Ernst Dickmanns
અર્ન્સ્ટ ડાયટર ડિકમેન્સ ગતિશીલ કોમ્પ્યુટર વિઝન અને ડ્રાઇવર વિનાની કારના જર્મન અગ્રણી છે. ડિકમેન્સ બુંડેસવેહર યુનિવર્સિટી મ્યુનિક (1975-2001) માં પ્રોફેસર છે, અને કેલ્ટેક અને એમ. આઈ. ટી. માં મુલાકાતી પ્રોફેસર છે, જે "ડાયનેમિક વિઝન" પરના અભ્યાસક્રમો શીખવે છે. જીવનચરિત્ર ડિકમેન્સનો જન્મ 1936માં થયો હતો. તેમણે RWTH આચેન (1956-1961) ખાતે એરોસ્પેસ અને એરોનોટિક્સનો અભ્યાસ કર્યો, અને પ્રિન્સટન યુનિવર્સિટી (1964/65) ખાતે કંટ્રોલ એન્જિનિયરિંગનો અભ્યાસ કર્યો; 1961 થી 1975 સુધી તેઓ જર્મન એરો-સ્પેસ રિસર્ચ એસ્ટાબ્લિશમેન્ટ (હવે DLR) ઓબેરપફાફેનહોફેન સાથે સંકળાયેલા હતા, જે ફ્લાઇટ ડાયનેમિક્સ અને ટ્રેજેક્ટરી ઓપ્ટિમાઇઝેશનના ક્ષેત્રોમાં કામ કરતા હતા. 1971/72 માં તેમણે નાસા-માર્શલ સ્પેસ ફ્લાઇટ સેન્ટર, હન્ટ્સવિલે (ઓર્બિટર રી-એન્ટ્રી) સાથે પોસ્ટ-ડોક રિસર્ચ એસોસિએટશીપનો ખર્ચ કર્યો. 1975 થી 2001 સુધી તેઓ યુનિબલ્યુ મ્યુનિક સાથે હતા, જ્યાં તેમણે 'ઇન્સ્ટિટ્યુટ ફ્યુઅર ફ્લુગમેચનિક ઉંડ સિસ્ટમડાયનેમિક' (આઇ. એફ. એસ.), ઇન્સ્ટિટ્યુટ ફ્યુઅર ડાઈ 'ટેક્નિક ઓટોનોમર સિસ્ટમ' (ટી. એ. એસ.) અને વાહન માર્ગદર્શન માટે મશીન વિઝનમાં સંશોધન પ્રવૃત્તિઓની શરૂઆત કરી હતી. 1980ના દાયકાની શરૂઆતમાં તેમની ટીમે મર્સિડીઝ-બેન્ઝ વાનને કેમેરા અને અન્ય સેન્સરથી સજ્જ કરી હતી. 5 ટનની વાનને ફરીથી એન્જિનિયરિંગ કરવામાં આવી હતી કે જે ઇમેજ સિક્વન્સના રીઅલ-ટાઇમ મૂલ્યાંકનના આધારે કમ્પ્યુટર કમાન્ડ્સ દ્વારા સ્ટીયરિંગ વ્હીલ, થ્રોટલ અને બ્રેક્સને નિયંત્રિત કરવાનું શક્ય હતું. સોફ્ટવેર લખવામાં આવ્યું હતું જે સંવેદનાત્મક ડેટાને યોગ્ય ડ્રાઇવિંગ આદેશોમાં અનુવાદિત કરે છે. સલામતીના કારણોસર, બાવેરિયામાં પ્રારંભિક પ્રયોગો ટ્રાફિક વિનાની શેરીઓમાં થયા હતા. 1986માં રોબોટ કાર "વી. એ. એમ. ઓ. આર". જાતે જ વાહન ચલાવવામાં સફળ રહી હતી અને 1987 સુધીમાં તે 100 કિમી સુધીની ઝડપે વાહન ચલાવવામાં સક્ષમ હતી. હાઇ-સ્પીડ ઓટોનોમસ ડ્રાઇવિંગમાં સૌથી મોટા પડકારોમાંથી એક ઝડપથી બદલાતા દ્રશ્ય શેરી દ્રશ્યો દ્વારા ઉદભવે છે. તે સમયે, કમ્પ્યુટર્સ આજના કરતા ઘણા ધીમા હતા (1 ટકાના ~ 1 ટકા); તેથી, વાસ્તવિક સમયમાં પ્રતિક્રિયા આપવા માટે અત્યાધુનિક કમ્પ્યુટર વિઝન વ્યૂહરચનાઓ જરૂરી હતી. ડિકમેન્સની ટીમે ગતિશીલ દ્રષ્ટિ માટે નવીન અભિગમ દ્વારા સમસ્યાનું સમાધાન કર્યું. સ્પેટિઓટેમ્પોરલ મોડેલોનો ઉપયોગ શરૂઆતથી જ કરવામાં આવતો હતો, જેને '4-ડી અભિગમ' તરીકે ઓળખવામાં આવે છે, જેને અગાઉની છબીઓ સંગ્રહિત કરવાની જરૂર નહોતી, પરંતુ તેમ છતાં તે તમામ 3-ડી સ્થિતિ અને વેગ ઘટકોનો અંદાજ મેળવવા સક્ષમ હતી. કેમેરા વહન કરતા પ્લેટફોર્મની કૃત્રિમ સૅકૅડિક હિલચાલ સહિત ધ્યાન નિયંત્રણથી સિસ્ટમને દ્રશ્ય ઇનપુટની સૌથી સુસંગત વિગતો પર તેનું ધ્યાન કેન્દ્રિત કરવાની મંજૂરી મળી. કાલમન ફિલ્ટર્સને પરિપ્રેક્ષ્ય ઇમેજિંગ સુધી વિસ્તૃત કરવામાં આવ્યા છે અને અવાજ અને અનિશ્ચિતતાની હાજરીમાં પણ મજબૂત સ્વાયત્ત ડ્રાઇવિંગ પ્રાપ્ત કરવા માટે તેનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો હતો. આગાહી ભૂલોના પ્રતિસાદને ઓછામાં ઓછા-ચોરસ પરિમાણ ફિટ્સ દ્વારા પરિપ્રેક્ષ્ય પ્રક્ષેપણના (અયોગ્ય-કન્ડિશન્ડ) વ્યુત્ક્રમને બાયપાસ કરવાની મંજૂરી આપવામાં આવી હતી. જ્યારે 1986/87 માં યુરોપીયન કાર ઉત્પાદન ઉદ્યોગ (સેંકડો મિલિયન યુરોની રેન્જમાં ભંડોળ) દ્વારા યુરોપીયન ટ્રાફિક ઓફ હાઈએસ્ટ એફિશિયન્સી એન્ડ અનપ્રેડેન્સિવ સેફ્ટી (PROMETHEUS) માટે EUREKA-પ્રોજેક્ટ 'PROgramme' ની શરૂઆત કરવામાં આવી હતી, ત્યારે દફનાવવામાં આવેલા કેબલ્સ દ્વારા શરૂઆતમાં આયોજિત સ્વાયત્ત બાજુની માર્ગદર્શિકાને પડતી મૂકવામાં આવી હતી અને ડિકમેન્સ દ્વારા પ્રસ્તાવિત વધુ લવચીક મશીન વિઝન અભિગમ દ્વારા બદલવામાં આવી હતી, અને તેની સફળતાઓથી આંશિક રીતે પ્રોત્સાહિત કરવામાં આવી હતી. મોટાભાગની મોટી કાર કંપનીઓએ ભાગ લીધો હતો; તેવી જ રીતે ડિકમેન્સ અને તેમની ટીમે ડેમ્લેર-બેન્ઝ એજીના સહયોગથી ભાગ લીધો હતો. આગામી 7 વર્ષમાં નોંધપાત્ર પ્રગતિ થઈ હતી. ખાસ કરીને, ડિકમેન્સની રોબોટ કાર વિવિધ પરિસ્થિતિઓમાં ટ્રાફિકમાં વાહન ચલાવવાનું શીખી. "લાલ બટન" સાથે માનવ ડ્રાઈવરે ખાતરી કરી હતી કે રોબોટ વાહન નિયંત્રણમાંથી બહાર ન જઈ શકે અને લોકો માટે જોખમી ન બની શકે. 