Legged robot
পাওয়ালা রোবট হল এক ধরনের সচল রোবট যা চলাফেরার জন্য লেগ মেকানিজমের মতো স্পষ্ট অঙ্গ ব্যবহার করে। এগুলি চাকাযুক্ত রোবটের তুলনায় বহুমুখী এবং বিভিন্ন ভূখণ্ড অতিক্রম করতে পারে, যদিও এই সুবিধাগুলির জন্য জটিলতা এবং বিদ্যুতের খরচ বৃদ্ধি প্রয়োজন। পায়ের রোবটগুলি প্রায়শই মানুষ বা পোকামাকড়ের মতো পায়ের প্রাণীদের অনুকরণ করে, বায়োমিমিক্রির একটি উদাহরণে। পায়ের রোবট বা হাঁটার মেশিনগুলি রুক্ষ ভূখণ্ডে চলাচলের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে এবং ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য পায়ের অ্যাকচুয়েটরগুলির নিয়ন্ত্রণ, পায়ের স্থান নির্ধারণের জন্য সেন্সর এবং চলাচলের দিক এবং গতি নির্ধারণের জন্য পরিকল্পনা অ্যালগরিদম প্রয়োজন। মাটির সঙ্গে রোবটের পায়ের পর্যায়ক্রমিক যোগাযোগকে ওয়াকারের চলাফেরা বলা হয়। গতি বজায় রাখার জন্য ওয়াকারের মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রকে স্থিতিশীল বা গতিশীলভাবে সমর্থন করতে হবে। মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রটি মাটির সংস্পর্শে পা দ্বারা গঠিত সমর্থন প্যাটার্নের মধ্যে রয়েছে তা নিশ্চিত করে স্থির সমর্থন সরবরাহ করা হয়। মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রের গতিপথটি অবস্থিত রেখে গতিশীল সমর্থন প্রদান করা হয় যাতে এটি তার এক বা একাধিক পা থেকে শক্তি দ্বারা প্রতিস্থাপিত হতে পারে। পায়ের রোবটগুলিকে তাদের ব্যবহৃত অঙ্গপ্রত্যঙ্গের সংখ্যা দ্বারা শ্রেণীবদ্ধ করা যেতে পারে, যা উপলব্ধ গতিপথ নির্ধারণ করে। বহু-পায়ের রোবটগুলি আরও স্থিতিশীল হতে থাকে, যখন কম পা বৃহত্তর কৌশলগত দক্ষতার জন্য নিজেকে ধার দেয়। এক পায়ের এক পায়ের বা পোগো স্টিক রোবট নেভিগেশনের জন্য হপিং গতি ব্যবহার করে। 1980-এর দশকে, কার্নেগি মেলন বিশ্ববিদ্যালয় ভারসাম্য অধ্যয়নের জন্য একটি এক পায়ের রোবট তৈরি করে। বার্কলে 'র সাল্টো আরেকটি উদাহরণ। দুই পায়ের বাইপেডাল বা দুই পায়ের রোবটগুলি বাইপেডাল গতি প্রদর্শন করে। এইভাবে, তারা দুটি প্রাথমিক সমস্যার মুখোমুখি হয়ঃ স্থিতিশীলতা নিয়ন্ত্রণ, যা একটি রোবটের ভারসাম্যকে বোঝায় এবং গতি নিয়ন্ত্রণ, যা একটি রোবটের চলাচলের ক্ষমতাকে বোঝায়। দ্বিপদী ব্যবস্থার জন্য স্থিতিশীলতা