Bio-inspired robotics
બાયો-પ્રેરિત રોબોટિક લોકોમોશન એ બાયો-પ્રેરિત ડિઝાઇનની એકદમ નવી પેટા શ્રેણી છે. તે પ્રકૃતિમાંથી વિભાવનાઓ શીખવા અને તેમને વાસ્તવિક દુનિયાની ઇજનેરી પ્રણાલીઓની રચનામાં લાગુ કરવા વિશે છે. વધુ ખાસ રીતે, આ ક્ષેત્ર બાયોમિમિક્રી સહિત જૈવિક પ્રણાલીઓથી પ્રેરિત રોબોટ્સ બનાવવા વિશે છે. બાયોમિમિક્રી પ્રકૃતિમાંથી નકલ કરી રહી છે જ્યારે બાયો-પ્રેરિત ડિઝાઇન પ્રકૃતિમાંથી શીખી રહી છે અને એક એવી પદ્ધતિ બનાવી રહી છે જે પ્રકૃતિમાં જોવા મળતી પ્રણાલી કરતાં વધુ સરળ અને વધુ અસરકારક છે. બાયોમિમિક્રીએ સોફ્ટ રોબોટિક્સ નામની રોબોટિક્સની એક અલગ શાખાના વિકાસ તરફ દોરી છે. જૈવિક પ્રણાલીઓને તેમના નિવાસસ્થાન અનુસાર ચોક્કસ કાર્યો માટે અનુકૂળ બનાવવામાં આવી છે. જો કે, તેઓ બહુવિધ કાર્યાત્મક છે અને માત્ર એક ચોક્કસ કાર્યક્ષમતા માટે રચાયેલ નથી. બાયો-પ્રેરિત રોબોટિક્સ એ જૈવિક પ્રણાલીઓનો અભ્યાસ કરવા અને ઇજનેરી ક્ષેત્રમાં સમસ્યાનું સમાધાન કરી શકે તેવી પદ્ધતિઓ શોધવા વિશે છે. ડિઝાઈનરએ પછી રસના ચોક્કસ કાર્ય માટે તે પદ્ધતિને સરળ અને વિસ્તૃત કરવાનો પ્રયાસ કરવો જોઈએ. બાયો-પ્રેરિત રોબોટીસ્ટ સામાન્ય રીતે બાયોસેન્સરમાં રસ ધરાવે છે (દા. ત. આંખ), બાયોએક્ટ્યુએટર્સ (દા. ત. સ્નાયુ), અથવા બાયોમેટેરિયલ (દા. ત. સ્પાઈડર સિલ્ક). મોટાભાગના રોબોટ્સમાં અમુક પ્રકારની લોકોમોશન સિસ્ટમ હોય છે. આમ, આ લેખમાં પ્રાણીઓના હલનચલનની વિવિધ રીતો અને અનુરૂપ જૈવ-પ્રેરિત રોબોટ્સના થોડા ઉદાહરણો રજૂ કરવામાં આવ્યા છે. બાયોલોકોમોશન બાયોલોકોમોશન અથવા એનિમલ લોકોમોશનને સામાન્ય રીતે નીચે પ્રમાણે વર્ગીકૃત કરવામાં આવે છેઃ સપાટી પર લોકોમોશન સપાટી પર લોકોમોશનમાં પાર્થિવ લોકોમોશન અને અર્બોરિયલ લોકોમોશનનો સમાવેશ થઈ શકે છે. આપણે આગામી વિભાગમાં ખાસ કરીને પાર્થિવ હલનચલન વિશે વિગતવાર ચર્ચા કરીશું. લોહીના પ્રવાહમાં પ્રવાહીમાં લોકોમોશન અથવા સેલ કલ્ચર મીડિયા સ્વિમિંગ અને ફ્લાઇંગ. ઘણા તરતા અને ઉડતા રોબોટ્સ છે જે રોબોટીસ્ટ્સ દ્વારા ડિઝાઇન અને બનાવવામાં આવ્યા છે. તેમાંના કેટલાક લઘુચિત્રિત મોટર્સ અથવા પરંપરાગત એમ. ઇ. એમ. એસ. એક્ટ્યુએટર્સ (જેમ કે પીઝોઇલેક્ટ્રિક, થર્મલ, મેગ્નેટિક, વગેરે) નો ઉપયોગ કરે છે, જ્યારે અન્ય લોકો મોટર તરીકે પ્રાણીઓના સ્નાયુ કોષોનો ઉપયોગ કરે છે. વર્તણૂકીય વર્ગીકરણ (પાર્થિવ હલનચલન) ઘણા