Normal distributions transform
નોર્મલ ડિસ્ટ્રિબ્યુશન ટ્રાન્સફોર્મ (એન. ડી. ટી.) એ 2003માં ટ્યુબિનજેન યુનિવર્સિટીમાં કામ કરતી વખતે પીટર બીબર અને વોલ્ફગેંગ સ્ટ્રેઝર દ્વારા રજૂ કરાયેલ પોઇન્ટ ક્લાઉડ રજિસ્ટ્રેશન અલ્ગોરિધમ છે. અલ્ગોરિધમ પહેલા પ્રથમ બિંદુ વાદળ સાથે પીસવાઇઝ નોર્મલ ડિસ્ટ્રિબ્યુશનને સાંકળીને બે બિંદુ વાદળોની નોંધણી કરે છે, જે આપેલ અવકાશી સંકલન પર વાદળ સાથે જોડાયેલા બિંદુના નમૂનાની સંભાવના આપે છે, અને પછી પરિવર્તન પરિમાણોના કાર્ય તરીકે આવા વિતરણ પર બીજા બિંદુ વાદળની સંભાવનાને મહત્તમ કરીને બીજા બિંદુ વાદળને પ્રથમ સાથે મેપ કરતું પરિવર્તન શોધે છે. મૂળરૂપે એક સાથે સ્થાનિકીકરણ અને મેપિંગ (એસ. એલ. એ. એમ.) અને સંબંધિત સ્થિતિ ટ્રેકિંગમાં 2ડી પોઇન્ટ ક્લાઉડ મેપ મેચિંગ માટે રજૂ કરવામાં આવ્યું હતું, અલ્ગોરિધમનો 3ડી પોઇન્ટ ક્લાઉડ્સ સુધી વિસ્તારવામાં આવ્યો હતો અને કમ્પ્યુટર વિઝન અને રોબોટિક્સમાં વ્યાપક ઉપયોગો ધરાવે છે. એનડીટી ખૂબ જ ઝડપી અને સચોટ છે, જે તેને મોટા પાયે ડેટાના ઉપયોગ માટે યોગ્ય બનાવે છે, પરંતુ તે પ્રારંભિકકરણ માટે પણ સંવેદનશીલ છે, જેમાં પૂરતા પ્રમાણમાં સચોટ પ્રારંભિક અનુમાનની જરૂર પડે છે, અને આ કારણોસર તેનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે બરછટ-થી-દંડ સંરેખણ વ્યૂહરચનામાં થાય છે. ફોર્મ્યુલેશન બિંદુ વાદળ સાથે સંકળાયેલ એન. ડી. ટી. કાર્ય નિયમિત કોષોમાં જગ્યાને વિભાજિત કરીને બનાવવામાં આવે છે. દરેક કોષ માટે, કોષની અંદર આવતા વાદળના બિંદુઓના સરેરાશ અને સહપ્રસરણને વ્યાખ્યાયિત કરવું શક્ય છે. કોષની અંદર આપેલ અવકાશી સ્થાન પર એક બિંદુના નમૂનાની સંભાવના ઘનતા પછી સામાન્ય વિતરણ દ્વારા આપવામાં આવે છે. બે બિંદુ વાદળોને પરિભ્રમણ મેટ્રિક્સ અને અનુવાદ વેક્ટર સાથે યુક્લિડિયન પરિવર્તન દ્વારા મેપ કરી શકાય છે જે બીજા વાદળથી પ્રથમ તરફ મેપ કરે છે, જે પરિભ્રમણ ખૂણા અને અનુવાદ ઘટકો દ્વારા પરિમાણિત છે. અલ્ગોરિધમ પરિવર્તનના પરિમાણોને શ્રેષ્ઠ બનાવીને બે બિંદુ વાદળોની નોંધણી કરે છે, જે પ્રથમ બિંદુ વાદળના એન. ડી. ટી. પર આધારિત લોસ ફંક્શનના સંદર્ભમાં બીજા વાદળની પ્રથમ તરફ નકશા કરે છે, નીચેની સમસ્યાનું સમાધાન કરે છે જ્યાં લોસ ફંક્શન નકારાત્મક સંભાવનાને રજૂ કરે છે, જે બીજા વાદળના તમામ બિંદુઓમાં પરિવર્તન લાગુ કરીને અને દરેક રૂપાંતરિત બિંદુ પર એન. ડી. ટી. ના મૂલ્યનો સરવાળો કરીને મેળવવામાં આવે છે. નુકસાન ટુકડાઓમાં સતત અને વિભેદક હોય છે, અને તેને ઢાળ-આધારિત પદ્ધતિઓ સાથે અનુકૂલિત કરી શકાય છે (મૂળ રચનામાં, લેખકો ન્યૂટનની પદ્ધતિનો ઉપયોગ કરે છે). સેલ ડિસ્ક્રીટાઈઝેશનની અસરને ઘટાડવા માટે, એક તકનીકમાં જગ્યાને બહુવિધ ઓવરલેપિંગ ગ્રીડમાં વિભાજિત કરવાનો સમાવેશ થાય છે, જે અવકાશી દિશાઓ સાથે અડધા સેલ કદ દ્વારા સ્થાનાંતરિત થાય છે, અને દરેક ગ્રીડ દ્વારા પ્રેરિત એન. ડી. ટી. ના સરવાળા તરીકે આપેલ સ્થાન પરની સંભાવનાની ગણતરી કરે છે. સંદર્ભો સ્ત્રોતો બાહ્ય કડીઓ કોમ્પ્યુટર વિઝન પેટર્ન મેચિંગ