારો કરે છે. આ સાધનો અન્ય કોઈપણ અલ્ગોરિધમની જેમ પેકેજોમાં પ્રદાન કરવામાં આવે છે, પરંતુ વિવિધ રોબોટિક કાર્યો માટે હાર્ડવેર ડ્રાઇવરો અથવા અલ્ગોરિધમ્સના અમલીકરણ પ્રદાન કરવાને બદલે, આ પેકેજો કાર્ય અને રોબોટ-અજ્ઞેયવાદી સાધનો પ્રદાન કરે છે જે મોટાભાગના આધુનિક આરઓએસ સ્થાપનોના મૂળ સાથે આવે છે. (રોબોટ વિઝ્યુલાઇઝેશન ટૂલ) એ ત્રિ-પરિમાણીય વિઝ્યુલાઇઝર છે જેનો ઉપયોગ રોબોટ્સ, તેઓ જે વાતાવરણમાં કામ કરે છે અને સેન્સર ડેટાની કલ્પના કરવા માટે થાય છે. તે ઘણાં વિવિધ પ્રકારનાં વિઝ્યુલાઇઝેશન અને પ્લગઇન્સ સાથે અત્યંત રૂપરેખાંકિત કરી શકાય તેવું સાધન છે. યુનિફાઇડ રોબોટ ડિસ્ક્રિપ્શન ફોર્મેટ (યુ. આર. ડી. એફ.) એ રોબોટ મોડેલ વર્ણન માટેનું એક્સ. એમ. એલ. ફાઇલ ફોર્મેટ છે. એક આદેશ વાક્ય સાધન છે જેનો ઉપયોગ આરઓએસ સંદેશ ડેટા રેકોર્ડ કરવા અને પ્લેબેક કરવા માટે થાય છે. બેગ નામના ફાઇલ ફોર્મેટનો ઉપયોગ કરે છે, જે વિષયો સાંભળીને અને સંદેશાઓ આવતા જ રેકોર્ડ કરીને આરઓએસ સંદેશાઓને લોગ કરે છે. બેગમાંથી પાછા સંદેશાઓ વગાડવાનું મોટે ભાગે મૂળ નોડ્સ હોવા જેવું જ છે જે આરઓએસ ગણતરી ગ્રાફમાં ડેટા ઉત્પન્ન કરે છે, બેગને પછીના વિકાસમાં ઉપયોગમાં લેવા માટે ડેટા રેકોર્ડ કરવા માટે ઉપયોગી સાધન બનાવે છે. જ્યારે કે તે માત્ર આદેશ વાક્ય સાધન છે, તેને GUI ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. કેટકિન કેટકિન એ આરઓએસ બિલ્ડ સિસ્ટમ છે, જેનું સ્થાન આરઓએસ ગ્રૂવીએ લીધું છે. કેટકિન સીમેક પર આધારિત છે, અને તે જ રીતે ક્રોસ-પ્લેટફોર્મ, ઓપન-સોર્સ અને ભાષા-સ્વતંત્ર છે. આ પેકેજ સાધનોનો એક સમૂહ પ્રદાન કરે છે જે બૅશ શેલની કાર્યક્ષમતામાં વધારો કરે છે. આ સાધનોમાં, અને, નો સમાવેશ થાય છે, જે અનુક્રમે એલ. એસ., સી. ડી. અને સી. પી. ની કાર્યક્ષમતાની નકલ કરે છે. આ સાધનોની આરઓએસ આવૃત્તિઓ વપરાશકર્તાઓને ફાઇલ પાથની જગ્યાએ પેકેજ નામોનો ઉપયોગ કરવાની મંજૂરી આપે છે જ્યાં પેકેજ સ્થિત છે. પેકેજ મોટાભાગની આરઓએસ ઉપયોગિતાઓમાં ટેબ-પૂર્ણતાને પણ ઉમેરે છે, અને તેમાં રોઝ્ડનો સમાવેશ થાય છે, જે પસંદ કરેલ ડિફોલ્ટ ટેક્સ્ટ એડિટર સાથે આપેલ ફાઇલને સંપાદિત કરે