Hemispherical omnidirectional gimbaled wheel
একটি অর্ধগোলাকার সর্বমুখী গিম্বলড হুইল (এইচওজি হুইল) একটি ড্রাইভ সিস্টেম যা একটি গোলার্ধকে তার অক্ষের উপর অবিচ্ছিন্নভাবে ঘুরতে ব্যবহার করে। যখন গোলার্ধটি অনুভূমিক হয়, তখন এটি একটি ঘূর্ণায়মান শীর্ষের মতো হয় এবং মাটিতে তার যোগাযোগ বিন্দুতে নগণ্য টর্ক প্রয়োগ করে। তবে, যখন প্রান্তের দিকে বাঁক দেওয়া হয়, তখন এটি একটি ঐতিহ্যবাহী বৃত্তাকার চাকার মতো টানা হয়। গোলার্ধকে পাশাপাশি এবং/অথবা সামনে থেকে পিছনে হেলিয়ে যে কোনও দিকে টর্কটি দ্রুত ভেক্টর করা যেতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, যদি গোলার্ধটি ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘুরতে থাকে, তবে ডানদিকে হেলানো হলে গাড়িটি সামনের দিকে "টানবে", বাম দিকে হেলানো হলে গাড়িটি পিছনের দিকে "ধাক্কা দেবে" এবং সামনে থেকে পিছনের দিকে বাঁকানো হলে গাড়িটি বাম বা ডান দিকে ধাক্কা দেবে। উল্লেখযোগ্যভাবে, টর্কটি গোলার্ধের টিল্টের সাথে আনুপাতিক, যা একটি অসীম গিয়ার অনুপাতের অনুরূপ কর্মক্ষমতা প্রদান করে, তবে কোনও গিয়ার ছাড়াই। এইচ. ও. জি চাকাটির একটি সীমাবদ্ধতা হল মাটির সাথে যোগাযোগের একক বিন্দুর উপর এর নির্ভরতা। এর জন্য একটি সমতল, শক্ত পৃষ্ঠ প্রয়োজন, বিশেষ করে ছোট রোবোটিক যানবাহনের জন্য। মেকানিক্স অ্যান্ড হ্যান্ডিক্রাফ্ট ম্যাগাজিনের 1938 সালের অক্টোবর সংখ্যায় "হেমিস্ফিয়ার ড্রাইভ স্পিডস্টার" নামে একটি এইচওজি ড্রাইভ অটোমোবাইলের একটি ধারণা চিত্র তুলে ধরা হয়েছিল। চীনা ওয়াক থেকে তৈরি এইচওজি ড্রাইভ ব্যবহার করে একটি ব্যক্তিগত গাড়ি 1988 সালের টয়োটা অলিম্পিক আইডিয়াস প্রতিযোগিতা জিতেছে। আরও সম্প্রতি, এটি রোবোটিক্সে ব্যবহার করা হয়েছে, যেখানে গোলার্ধ উল্লম্ব হলে গতির (এককত্ব) অভাবের কারণে এটিকে "সিঙ্গুলারিটি ড্রাইভ" বলা হয়। আরও দেখুন ওডোমেট্রি হুইলস