પ્રાણીઓ અને જંતુઓ પગ સાથે અથવા વગર જમીન પર ફરતા હોય છે. આપણે આ વિભાગમાં પગવાળા અને અંગહીન હલનચલન તેમજ ચડતા અને કૂદવાની ચર્ચા કરીશું. જમીન પર હલનચલન માટે પગને લંગર લગાવવું એ મૂળભૂત બાબત છે. સરળ ખડકના ચહેરાઓ અને બરફ જેવી સપાટીઓ પર કાપલી-મુક્ત ગતિ માટે કર્ષણ વધારવાની ક્ષમતા મહત્વપૂર્ણ છે, અને ખાસ કરીને ચઢાવ પર જવા માટે મહત્વપૂર્ણ છે. ખરીદી પૂરી પાડવા માટે અસંખ્ય જૈવિક પદ્ધતિઓ અસ્તિત્વમાં છેઃ પંજા ઘર્ષણ-આધારિત પદ્ધતિઓ પર આધાર રાખે છે; વેન ડેર દિવાલ બળો પર ગેકો ફુટ; અને કેટલાક જંતુઓ પ્રવાહી-મધ્યસ્થ એડહેસિવ બળો પર આધાર રાખે છે. પગવાળા લોકોમોશન પગવાળા રોબોટ્સમાં એપ્લિકેશનના આધારે એક, બે, ચાર, છ અથવા ઘણા પગ હોઈ શકે છે. વ્હીલ્સને બદલે પગનો ઉપયોગ કરવાનો એક મુખ્ય ફાયદો અસમાન વાતાવરણ પર વધુ અસરકારક રીતે આગળ વધવાનો છે. બાયપેડલ, ક્વાડ્રુપેડલ અને હેક્સાપેડલ લોકોમોશન એ બાયો-પ્રેરિત રોબોટિક્સના ક્ષેત્રમાં પગવાળા લોકોમોશનના સૌથી પ્રિય પ્રકારો છે. રેક્સ, એક વિશ્વસનીય હેક્સાપેડલ રોબોટ અને ચિત્તા અત્યાર સુધીમાં સૌથી ઝડપથી દોડનારા બે રોબોટ્સ છે. તે અન્ય હેક્સાપેડલ રોબોટ છે જે વંદોના હલનચલનથી પ્રેરિત છે જે સ્ટેનફોર્ડ યુનિવર્સિટીમાં વિકસાવવામાં આવ્યો છે. આ રોબોટ પ્રતિ સેકન્ડ 15 શરીરની લંબાઈ સુધી દોડી શકે છે અને 2.3 મીટર/સેકન્ડ સુધીની ઝડપ પ્રાપ્ત કરી શકે છે. આ રોબોટનું મૂળ વર્ઝન વાયુયુક્ત રીતે ચલાવવામાં આવ્યું હતું જ્યારે નવી પેઢી હલનચલન માટે એક જ ઇલેક્ટ્રિક મોટરનો ઉપયોગ કરે છે. મોટાભાગના સજીવો અને બાયોમિમેટિક રોબોટ્સ માટે લંબાઈના સ્કેલની શ્રેણી પર ટોપોગ્રાફીનો સમાવેશ કરતું અંગરહિત હલનચલન ભૂપ્રદેશ પડકારજનક હોઈ શકે છે. આવા ભૂપ્રદેશો સાપ જેવા અંગહીન સજીવો દ્વારા સરળતાથી પસાર થાય છે. કૃમિ, ગોકળગાય, કેટરપિલર અને સાપ સહિતના કેટલાક પ્રાણીઓ અને જંતુઓ અંગરહિત હલનચલન માટે સક્ષમ છે. સાપ જેવા રોબોટ્સની સમીક્ષા હિરોઝ એટ અલ દ્વારા રજૂ કરવામાં આવી છે. આ રોબોટ્સને નિષ્ક્રિય અથવા સક્રિય વ્હીલ્સવાળા રોબોટ્સ, સક્રિય ટ્રેડ્સવાળા રોબોટ્સ અને ઊભી તરંગો અથવા રેખીય વિસ્તરણનો ઉપયોગ કરીને તરંગિત રોબોટ્સ તરીકે વર્ગીકૃત કરી શકાય છે. મોટાભાગના સાપ જેવા રોબોટ્સ વ્હીલ્સનો ઉપયોગ કરે છે, જે એક બાજુથી બીજી બાજુ ફરતી વખતે ઘર્ષણમાં વધારે હોય છે પરંતુ આગળ ફરતી વખતે ઘર્ષણમાં ઓછું