છે, તેમજ, જે આરઓએસ પેકેજોમાં એક્ઝેક્યુટેબલ ચલાવે છે. ઝેડ. એસ. એચ. અને ટી. સી. એસ. એચ. માટે સમાન કાર્યક્ષમતાને ઓછી હદ સુધી ટેકો આપે છે. એક સાધન છે જેનો ઉપયોગ સ્થાનિક અને દૂરસ્થ બંને રીતે બહુવિધ આરઓએસ નોડ્સને લોન્ચ કરવા માટે થાય છે, તેમજ આરઓએસ પરિમાણ સર્વર પર પરિમાણો સુયોજિત કરવા માટે થાય છે. રૂપરેખાંકન ફાઇલો, જે XML નો ઉપયોગ કરીને લખવામાં આવે છે તે સરળતાથી એક જટિલ શરૂઆત અને રૂપરેખાંકન પ્રક્રિયાને એક જ આદેશમાં સ્વચાલિત કરી શકે છે. સ્ક્રિપ્ટ્સમાં અન્ય સ્ક્રિપ્ટ્સનો સમાવેશ થઈ શકે છે, ચોક્કસ મશીનો પર નોડ્સ લોન્ચ કરી શકાય છે અને અમલ દરમિયાન મૃત્યુ પામે તેવી પ્રક્રિયાઓને પુનઃપ્રારંભ પણ કરી શકાય છે. નોંધ આરઓએસના પેકેજમાં સામાન્ય રોબોટિક્સ કાર્યક્ષમતા અને અલ્ગોરિધમ્સના ઘણા ઓપન સોર્સ અમલીકરણનો સમાવેશ થાય છે. આ ઓપન સોર્સ અમલીકરણ પેકેજોમાં ગોઠવવામાં આવે છે. ઘણા પેકેજો આરઓએસ વિતરણના ભાગ રૂપે સમાવવામાં આવ્યા છે, જ્યારે અન્ય વ્યક્તિઓ દ્વારા વિકસાવવામાં આવી શકે છે અને કોડ શેરિંગ સાઇટ્સ દ્વારા વિતરિત કરી શકાય છે. નોંધના કેટલાક પેકેજોમાં નીચેનાનો સમાવેશ થાય છેઃ સિસ્ટમો અને સાધનો પ્રિએમ્પ્ટેબલ કાર્યો સાથે ઇન્ટરફેસિંગ માટે પ્રમાણિત ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. એક જ પ્રક્રિયામાં બહુવિધ અલ્ગોરિધમ્સ ચલાવવાની રીત પ્રદાન કરે છે. બિન-આરઓએસ કાર્યક્રમો માટે આરઓએસ વિધેયો માટે જેએસઓએન એપીઆઈ પ્રદાન કરે છે. મેપિંગ અને સ્થાનિકીકરણ સ્લેમ ટૂલબોક્સ સંપૂર્ણ 2D સ્લેમ અને સ્થાનિકીકરણ પ્રણાલી પ્રદાન કરે છે. એક સાથે સ્થાનિકીકરણ અને મેપિંગ માટે ઓપનસ્લેમના જીમેપિંગ અલ્ગોરિધમ માટે આવરણ પૂરું પાડે છે. માનચિત્રકાર ગૂગલ ખાતે વિકસિત વાસ્તવિક સમયના 2D અને 3D સ્લેમ અલ્ગોરિધમ્સ પ્રદાન કરે છે. અનુકૂલનશીલ મોન્ટે-કાર્લો સ્થાનિકીકરણનું અમલીકરણ પૂરું પાડે છે. નેવિગેશન નેવિગેશન પ્લેનાર વાતાવરણમાં મોબાઇલ રોબોટને નેવિગેટ કરવાની ક્ષમતા પ્રદાન કરે છે. મેનિપ્યુલેશન મૂવ ઇટ! રોબોટ મેનિપ્યુલેટર માટે ગતિ આયોજન ક્ષમતાઓ પ્રદાન કરે છે. તેની મૂળભૂત આયોજન લાઇબ્રેરી ઓપન મોશન પ્લાનિંગ લાઇબ્રેરી (ઓ. એમ. પી. એલ.) છે. પર્સેપ્શન એ એક મેટા-પેકેજ છે જે ઓપનસીવી સાથે આરઓએસને એકીકૃત કરવા માટે પેકેજો પ્રદાન કરે છે. કોઓર્ડિનેટ ફ્રેમ રિપ્રેઝન્ટેશને આરઓએસ હાઇડ્રો સુધી કોઓર્ડિનેટ ફ્રેમ્સનું પ્રતિનિધિત્વ, ટ્રેકિંગ અને પરિવર્તન કરવા માટે એક સિસ્ટમ પ્રદાન કરી હતી, જ્યારે તે તરફેણમાં નાપસંદ કરવામાં આવી હતી. તે પુસ્તકાલયની બીજી પેઢી છે, અને હાઇડ્રો પછી આરઓએસ આવૃત્તિઓ માટે સમાન ક્ષમતાઓ પ્રદાન કરે છે. સિમ્યુલેશન એ એક મેટા-પેકેજ છે જે ગાઝેબો સિમ્યુલેટર સાથે આરઓએસને એકીકૃત કરવા માટે પેકેજો પ્રદાન કરે છે. સ્ટેજ 2D સ્ટેજ સિમ્યુલેટર માટે ઇન્ટરફેસ પ્રદાન કરે છે. આવૃત્તિઓ અને પ્રકાશનો આરઓએસ પ્રકાશનો અન્ય પ્રકાશનો સાથે અસંગત હોઈ શકે છે અને ઘણીવાર સંસ્કરણ સંખ્યાને બદલે કોડ નામ દ્વારા ઓળખવામાં આવે છે. ઉબુન્ટુ એલટીએસ આવૃત્તિઓના પ્રકાશન પછી, આરઓએસ હાલમાં દર વર્ષે મે મહિનામાં એક આવૃત્તિ પ્રકાશિત કરે છે. આરઓએસ 2 હાલમાં દર છ મહિને (ડિસેમ્બર અને જુલાઈમાં) નવું સંસ્કરણ રજૂ કરે છે. આ પ્રકાશનોને એક વર્ષ માટે ટેકો આપવામાં આવે છે. હાલમાં બે સક્રિય મુખ્ય આવૃત્તિઓ પ્રકાશન જોઈ રહી છેઃ આરઓએસ 1 અને આરઓએસ 2. આ ઉપરાંત ઓછામાં ઓછો 2012 થી આરઓએસ-ઔદ્યોગિક અથવા આરઓએસ-1 વ્યુત્પન્ન પ્રોજેક્ટ છે. આરઓએસ 1 આરઓએસ 2 આરઓએસ-ઔદ્યોગિક આરઓએસ-ઔદ્યોગિક એક ઓપન સોર્સ પ્રોજેક્ટ (બીએસડી (વારસો)/અપાચે 2 (પ્રાધાન્ય) લાઇસન્સ) છે જે આરઓએસની અદ્યતન ક્ષમતાઓને ઓટોમેશન અને રોબોટિક્સના ઉત્પાદન સુધી વિસ્તરે છે. ઔદ્યોગિક વાતાવરણમાં, રોબોટના પ્રોગ્રામિંગ માટે બે અલગ અલગ અભિગમો છેઃ કાં તો બાહ્ય માલિકી નિયંત્રક દ્વારા, સામાન્ય રીતે આરઓએસનો ઉપયોગ કરીને અમલમાં મૂકવામાં આવે છે, અથવા રોબોટની સંબંધિત મૂળ પ્રોગ્રામિંગ ભાષા દ્વારા. તેથી આરઓએસને ક્લાસિક રોબોટ નિયંત્રક-આધારિત અભિગમને બદલે પ્રોગ્રામ ઔદ્યોગિક રોબોટ્સ માટે સોફ્ટવેર-આધારિત અભિગમ તરીકે જોઈ શકાય છે. આરઓએસ-ઔદ્યોગિક ભંડારમાં સામાન્ય ઔદ્યોગિક મેનિપ્યુલેટર, ગ્રિપર, સેન્સર અને ઉપકરણ નેટવર્ક માટેના ઇન્ટરફેસનો સમાવેશ થાય છે. તે સ્વચાલિત 2D/3D સેન્સર કેલિબ્રેશન, પ્રક્રિયા માર્ગ/ગતિ આયોજન, સ્કેન-એન-પ્લાન