নিয়ন্ত্রণ বিশেষভাবে কঠিন, যা বিশ্রামের সময়ও সামনের-পিছনের দিকে ভারসাম্য বজায় রাখতে হবে। কিছু রোবট, বিশেষ করে খেলনা, বড় পা দিয়ে এই সমস্যা সমাধান করে, যা গতিশীলতা হ্রাস করার সময় আরও বেশি স্থিতিশীলতা প্রদান করে। বিকল্পভাবে, আরও উন্নত সিস্টেমগুলি অ্যাক্সিলেরোমিটার বা জাইরোস্কোপের মতো সেন্সর ব্যবহার করে এমন একটি ফ্যাশনে গতিশীল প্রতিক্রিয়া প্রদান করে যা মানুষের ভারসাম্যকে আনুমানিক করে। এই ধরনের সেন্সরগুলি গতি নিয়ন্ত্রণ এবং হাঁটার জন্যও নিযুক্ত করা হয়। এই কাজগুলির জটিলতা মেশিন লার্নিংয়ের উপর নির্ভর করে। সরল দ্বিপদী গতি একটি ঘূর্ণায়মান বহুভুজ দ্বারা আনুমানিক করা যেতে পারে যেখানে প্রতিটি পক্ষের দৈর্ঘ্য একটি একক ধাপের সাথে মেলে। ধাপের দৈর্ঘ্য যত ছোট হয়, পার্শ্বের সংখ্যা বৃদ্ধি পায় এবং গতি একটি বৃত্তের কাছাকাছি চলে আসে। এটি অগ্রগতির দৈর্ঘ্যের সীমা হিসাবে দ্বিপদী গতিকে চাকাযুক্ত গতির সাথে সংযুক্ত করে। দুই পায়ের রোবটগুলির মধ্যে রয়েছেঃ বোস্টন ডায়নামিক্সের অ্যাটলাস টয় রোবট যেমন কিউআরআইও এবং এসিমো। নাসার ভালকাইরি রোবট, মঙ্গল গ্রহে মানুষকে সহায়তা করার উদ্দেশ্যে। পিং-পং বাজানো টোপিও রোবট। চার পায়ের চতুর্ভুজ বা চার পায়ের রোবটগুলি চতুর্ভুজ গতি প্রদর্শন করে। তারা বিশেষ করে চলাফেরার সময় বাইপেডাল রোবটের তুলনায় বর্ধিত স্থিতিশীলতা থেকে উপকৃত হয়। ধীর গতিতে, একটি চতুর্ভুজ রোবট একবারে শুধুমাত্র একটি পা সরাতে পারে, যা একটি স্থিতিশীল ট্রাইপড নিশ্চিত করে। দুই পায়ের সিস্টেমের তুলনায় চার পায়ের রোবটগুলি মাধ্যাকর্ষণের নিম্ন কেন্দ্র থেকেও উপকৃত হয়। চারটি পায়ের রোবটের মধ্যে রয়েছেঃ টাইটান সিরিজ, যা 1980-এর দশক থেকে হিরোস-ইয়োনেদা ল্যাবরেটরি দ্বারা তৈরি করা হয়েছে। 2005 সালে বোস্টন ডায়নামিক্স, নাসার জেট প্রপালশন ল্যাবরেটরি এবং হার্ভার্ড বিশ্ববিদ্যালয় কনকর্ড ফিল্ড স্টেশন দ্বারা বিকশিত গতিশীলভাবে স্থিতিশীল বিগডগ। বিগডগের উত্তরসূরি, এলএস3। বস্টন ডাইনামিক্স দ্বারা চিহ্নিত যে কোনও এম. আই. টি-র নতুন ব্যাক ফ্লিপিং মিনি চিতা রোবট অ্যালিয়েঙ্গো দ্বারা যে কোনও ডাইনামিকস এবং যে কোনও এক্স (বিস্ফোরণ-প্রতিরোধী সংস্করণ) ইউনিট্রি রোবোটিক্স স্ট্যানফোর্ড পাপার 8 ডি. ও. এফ এবং 12 ডি. ও. এফ সহ ওপেন ডায়নামিক রোবট