હોય છે (અને તેને પાછળની તરફ ફરતા અટકાવી શકાય છે). મોટાભાગના સાપ જેવા રોબોટ્સ બાજુની તરંગ અથવા લંબચોરસ ગતિશીલતાનો ઉપયોગ કરે છે અને તેમને ઊભી રીતે ચડવામાં મુશ્કેલી પડે છે. ચોસેટે તાજેતરમાં એક મોડ્યુલર રોબોટ વિકસાવ્યો છે જે ઘણા સાપની ગતિઓની નકલ કરી શકે છે, પરંતુ તે કોન્સર્ટિના ગતિ કરી શકતું નથી. જ્યોર્જિયા ટેકના સંશોધકોએ તાજેતરમાં સ્કેલીબોટ નામના બે સાપ જેવા રોબોટ્સ વિકસાવ્યા છે. આ રોબોટ્સનું ધ્યાન વિવિધ દિશાઓમાં ઘર્ષણના ગુણધર્મોને સમાયોજિત કરવા માટે સ્નેક વેન્ટ્રલ સ્કેલની ભૂમિકા પર છે. આ રોબોટ્સ તેમના ઘર્ષણ ગુણધર્મોમાં ફેરફાર કરવા અને વિવિધ સપાટીઓ પર અસરકારક રીતે આગળ વધવા માટે તેમના ભીંગડાઓને સક્રિય રીતે નિયંત્રિત કરી શકે છે. સીએમયુના સંશોધકોએ સ્કેલ્ડ અને પરંપરાગત સક્રિય સાપ જેવા રોબોટ્સ વિકસાવ્યા છે. ક્લાઇમ્બિંગ એ ખાસ કરીને મુશ્કેલ કાર્ય છે કારણ કે પર્વતારોહી દ્વારા કરવામાં આવેલી ભૂલોથી પર્વતારોહી તેની પકડ ગુમાવી શકે છે અને પડી શકે છે. મોટાભાગના રોબોટ્સ તેમના જૈવિક સમકક્ષોમાં જોવા મળતી એક જ કાર્યક્ષમતાની આસપાસ બનાવવામાં આવ્યા છે. ગેકોબોટ્સ સામાન્ય રીતે વેન ડેર વાલ્સ બળોનો ઉપયોગ કરે છે જે ફક્ત સરળ સપાટીઓ પર જ કામ કરે છે. ગેકોસથી પ્રેરિત થઈને સ્ટેનફોર્ડ યુનિવર્સિટીના વૈજ્ઞાનિકોએ કૃત્રિમ રીતે ગેકોના એડહેસિવ પ્રોપર્ટીને ફરીથી બનાવ્યું છે. ગેકોના પગમાં સેતાની જેમ, લાખો માઇક્રોફાઇબર મૂકવામાં આવ્યા હતા અને સ્પ્રિંગ સાથે જોડવામાં આવ્યા હતા. માઇક્રોફાઇબરની ટોચ સામાન્ય સંજોગોમાં તીક્ષ્ણ અને તીક્ષ્ણ હશે, પરંતુ સક્રિયકરણ પર, સ્પ્રિંગની હિલચાલ એક તણાવ પેદા કરશે જે આ માઇક્રોફાઇબરને વળે છે અને કાચ અથવા દિવાલની સપાટી પર તેમના સંપર્ક વિસ્તારને વધારશે. સમાન તકનીકનો ઉપયોગ કરીને, ગેકો ગ્રિપરની શોધ નાસાના વૈજ્ઞાનિકો દ્વારા અવકાશમાં વિવિધ કાર્યક્રમો માટે કરવામાં આવી હતી. સ્ટીકીબોટ્સ દિશાત્મક શુષ્ક એડહેસિવ્સનો ઉપયોગ કરે છે જે સરળ સપાટીઓ પર શ્રેષ્ઠ કામ કરે છે. સ્પાઈનીબોટ અને આર. આઈ. એસ. ઈ. રોબોટ્સ જંતુ જેવા રોબોટ્સમાં સામેલ છે જે તેના બદલે સ્પાઈન્સનો ઉપયોગ કરે છે. પગવાળા ચડતા રોબોટ્સની ઘણી મર્યાદાઓ હોય છે. તેઓ મોટા અવરોધોને સંભાળી શકતા નથી કારણ કે તેઓ લવચીક નથી અને તેમને ખસેડવા માટે વિશાળ જગ્યાની જરૂર પડે છે. તેઓ સામાન્ય રીતે સરળ અને ખરબચડી