1992 થી, જાહેર ટ્રાફિકમાં વાહન ચલાવવું એ વાસ્તવિક દુનિયાના પરીક્ષણમાં અંતિમ પગલું તરીકે પ્રમાણભૂત હતું. કેટલાક ડઝન ટ્રાન્સપ્યુટર્સ, સમાંતર કમ્પ્યુટર્સની એક વિશેષ જાતિ, (1990 ના દાયકા સુધીમાં) પ્રચંડ ગણતરીની માંગને પહોંચી વળવા માટે ઉપયોગમાં લેવાતા હતા. જ્યારે ડિકમેન્સની રી-એન્જિનિયર્ડ સ્વાયત્ત એસ-ક્લાસ મર્સિડીઝ-બેન્ઝે આંતરરાષ્ટ્રીય પ્રદર્શનો કર્યા ત્યારે 1994/95 માં બે પરાકાષ્ઠા બિંદુઓ પ્રાપ્ત થયા હતા. પ્રથમ ઓક્ટોબર 1994માં પેરિસમાં ચાર્લ્સ-ડી-ગૌલે એરપોર્ટ નજીક ઓટોરૂટ 1 પર પ્રોમેથિયસ પ્રોજેક્ટની અંતિમ રજૂઆત હતી. બોર્ડ પર મહેમાનો સાથે, ડેમ્લેર-બેન્ઝ (વિટા-2) અને યુનિબીડબલ્યુએમ (વીએએમપી) ના જોડિયા વાહનોએ ત્રણ-લેન હાઇવે પર પ્રમાણભૂત ભારે ટ્રાફિકમાં 100 કિમી સુધીની ઝડપે વધુ વાહન ચલાવ્યું હતું. મુક્ત લેનમાં વાહન ચલાવવું, ઝડપને આધારે અંતર રાખીને કાફલો ચલાવવો, અને સ્વાયત્ત પસાર થવાની સાથે ડાબી અને જમણી બાજુએ લેનમાં ફેરફાર દર્શાવવામાં આવ્યા છે; બાદમાં પાછળના ગોળાર્ધમાં પણ રસ્તાના દ્રશ્યનું અર્થઘટન કરવું જરૂરી છે. આ હેતુ માટે દરેક ગોળાર્ધ માટે જુદી જુદી કેન્દ્રીય લંબાઈ ધરાવતા બે કેમેરાનો સમાંતર ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો છે. બીજો પરાકાષ્ઠા બિંદુ 1995 ના અંતમાં બાવેરિયાના મ્યુનિકથી ડેનમાર્કના ઓડેન્સ સુધીની એક પ્રોજેક્ટ મીટિંગ અને પાછા ફરવાની સફર હતી. સમાંતર અને પાર્શ્વીય માર્ગદર્શન બંને દ્રષ્ટિ દ્વારા સ્વાયત્ત રીતે કરવામાં આવ્યાં હતાં. ધોરીમાર્ગો પર, રોબોટે ઝડપને વટાવી દીધી (ઓટોબાન પર કોઈ સામાન્ય ઝડપ મર્યાદા નથી). ડિકમેનના સંશોધન જૂથના પ્રકાશનો સૂચવે છે કે ~ ના રીસેટ વિના સરેરાશ સ્વાયત્ત રીતે સંચાલિત અંતર; સૌથી લાંબો સ્વાયત્ત રીતે સંચાલિત પટ્ટો પહોંચ્યો. જરૂરી રીસેટમાંથી અડધાથી વધુ સ્વાયત્ત રીતે પ્રાપ્ત કરવામાં આવ્યા હતા (કોઈ માનવ હસ્તક્ષેપ નહીં). આ ખાસ કરીને પ્રભાવશાળી છે કારણ કે આ પ્રણાલીમાં કાળા અને સફેદ વિડિયો-કેમેરાનો ઉપયોગ કરવામાં આવ્યો હતો અને તેમાં પીળી લેનની નિશાનીઓ સાથે માર્ગ નિર્માણ સ્થળો, ઉપર લેન-ચેન્જ અને સાપેક્ષ ગતિ કરતાં વધુ સાથે અન્ય ટ્રાફિક જેવી પરિસ્થિતિઓનું