ইনিশিয়েটিভ রোবট বায়োরোবটিক্স ল্যাবরেটরি থেকে অনসিলা রোবট থেকে একটি চলমান মেরুদণ্ড চিতা-শাবক রোবট সহ এম. এ. বি রোবোটিক্সের ডায়নামিক লোকোমোশন গ্রুপ হানি ব্যাজার থেকে এম. এ. বি রোবোটিক্স সিক্স-লেগড সিক্স-লেগড রোবট বা হেক্সাপডগুলি বাইপেডাল বা কোয়াডের চেয়ে আরও বেশি স্থায়িত্বের আকাঙ্ক্ষা দ্বারা অনুপ্রাণিত হয়। তাদের চূড়ান্ত নকশাগুলি প্রায়শই পোকামাকড়ের যান্ত্রিকতার অনুকরণ করে এবং তাদের গতিপথগুলি একইভাবে শ্রেণীবদ্ধ করা যেতে পারে। এর মধ্যে রয়েছেঃ তরঙ্গ হাঁটাঃ ধীরতম হাঁটা, যেখানে জোড়া পা পিছন থেকে সামনে "তরঙ্গ"-এ চলে। ট্রাইপড গাইটঃ একটি সামান্য দ্রুত পদক্ষেপ, যার মধ্যে তিনটি পা একবারে চলে। বাকি তিনটি পা রোবটের জন্য একটি স্থিতিশীল ট্রাইপড প্রদান করে। ছয় পায়ের রোবটগুলির মধ্যে রয়েছেঃ ওডেক্স, 1980-এর দশকে ওডেটিক্স দ্বারা বিকশিত একটি 375 পাউন্ডের হেক্সাপড। ওডেক্স তার অনবোর্ড কম্পিউটারগুলির সাথে নিজেকে আলাদা করে, যা প্রতিটি পা নিয়ন্ত্রণ করত। চেঙ্গিস, প্রাচীনতম স্বায়ত্তশাসিত ছয় পায়ের রোবটগুলির মধ্যে একটি, 1980-এর দশকে এম. আই. টি-তে রডনি ব্রুকস দ্বারা তৈরি করা হয়েছিল। আধুনিক খেলনা সিরিজ, হেক্সবাগ। আট পায়ের আট পায়ের রোবটগুলি মাকড়সা এবং অন্যান্য আরাক্নিডদের পাশাপাশি কিছু জলের নিচে হাঁটার দ্বারা অনুপ্রাণিত হয়। এগুলি এখন পর্যন্ত সর্বাধিক স্থিতিশীলতা প্রদান করে, যা পায়ের রোবটগুলির সাথে কিছু প্রাথমিক সাফল্যকে সক্ষম করে। আট পায়ের রোবটগুলির মধ্যে রয়েছেঃ দান্তে, একটি কার্নেগি মেলন বিশ্ববিদ্যালয় প্রকল্প যা মাউন্ট এরেবাস অন্বেষণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। টি8এক্স, একটি বাণিজ্যিকভাবে উপলব্ধ রোবট যা একটি মাকড়সার চেহারা এবং গতিবিধি অনুকরণ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। হাইব্রিড কিছু রোবট পা এবং চাকার সংমিশ্রণ ব্যবহার করে। এটি একটি যন্ত্রকে চাকাযুক্ত চলাচলের গতি এবং শক্তি দক্ষতার পাশাপাশি লেগড নেভিগেশনের গতিশীলতা প্রদান করে। বোস্টন ডায়নামিক্সের হ্যান্ডেল, উভয় পায়ে চাকা সহ একটি দ্বিপদী রোবট, একটি উদাহরণ। আরও দেখুন বোস্টন ডায়নামিক্স হিউম্যানয়েড রোবট জ্যানসেনের লিঙ্কেজ ক্ল্যান লিঙ্কেজ লেগ মেকানিজম মেচা রোবট লোকোমোশন ওয়াকিং ভেহিকল হুগস রেফারেন্স