બંને સપાટીઓ પર ચઢી શકતા નથી અથવા ઊભીથી આડી સંક્રમણોને પણ સંભાળી શકતા નથી. કૂદી પડવું એ વિવિધ સજીવો દ્વારા સામાન્ય રીતે કરવામાં આવતા કાર્યોમાંથી એક છે. ભરાલ, સસલા, કાંગારૂ, તિત્તીધોડા, ચાંચડ અને તીડ કૂદવાનું શ્રેષ્ઠ પ્રાણીઓ છે. ઇ. પી. એફ. એલ. ખાતે તીડથી પ્રેરિત લઘુચિત્ર 7 જી જમ્પિંગ રોબોટ વિકસાવવામાં આવ્યો છે જે 138 સે. મી. સુધી કૂદી શકે છે. જમ્પ ઇવેન્ટ વસંતના તણાવને મુક્ત કરીને પ્રેરિત થાય છે. સૌથી ઊંચો કૂદકો મારતો લઘુચિત્ર રોબોટ તીડથી પ્રેરિત છે, તેનું વજન 23 ગ્રામ છે અને તેની સૌથી ઊંચી કૂદ 365 સે. મી. છે "ટી. એ. યુ. બી". (તેલ-અવીવ યુનિવર્સિટી અને બ્રૂડ કોલેજ ઓફ એન્જિનિયરિંગ). તે ઊર્જા સંગ્રહ તરીકે ટોર્સિયન સ્પ્રિંગ્સનો ઉપયોગ કરે છે અને સ્પ્રિંગ્સને સંકુચિત કરવા અને છોડવા માટે વાયર અને લેચ મિકેનિઝમનો સમાવેશ કરે છે. ઇ. ટી. એચ. ઝુરિચે મિથેન અને લાફિંગ ગેસના દહન પર આધારિત સોફ્ટ જમ્પિંગ રોબોટની જાણ કરી છે. સોફ્ટ કમ્બશન ચેમ્બરની અંદર થર્મલ ગેસનું વિસ્તરણ ચેમ્બરના કદમાં ભારે વધારો કરે છે. આ 2 કિલોના રોબોટને 20 સે. મી. સુધી કૂદવાનું કારણ બને છે. રોલી-પોલી રમકડાથી પ્રેરિત નરમ રોબોટ પછી ઉતરાણ કર્યા પછી પોતાને સીધી સ્થિતિમાં ફેરવે છે. વર્તણૂકીય વર્ગીકરણ (જળચર હલનચલન) તરવું (પિસ્કિન) એવી ગણતરી કરવામાં આવે છે કે જ્યારે કેટલીક માછલીઓ તરતી હોય ત્યારે 90 ટકાથી વધુ પ્રેરક કાર્યક્ષમતા પ્રાપ્ત કરી શકે છે. વધુમાં, તેઓ કોઈપણ માનવસર્જિત હોડી અથવા સબમરીન કરતાં વધુ સારી રીતે વેગ અને દાવપેચ કરી શકે છે, અને ઓછા અવાજ અને પાણીની વિક્ષેપ પેદા કરે છે. તેથી, પાણીની અંદર રોબોટ્સનો અભ્યાસ કરતા ઘણા સંશોધકો આ પ્રકારના હલનચલનની નકલ કરવા માંગે છે. નોંધપાત્ર ઉદાહરણોમાં એસેક્સ યુનિવર્સિટી કોમ્પ્યુટર સાયન્સ રોબોટિક ફિશ જી9 અને ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ ફિલ્ડ રોબોટિક્સ દ્વારા થુનિફોર્મ ગતિનું વિશ્લેષણ અને ગાણિતિક રીતે નમૂના બનાવવા માટે બનાવવામાં આવેલ રોબોટ ટ્યૂનાનો સમાવેશ થાય છે. જર્મનીના ફેસ્ટો દ્વારા ડિઝાઇન અને નિર્મિત એક્વા પેંગ્વિન, પેન્ગ્વિનના આગળના "ફ્લિપર" દ્વારા સુવ્યવસ્થિત આકાર અને પ્રોપલ્શનની નકલ કરે છે. ફેસ્ટોએ એક્વા રે અને એક્વા જેલીનું પણ નિર્માણ કર્યું છે, જે અનુક્રમે માન્ટા રે અને જેલીફિશની ગતિશીલતાનું અનુકરણ કરે છે. 