MiroSurge
મિરોસર્જ એ હાલમાં પ્રોટોટાઇપિક રોબોટિક સિસ્ટમ છે (મે 2012 મુજબ) જે મુખ્યત્વે લઘુત્તમ આક્રમક ટેલીસર્જરીમાં સંશોધન માટે રચાયેલ છે. વર્ણવેલ રૂપરેખાંકનમાં, સિસ્ટમ માસ્ટર સ્લેવ સિદ્ધાંત અનુસાર ડિઝાઇન કરવામાં આવી છે અને ઓપરેટરને બળ/ટોર્ક પ્રતિસાદ સહિત ઓછામાં ઓછા આક્રમક સર્જિકલ ઉપકરણોને દૂરસ્થ રીતે નિયંત્રિત કરવા માટે સક્ષમ બનાવે છે. આ દૃશ્ય જર્મન એરોસ્પેસ સેન્ટર (ડીએલઆર) ની અંદર રોબોટિક્સ અને મેકાટ્રોનિક્સ સંસ્થામાં વિકસાવવામાં આવ્યું છે. સિસ્ટમમાં ઓપરેશન ટેબલ પર ત્રણથી પાંચ એમ. આઈ. આર. ઓ. રોબોટ આર્મ્સ, મિનિમલી ઇન્વેસિવ ઇન્સ્ટ્રુમેન્ટ્સ (એમ. આઈ. સી. એ.), એચ. ડી. સ્ટીરિયો એન્ડોસ્કોપ, બે ફોર્સ/ટોર્ક રિફ્લેક્ટિંગ ઇનપુટ ડિવાઇસીસ અને સ્ટીરિયો વિઝન સાથે સર્જિકલ વર્કસ્ટેશન અને રોબોટિક સેટઅપ માટે પ્લાનિંગ સ્યુટનો સમાવેશ થાય છે. અર્ધ-સ્વાયત્ત ગતિ વળતર ઉપરાંત, સિસ્ટમ સંપૂર્ણપણે કોઈપણ સમયે ટેલીમેનીપ્યુલેટર છે અને વર્કસ્ટેશન પર સર્જન શસ્ત્રક્રિયાના સાધનોનું સંપૂર્ણ નિયંત્રણ ધરાવે છે. સાધનો બદલવા અથવા રોબોટ સેટઅપ રજૂ કરવા માટે, અને સલામતીના કારણોસર ઓપરેટિંગ રૂમ (OR) માં સર્જિકલ સહાયક હાજર હોય છે. એમ. આઈ. આર. ઓ. રોબોટ આર્મ એમ. આઈ. આર. ઓ. એ હળવા વજનનો રોબોટ છે. 10 કિલો એટલે કે. 353 યુ. એસ. ઔંસ) સર્જિકલ કાર્યક્રમો માટે ઓપ્ટિમાઇઝ્ડ ડિઝાઇન સાથે. પેલોડ આશરે 3 કિલો 7 ડિગ્રીઝ ઓફ ફ્રીડમ (ડીઓએફ) સંયુક્ત-બાજુવાળા ટોર્ક સેન્સર 3 કિલોહર્ટ્ઝ કાર્ટેશિયન નિયંત્રણ ચક્ર લઘુત્તમ આક્રમક સેટઅપ મિરોસર્જમાં, એમઆઇઆરઓ હથિયારો સીધા ઓપરેશન ટેબલની બાજુની રેલ પર માઉન્ટ થાય છે. રોબોટમાં સંપૂર્ણ 6 ડીઓએફ ગતિ ક્ષમતાઓ હોવાથી, ટ્રોકરને રોબોટના કાર્યક્ષેત્રમાં લગભગ મનસ્વી રીતે સ્થિત કરી શકાય છે. રોબોટના વધારાના ડીઓએફ (સંયુક્ત) ને કારણે, રોબોટના સંચાલન દરમિયાન નલસ્પેસ (કોણી) ગતિ શક્ય છે, જેનો ઉપયોગ અથડામણ ટાળવા માટે થાય છે. MICA લઘુત્તમ આક્રમક સાધન MICA (માસ આશરે. 0, 9 કિલો એટલે કે. 31. 8 યુ. એસ. ઔંસ) એ ઓછામાં ઓછી આક્રમક શસ્ત્રક્રિયા માટેનું રોબોટિક સાધન છે. ઇન્ટ્રા કોર્પોરલ યુનિવર્સલ જોઇન્ટ (2DoF) કાતર, ગ્રિપર અથવા મેરીલેન્ડ કાર્યાત્મક ટીપ તરીકે (1DoF) સંયુક્ત-બાજુવાળા 7DoF બળ/ટોર્ક સેન્સર બળ પ્રતિસાદ 3 કિલોહર્ટ્ઝ સ્થિતિ નિયંત્રણ ચક્ર માટે ઉપકરણ MICA સીધા રોબોટ એમ. આઈ. આર. ઓ. ના ખોખલા કાંડા પર માઉન્ટ થયેલ છે, આમ ઓછામાં ઓછા આક્રમક સુયોજનના કિસ્સામાં ટ્રોકરને કારણે ગતિની ખોવાયેલી 2DoF ફરીથી સ્થાપિત થાય છે, જે સર્જનને દર્દીના શરીરની અંદર સંપૂર્ણ નિપુણતા આપે છે. સર્જિકલ વર્કસ્ટેશન હેરફેર માટે, સર્જન ઓપરેશન ટેબલથી દૂર સ્થિત વપરાશકર્તા કન્સોલની સામે બેસે છે. કન્સોલમાં એચડી-ડિસ્પ્લે પર ઓપરેશનના સ્થળની સ્ટીરિયો વિઝન અને સર્જનના ડાબા અને જમણા હાથને સમર્પિત 7DoF ગતિ સાથે બે વ્યાવસાયિક રીતે ઉપલબ્ધ, સંપૂર્ણ સક્રિય ઇનપુટ ઉપકરણો Sigma.7 (માસ્ટર) નો સમાવેશ થાય છે. આમ, સર્જન માર્ગદર્શન આપવા સક્ષમ છે, દા. ત. ઇચ્છિત ગતિ અનુસાર હાથથી પકડેલા ઇનપુટ ઉપકરણોને ખસેડીને બે રોબોટિક ઉપકરણો MICA (સ્લેવ). સર્જનને તેની સામેના એચડી-ડિસ્પ્લે અને ઇનપુટ ઉપકરણોને પ્રતિબિંબિત કરતા બળ/ટોર્ક દ્વારા અનુક્રમે વિઝ્યુઅલ અને હેપ્ટિક પ્રતિસાદ આપવામાં આવે છે. આયોજન અને નોંધણી કાર્યસ્થળની સુલભતાના સંબંધમાં રોબોટિક ઘટકો અને દર્દીની શ્રેષ્ઠ સ્થિતિ સંબંધિત, પૂર્વ-ઓપરેટિવ આયોજન તેમજ ઇન્ટ્રા-ઓપરેટિવ નોંધણી સંબંધિત મિરોસર્જ સિસ્ટમમાં સંશોધન કરવામાં આવે છે. ઓછામાં ઓછી આક્રમક શસ્ત્રક્રિયા માટેની પ્રણાલી તરીકે મિરોસર્જનો હેતુ પેટ અને છાતીના પ્રદેશમાં એમ. આઈ. સી. એ.-ઉપકરણો વહન કરતા બે એમ. આઈ. આર. ઓ.-રોબોટ્સ અને સ્ટીરિયો-એન્ડોસ્કોપ માટે એક રોબોટ સાથે કામ કરવાનો છે. ઇન્સ્ટિટ્યૂટ ઓફ રોબોટિક્સ એન્ડ મેકાટ્રોનિક્સના ઔદ્યોગિક ડિઝાઇનર તિલો વુસ્ટહોફના જણાવ્યા અનુસાર, આ ઉપકરણનો મુખ્ય હેતુ ધબકતા હૃદય પર રોબોટ-સપોર્ટેડ સર્જરી છે. સંદર્ભો બાહ્ય કડીઓ સર્જિકલ રોબોટ્સ ટેલીપ્રેઝન્સ