સંચાલન કરવામાં આવ્યું ન હતું. કુલ મળીને 95 ટકા સ્વાયત્ત ડ્રાઇવિંગ (અંતર દ્વારા) હાંસલ કરવામાં આવ્યું હતું. વર્ષ 1994થી 2004માં 5 ટનની જૂની વાન 'વી. એ. એમ. ઓ. આર.' નો ઉપયોગ નાના (સીલ વગરના) રસ્તાઓના નેટવર્ક પર વાહન ચલાવવા માટે અને ખાડા જેવા નકારાત્મક અવરોધોને ટાળવા સહિત ક્રોસ-કંટ્રી વાહન ચલાવવા માટે જરૂરી ક્ષમતાઓ વિકસાવવા માટે કરવામાં આવ્યો હતો. અજ્ઞાત પહોળાઈ અને આંતરછેદના ખૂણાઓના ક્રોસરોડ્સ પર બંધ કરવા માટે મોટા પ્રયત્નોની જરૂર હતી, પરંતુ "અપેક્ષા-આધારિત, મલ્ટી-ફોકલ, સક્કાડિક વિઝન" (ઇએમએસ-વિઝન) સાથે હાંસલ કરવામાં આવ્યું છે. આ કરોડઅસ્થિધારી-પ્રકારની દ્રષ્ટિ વિષય વર્ગો (સ્વાયત્ત વાહન સહિત) અને ચોક્કસ પરિસ્થિતિઓમાં તેમની સંભવિત વર્તણૂક વિશેના જ્ઞાનના આધારે એનિમેશન ક્ષમતાઓનો ઉપયોગ કરે છે. આ સમૃદ્ધ પૃષ્ઠભૂમિનો ઉપયોગ નજર અને ધ્યાનના નિયંત્રણ તેમજ હલનચલન માટે થાય છે. જમીન પરના વાહનના માર્ગદર્શન ઉપરાંત, માનવરહિત હવાઈ વાહનો (પરંપરાગત વિમાનો અને હેલિકોપ્ટર) માટે ગતિશીલ દ્રષ્ટિ માટે 4-ડી અભિગમના ઉપયોગોની પણ તપાસ કરવામાં આવી છે. વિઝ્યુઅલ/ઇનર્ટિઅલ ડેટા ફ્યુઝન સાથે હાર્ડવેર-ઇન-ધ-લૂપ સિમ્યુલેશનમાં સ્વાયત્ત વિઝ્યુઅલ લેન્ડિંગ અભિગમો અને લેન્ડિંગનું પ્રદર્શન કરવામાં આવ્યું છે. 1992માં ત્યાં એરપોર્ટ પર યુનિવર્સિટી ઓફ બ્રુન્સવિકના ટ્વીન-પ્રોપેલર એરક્રાફ્ટ ડોર્નિયર 128 સાથે ટચડાઉન કરવામાં આવ્યું તેના થોડા સમય પહેલા સુધી વાસ્તવિક દુનિયાના સ્વાયત્ત દ્રશ્ય ઉતરાણના અભિગમો. આ મશીન વિઝન ટેકનોલોજીની બીજી સફળતા 1993માં સ્પેસ શટલ કોલંબિયા ડી2-મિશન પર વજનહીનતામાં મુક્ત-તરતા પદાર્થનો પ્રથમ દૃષ્ટિની રીતે નિયંત્રિત પકડ પ્રયોગ હતો, જે ડીએલઆરના 'રોટેક્સ'-પ્રયોગના ભાગ રૂપે હતો. આ પણ જુઓ ડ્રાઇવરલેસ કાર સંદર્ભો બાહ્ય કડીઓ અર્ન્સ્ટ ડી. ડિકમેન્સ દ્વારા અર્ન્સ્ટ ડિકમેન્સ (ગૂગલ સ્કોલર) ડાયનેમિક વિઝનના અસંખ્ય સંશોધન પત્રો 1936 જન્મ રાઇન પ્રાંતના લોકો રાઇન-સીગ-ક્રીસ લોકો કૃત્રિમ બુદ્ધિ સંશોધકો જર્મન કમ્પ્યુટર વૈજ્ઞાનિકો મશીન લર્નિંગ સંશોધકો જર્મન રોબોટીસ્ટ્સ બુંડેસવેહર યુનિવર્સિટી મ્યુનિકના શૈક્ષણિક સ્ટાફ