2014માં, આઈસ્પ્લેશ-2 એસેક્સ યુનિવર્સિટીમાં પીએચડીના વિદ્યાર્થી રિચાર્ડ જેમ્સ ક્લેફમ અને પ્રોફેસર હુઓશેંગ હુ દ્વારા વિકસાવવામાં આવી હતી. તે પ્રથમ રોબોટિક માછલી હતી જે સરેરાશ મહત્તમ વેગ (શરીરની લંબાઈ/સેકન્ડમાં માપવામાં આવે છે) અને સહનશક્તિ, જે ટોચની ઝડપ જાળવવામાં આવે છે તેના સંદર્ભમાં વાસ્તવિક કારાન્જીફોર્મ માછલીને પાછળ છોડવામાં સક્ષમ હતી. આ બિલ્ડે 11.6BL/s (એટલે કે. 3. 7 મી/સે). પ્રથમ બિલ્ડ, આઈસ્પ્લેશ-I (2014) એ સંપૂર્ણ શરીરની લંબાઈની કારાન્જીફોર્મ સ્વિમિંગ ગતિ લાગુ કરનાર પ્રથમ રોબોટિક પ્લેટફોર્મ હતું, જે પશ્ચાદવર્તી મર્યાદિત તરંગ સ્વરૂપના પરંપરાગત અભિગમની તુલનામાં સ્વિમિંગની ગતિમાં 27 ટકાનો વધારો કરે છે. આકારશાસ્ત્રીય વર્ગીકરણ મોડ્યુલર મોડ્યુલર રોબોટ્સ સામાન્ય રીતે ઘણા કાર્યો કરવા માટે સક્ષમ હોય છે અને ખાસ કરીને શોધ અને બચાવ અથવા સંશોધન મિશન માટે ઉપયોગી હોય છે. આ શ્રેણીના કેટલાક વિશિષ્ટ રોબોટ્સમાં ઇ. પી. એફ. એલ. ખાતે વિકસાવવામાં આવેલ સલામેન્ડર પ્રેરિત રોબોટનો સમાવેશ થાય છે જે ચાલી અને તરી શકે છે, કાર્નેગી-મેલોન યુનિવર્સિટી ખાતે વિકસાવવામાં આવેલ સાપ પ્રેરિત રોબોટ જેમાં પાર્થિવ હલનચલનની ચાર જુદી જુદી રીતો છે, અને વંદો પ્રેરિત રોબોટ વિવિધ જટિલ ભૂપ્રદેશો પર દોડી અને ચઢી શકે છે. હ્યુમનોઇડ હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સ એ રોબોટ્સ છે જે માનવ જેવા દેખાય છે અથવા માનવ સ્વરૂપથી પ્રેરિત છે. વ્યક્તિગત સહાય, સ્વાગત, ઉદ્યોગોમાં કામ અથવા સંગત જેવી એપ્લિકેશનો માટે ઘણા વિવિધ પ્રકારના હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સ છે. આ પ્રકારના રોબોટ્સનો ઉપયોગ સંશોધન હેતુઓ માટે પણ થાય છે અને મૂળરૂપે મનુષ્ય માટે વધુ સારા ઓર્થોસિસ અને પ્રોસ્થેસિસ બનાવવા માટે વિકસાવવામાં આવ્યા હતા. પેટમેન બોસ્ટન ડાયનેમિક્સ ખાતે વિકસાવવામાં આવેલા પ્રથમ અને સૌથી અદ્યતન હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સમાંનું એક છે. હોન્ડા એસિમો જેવા કેટલાક હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સ વધુ પડતા સક્રિય છે. બીજી બાજુ, કોર્નેલ યુનિવર્સિટીમાં વિકસાવવામાં આવેલા રોબોટ જેવા કેટલાક હ્યુમનોઇડ રોબોટ્સ છે જેમાં કોઈ એક્ચ્યુએટર્સ નથી અને છીછરા ઢોળાવ પર નિષ્ક્રિય રીતે નીચે ઉતરે છે. પ્રાણીઓનું સામૂહિક વર્તન