Kanguera
কাঙ্গুয়েরা হল সাও পাওলো বিশ্ববিদ্যালয় দ্বারা নির্মিত একটি রোবট হাত। এটি ভিএক্সওয়ার্কস অপারেটিং সিস্টেম চালায়। এই গবেষণা প্রকল্পের লক্ষ্য হল মানুষের হাতের কাইনেমেটিক বৈশিষ্ট্যগুলির মডেল তৈরি করা যাতে আরও ভাল নৃতাত্ত্বিক রোবোটিক গ্রিপার বা ম্যানিপুলেটর তৈরি করা যায়। কাঙ্গুয়েরা নামটি "শরীরের বাইরের হাড়"-এর জন্য একটি প্রাচীন দেশীয় শব্দ। উদ্দেশ্য বিশ্ববিদ্যালয়ের প্রকল্প পৃষ্ঠা অনুসারে, কাঙ্গুয়েরা প্রকল্পের কিছু উদ্দেশ্য হল দক্ষ রোবোটিক কারসাজির জন্য কৌশল তৈরি করা এবং জৈবিকভাবে অনুপ্রাণিত রোবোটিক হাতের জন্য নতুন নকশা তৈরি করা। এই নতুন নকশা এবং কৌশলগুলি ব্যবহারকারী বান্ধব মানব মেশিন ইন্টারফেস এবং উপরের অঙ্গ পুনর্বাসন প্রযুক্তির জন্য ব্যবহার করা হবে। পদ্ধতির বিবরণ হাতের একটি নৃতাত্ত্বিক আকৃতি রয়েছে এবং এটি একটি বড় মানুষের হাতের আকারের। এটির 4টি আঙুল এবং একটি সরলীকৃত বুড়ো আঙুল রয়েছে, যার প্রত্যেকটির চারটি ডিগ্রি অফ ফ্রিডম (ডিওএফ) রয়েছে। প্রতিটি আঙুলকে একটি পৃথক রোবট হিসাবে বিবেচনা করা হয়, যা কব্জি থেকে সামগ্রিক সিস্টেমকে মোট 20 টি ডিওএফ দেয়। আঙ্গুলগুলি একটি বিশেষ রজন থেকে তৈরি করা হয়, এবং জয়েন্টগুলি মানুষের জয়েন্টগুলি অনুকরণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে-এগুলি শারীরিকভাবে যুক্ত নয়, তবে ঘনিষ্ঠ সংস্পর্শে, রজনটির ঘর্ষণ এবং তারগুলি একসাথে কাজ করার জন্য ব্যবহার করে। প্রতিটি ডি. ও. এফ-এর গতি একটি সার্ভো এবং একটি কেবল ট্রান্সমিশন সিস্টেমের মাধ্যমে চালিত হয়। এই ট্রান্সমিশন সিস্টেমটি পূর্ববর্তী রোবোটিক হাতগুলির তুলনায় আরও নির্ভুল এবং এইভাবে জটিল ট্র্যাজেক্টরি অ্যালগরিদম বাস্তবায়নের জন্য আরও উপযুক্ত, যেমন আঙুল এবং বুড়ো আঙুল উভয়ের জন্য সংযোজন এবং অপহরণ ক্ষমতা। গণনামূলক হার্ডওয়্যারটি একটি জি4 প্রসেসর সহ জিই এফএএনইউসি মাইক্রোকন্ট্রোলারের উপর ভিত্তি করে তৈরি, যা একটি স্ট্যান্ডার্ড কমপ্যাক্ট পিসিআই বাসে লাগানো। সিমুলেশনগুলি চালানোর জন্য ব্যবহৃত অপারেটিং সিস্টেমটি হল ভিএক্সওয়ার্কস 6.7, এবং সিমুলেশন পরিবেশটি গ্রাস্পইটের মাধ্যমে পরিচালিত হয়! সফ্টওয়্যার, যেখানে এটি কল্পনা করার জন্য হাতের একটি মডেল তৈরি করা হয়েছিল। হাতটি সাও কার্লোস, সাও পাওলো বিশ্ববিদ্যালয়ের স্কুল অফ ইঞ্জিনিয়ারিংয়ের মেকাট্রনিক্স ল্যাবরেটরি দ্বারা তার পূর্বসূরি ব্রহ্মার উত্তরসূরি হিসাবে তৈরি করা হয়েছিল। এটি এখন চতুর্থ প্রজন্মের। এটি উন্নয়নের সময় কমাতে হার্ডওয়্যার-ইন-দ্য-লুপ সিমুলেশন কৌশল ব্যবহার করে। তথ্যসূত্র ব্রাজিলের রোবটদের হাতে রোবট ব্রাজিলিয়ান উদ্ভাবন 2000-এর রোবট সাও পাওলো বিশ্ববিদ্যালয়