જેવી એપ્લિકેશનો, ક્યુટી ક્રિએટર આરઓએસ પ્લગઇન જેવા વિકાસકર્તા સાધનો અને ઉત્પાદકોની જરૂરિયાતો માટે વિશિષ્ટ તાલીમ અભ્યાસક્રમ માટે સોફ્ટવેર લાઈબ્રેરીઓ પણ પ્રદાન કરે છે. આરઓએસ-1ને ઉદ્યોગ અને સંશોધન સભ્યોના આંતરરાષ્ટ્રીય સંઘ દ્વારા ટેકો આપવામાં આવ્યો છે. આ પ્રોજેક્ટ યાસ્કાવા મોટોમન રોબોટિક્સ, સાઉથવેસ્ટ રિસર્ચ ઇન્સ્ટિટ્યૂટ અને વિલો ગેરેજ વચ્ચેના સહયોગી પ્રયાસ તરીકે ઓટોમેશનના ઉત્પાદન માટે આરઓએસના ઉપયોગને ટેકો આપવા માટે શરૂ થયો હતો, જેમાં જાન્યુઆરી 2012 માં શોન એડવર્ડ્સ (એસડબલ્યુઆરઆઈ) દ્વારા ગિટહબ રીપોઝીટરીની સ્થાપના કરવામાં આવી હતી. હાલમાં, કન્સોર્ટિયમને ત્રણ જૂથોમાં વહેંચવામાં આવ્યું છે; આરઓએસ-ઔદ્યોગિક કન્સોર્ટિયમ અમેરિકા (એસડબલ્યુઆરઆઈની આગેવાની હેઠળ અને સેન એન્ટોનિયો, ટેક્સાસમાં સ્થિત), આરઓએસ-ઔદ્યોગિક કન્સોર્ટિયમ યુરોપ (ફ્રોનહોફર આઈપીએની આગેવાની હેઠળ અને સ્ટુટગાર્ટ, જર્મનીમાં સ્થિત) અને આરઓએસ-ઔદ્યોગિક કન્સોર્ટિયમ એશિયા પેસિફિક (એડવાન્સ્ડ રીમેન્યુફૅક્ચરિંગ એન્ડ ટેકનોલોજી સેન્ટર (એઆરટીસી) અને નાનયાંગ ટેકનોલોજીકલ યુનિવર્સિટી (એનટીયુ) ની આગેવાની હેઠળ અને સિંગાપોરમાં સ્થિત). આ સંગઠન વૈશ્વિક આરઓએસ-ઔદ્યોગિક સમુદાયને આરઓએસ-1 તાલીમ આપીને, ટેકનિકલ સહાય પૂરી પાડીને અને આરઓએસ-1 માટે ભાવિ રોડમેપ તૈયાર કરીને તેમજ નવી આરઓએસ-1 ક્ષમતાઓ વિકસાવવા માટે પૂર્વ સ્પર્ધાત્મક સંયુક્ત ઉદ્યોગ પરિયોજનાઓનું સંચાલન કરીને ટેકો આપે છે. આરઓએસ-સુસંગત રોબોટ્સ અને હાર્ડવેર રોબોટ્સ એબીબી, એડપ્ટ, ફેનુક, મોટોમેન અને યુનિવર્સલ રોબોટ્સ આરઓએસ-ઇન્ડસ્ટ્રિયલ દ્વારા સમર્થિત છે. રીથિંક રોબોટિક્સ, ઇન્ક. સીકે-9 ખાતે બેક્સટરઃ સેન્ટાઉરી રોબોટિક્સ દ્વારા રોબોટિક્સ ડેવલપમેન્ટ કીટ, આરઓએસને સપોર્ટ કરે છે. HERB ને કાર્નેગી મેલોન યુનિવર્સિટી ખાતે ઇન્ટેલના વ્યક્તિગત રોબોટિક્સ કાર્યક્રમ હસ્કી A200 માં વિકસાવવામાં આવ્યો હતોઃ ક્લિયરપાથ રોબોટિક્સ PR1 દ્વારા વિકસિત (અને ROS માં સંકલિત) રોબોટઃ સ્ટેનફોર્ડ PR2 ખાતે કેન સેલિસબરીની પ્રયોગશાળામાં વ્યક્તિગત રોબોટ વિકસાવવામાં આવ્યોઃ વિલો ગેરેજ રેવેન II સર્જિકલ રોબોટિક રિસર્ચ પ્લેટફોર્મ શેડો રોબોટ હેન્ડ ખાતે વ્યક્તિગત રોબોટ વિકસાવવામાં આવી રહ્યો છેઃ એક સંપૂર્ણ નિપુણ હ્યુમનોઇડ હેન્ડ. STAIR I અને II: સ્ટેનફોર્ડ સમિટ એક્સએલ ખાતે એન્ડ્રુ એનજીની પ્રયોગશાળામાં વિકસિત રોબોટ્સઃ મોબાઇલ રોબોટ્સ, રોબોટિક હથિયારો અને આરઓએસ આર્કિટેક્ચર સાથે ઔદ્યોગિક ઉકેલોમાં વિશેષતા ધરાવતી એન્જિનિયરિંગ કંપની રોબોટનિક દ્વારા વિકસિત મોબાઇલ રોબોટ. નાઓ હ્યુમનોઇડઃ યુનિવર્સિટી ઓફ ફ્રીબર્ગની હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સ લેબએ બ્રાઉન યુનિવર્સિટી યુબીઆર 1 દ્વારા પ્રારંભિક બંદરના આધારે નાઓ હ્યુમનોઇડ માટે આરઓએસ એકીકરણ વિકસાવ્યુંઃ અનબાઉન્ડ રોબોટિક્સ દ્વારા વિકસાવવામાં આવ્યું, જે વિલો ગેરેજની સ્પિન-ઓફ છે. આરઓએસબોટઃ હુસરીયન વેબટ્સ દ્વારા સ્વાયત્ત રોબોટ પ્લેટફોર્મઃ રોબોટ સિમ્યુલેટર જે સંપૂર્ણ આરઓએસ પ્રોગ્રામિંગ ઇન્ટરફેસને એકીકૃત કરે છે. ગોપીગો 3: રાસ્પબેરી પાઇ-આધારિત શૈક્ષણિક રોબોટ, આરઓએસને સપોર્ટ કરે છે. એસબીસી અને હાર્ડવેર બીગલબોર્ડઃ બેલ્જિયમના કેથોલીકે યુનિવર્સિટી લ્યુવેનની રોબોટિક્સ પ્રયોગશાળાએ આરઓએસને બીગલબોર્ડ પર મૂક્યું છે. સિતારા એઆરએમ પ્રોસેસર્સ પાસે સત્તાવાર લિનક્સ એસડીકેના ભાગ રૂપે આરઓએસ પેકેજ માટે સપોર્ટ છે. રાસ્પબેરી પાઇઃ યુબીક્વિટી રોબોટિક્સ દ્વારા આરઓએસ સાથે ઉબુન્ટુ મેટની છબી; રાસ્પબિયન માટે સ્થાપન માર્ગદર્શિકા. આ પણ જુઓ ઓપન હાર્ડવેર રોબોટિક્સ મિડલવેર ઓપન-સોર્સ સોફ્ટવેર મફત અને ઓપન-સોર્સ સોફ્ટવેર પેકેજોની સૂચિ સંદર્ભો STAIR: ધ સ્ટેનફોર્ડ આર્ટિફિશિયલ ઇન્ટેલિજન્સ રોબોટ પ્રોજેક્ટ, એન્ડ્રુ વાય. એનજી, સ્ટીફન ગોલ્ડ, મોર્ગન ક્વિગલી, આશુતોષ સક્સેના, એરિક બર્જર. સ્નોબર્ડ, 2008. સંબંધિત પ્રોજેક્ટ આરટી મિડલવેર-રોબોટ મિડલવેર સ્ટાન્ડર્ડ/અમલીકરણ. ઓબ્જેક્ટ મેનેજમેન્ટ ગ્રુપ દ્વારા આરટી-ઘટકની ચર્ચા/વ્યાખ્યા કરવામાં આવે છે. રોબોટિક્સ 2007 સોફ્ટવેર કમ્પ્યુટર વિઝન સોફ્ટવેર ફ્રી સોફ્ટવેર ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ્સ ઓપન રોબોટિક્સ ઓપન-સોર્સ રોબોટ્સ રોબોટ ઓપરેટિંગ સિસ્ટમ્સ મેનીપ્યુલેશન રોબોટિક્સ સ્યુટ્સ સોફ્ટવેર બીએસડી લાઇસન્સનો ઉપયોગ કરીને