ઘણા વર્ષોથી સંશોધકો માટે રસપ્રદ રહ્યું છે. કીડીઓ નદીઓ પર ટકી રહેવા માટે તરાપો જેવી રચનાઓ બનાવી શકે છે. માછલીઓ મોટા જૂથોમાં તેમના પર્યાવરણને વધુ અસરકારક રીતે સમજી શકે છે. સ્વાર્મ રોબોટિક્સ એકદમ નવું ક્ષેત્ર છે અને ધ્યેય એવા રોબોટ્સ બનાવવાનું છે જે સાથે મળીને કામ કરી શકે અને ડેટાને સ્થાનાંતરિત કરી શકે, જૂથ તરીકે માળખાં બનાવી શકે, વગેરે. સોફ્ટ સોફ્ટ રોબોટ્સ એ રોબોટ્સ છે જે સંપૂર્ણપણે નરમ સામગ્રીથી બનેલા હોય છે અને ઓક્ટોપસ અથવા સ્ટારફિશની જેમ વાયુયુક્ત દબાણમાંથી પસાર થાય છે. આવા રોબોટ્સ ખૂબ જ મર્યાદિત જગ્યાઓ (જેમ કે માનવ શરીરમાં) માં ખસેડવા માટે પૂરતા લવચીક હોય છે. પ્રથમ મલ્ટીગેટ સોફ્ટ રોબોટ્સ 2011 માં વિકસાવવામાં આવ્યા હતા અને પ્રથમ સંપૂર્ણ સંકલિત, સ્વતંત્ર સોફ્ટ રોબોટ (સોફ્ટ બેટરી અને કંટ્રોલ સિસ્ટમ્સ સાથે) 2015 માં વિકસાવવામાં આવ્યો હતો. આ પણ જુઓ એનિમલ લોકોમોશન બાયોમિમેટિક્સ બાયોમેકાટ્રોનિક્સ બાયરોબોટિક્સ બાયોલોજીકલ પ્રેરિત એન્જિનિયરિંગ રોબોટિક મટિરિયલ્સ રોબોટ્સના પ્રકારોની સૂચિ સંદર્ભો બાહ્ય કડીઓ સોફ્ટ રોબોટિક્સ ટૂલકિટ બોસ્ટન ડાયનેમિક્સ રિસર્ચ આ વિકિપીડિયા એન્ટ્રી માટે લોકોમોશન ન્યુરોમેકેનિક્સ કોર્સ (એપીપીએચ 6232) ના એક ભાગ તરીકે હાથ ધરવામાં આવ્યું હતું, જે જ્યોર્જિયા ટેક રિસર્ચ લેબ્સમાં સ્કૂલ ઓફ એપ્લાઇડ ફિઝિયોલોજીમાં ઓફર કરવામાં આવે છે. પોલી-પી. ઇ. ડી. એ. એલ. લેબ (પ્રો. બોબ ફુલ) બાયોમિમેટિક મિલિસિસ્ટમ્સ લેબ (પ્રો. રોન ફિયરિંગ) બાયોમિમેટિક્સ એન્ડ ડેક્સટેરસ મેનિપ્યુલેશન લેબ (પ્રો. માર્ક કટકોસ્કી) બાયોમિમેટિક રોબોટિક્સ લેબ (પ્રો. સાંગબે કિમ) હાર્વર્ડ માઈક રોબ વુડ) હાર્વર્ડ બાયોડિઝાઇન લેબ (પ્રો. કોનોર વોલ્શ) ઇ. ટી. એચ. ફંક્શનલ મટિરિયલ લેબ (પ્રો. વેન્ડેલિન સ્ટાર્ક) એમ. આઈ. ટી. સેન્ટર ફોર બાયોલોજીકલી ઇન્સ્પાયર્ડ ડિઝાઇન ખાતે લેગ લેબ જ્યોર્જિયા ટેક બાયોલોજીકલી ઇન્સ્પાયર્ડ રોબોટિક્સ લેબ, કેસ વેસ્ટર્ન રિઝર્વ યુનિવર્સિટી બાયરોબોટિક્સ રિસર્ચ ગ્રૂપ (એસ. વાયોલેટ/એફ. રફિયર), ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ મૂવમેન્ટ સાયન્સ, સી. એન. આર. એસ./એક્સ-માર્સેલી યુનિવર્સિટી (ફ્રાન્સ) સેન્ટર ફોર બાયરોબોટિક્સ, તલ્લીન યુનિવર્સિટી ઓફ ટેકનોલોજી બાયરોબ ઇ. પી. એફ. એલ. (પ્રો. ઔક ઇજસ્પીર્ટ) રોબોટ લોકોમોશન બાયોનિકસ બાયોઇન્સ્પિરેશન